abstract: To ensure safety is not precluded in the event of an engine failure, the FAA has established climb gradient minimums enforced through Federal Regulations. Furthermore, to ensure aircraft do not accidentally impact an obstacle on takeoff due to insufficient climb performance, standard instrument departure procedures have their own set of climb gradient minimums which are typically more than those set by Federal Regulation. This inconsistency between climb gradient expectations creates an obstacle clearance problem: while the aircraft has enough climb gradient in the engine inoperative condition so that basic flight safety is not precluded, this climb gradient is often not strong enough to overfly real obstacles; this implies that the pilot must abort the takeoff flight path and reverse course back to the departure airport to perform an emergency landing. One solution to this is to reduce the dispatch weight to ensure that the aircraft retains enough climb performance in the engine inoperative condition, but this comes at the cost of reduced per-flight profits. An alternative solution to this problem is the extended second segment (E2S) climb. Proposed by Bays & Halpin, they found that a C-130H gained additional obstacle clearance performance through this simple operational change. A thorough investigation into this technique was performed to see if this technique can be applied to commercial aviation by using a model A320 and simulating multiple takeoff flight paths in either a calm or constant wind condition. A comparison of takeoff flight profiles against real world departure procedures shows that the E2S climb technique offers a clear obstacle clearance advantage which a scheduled four-segment flight profile cannot provide. / Dissertation/Thesis / Masters Thesis Aerospace Engineering 2017

abstract: The Doghouse Plot visually represents an aircraft’s performance during combined turn-climb maneuvers. The Doghouse Plot completely describes the turn-climb capability of an aircraft; a single plot demonstrates the relationship between climb performance, turn rate, turn radius, stall margin, and bank angle. Using NASA legacy codes, Empirical Drag Estimation Technique (EDET) and Numerical Propulsion System Simulation (NPSS), it is possible to reverse engineer sufficient basis data for commercial and military aircraft to construct Doghouse Plots. Engineers and operators can then use these to assess their aircraft’s full performance envelope. The insight gained from these plots can broaden the understanding of an aircraft’s performance and, in turn, broaden the operational scope of some aircraft that would otherwise be limited by the simplifications found in their Airplane Flight Manuals (AFM). More importantly, these plots can build on the current standards of obstacle avoidance and expose risks in operation. / Dissertation/Thesis / Masters Thesis Aerospace Engineering 2017

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:52Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-06-28Bitstream added on 2014-06-13T19:08:25Z : No. of bitstreams: 1 menuchi_mrtp_me_rcla.pdf: 321486 bytes, checksum: eb28a1ece2b065e6d1f1861d4c4f8762 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Durante a locomoção, ocorre um padrão de movimento visual referido como um campo de fluxo óptico. Para explorar como os ajustamentos locomotores são influenciados por este padrão, um paradigma experimental foi desenvolvido para anular o fluxo óptico durante a locomoção e ultrapassagem de obstáculo. O objetivo deste estudo foi investigar a contribuição de amostragens visuais estáticas e dinâmica na locomoção e ultrapassagem de obstáculos de diferentes alturas. Dez indivíduos (23,4 l 1,28 anos de idade, de ambos os gêneros) foram convidados a andar sobre uma passarela e ultrapassar um de dois obstáculos personalizados (obstáculo alto = altura do joelho e obstáculo baixo = altura do tornozelo) posicionado a 5m do ponto de partida. Diodos emissores de luz foram afixados no 5º metatarso e face lateral do calcâneo em ambos os pés e suas trajetórias foram filmados por quatro filmadoras digitais posicionadas bilateralmente à passarela. Dois blocos de tentativas foram apresentados em função das condições de amostragens visuais. No primeiro bloco, 10 tentativas com amostragem visual dinâmica (iluminação normal) foram apresentadas. No segundo bloco de tentativas, duas condições de amostragens visuais estáticas foram apresentadas de forma aleatória por meio de uma luz estroboscópica (2 flashes/segundo e 4 flashes/segundo). A duração de cada flash não ultrapassou 16ms e forneceu apenas imagens estáticas do ambiente. A altura do obstáculo foi randomizada em cada bloco de tentativas. Cinco tentativas para cada condição foram coletadas, totalizando 30 tentativas por participante. Todas as imagens foram digitalizadas e reconstruídas no plano tri-dimensional. As variáveis dependentes na fase de aproximação (comprimentos dos dois passos anteriores à ultrapassagem) e na fase de ultrapassagem... / During locomotion, a pattern of visual motion referred as an optic flow field occurs. In order to explore how the locomotor adjustments are influenced by this pattern, an experimental paradigm was developed to remove the optic flow during locomotion and obstacle avoidance. The aim of this study was to investigate the contribution of the static and dynamic visual sampling on the locomotion and obstacle avoidance of different heights. Ten individuals (23.4 l 1.28 years of age, both genders) were invited to walk on a pathway and to avoid one out of two personalized obstacles (high obstacle = knee height and low obstacle = ankle height) positioned 5m from the starting position. Light emitting diodes were fixed on the fifth metatarsal and calcaneus lateral face in both feet and their trajectories were recorded by four digital cameras bilaterally positioned related to the pathway. Two trial blocks were presented depending of the visual sampling conditions. In the first block, 10 trials with visual dynamic sampling (normal light) were presented. In the second trial block, two conditions of the static visual sampling frequencies were presented in an randomized way by means of the stroboscopic light (2 flashes/second or 4 flashes/second). Each flash duration was about 16ms and provided only environmental static images. Obstacle height was randomized for each trial block. Five trials for each experimental condition were collected totalizing 30 trials for each participant. All images were digitalized and reconstructed in the 3D plane. Dependent variables in the approach phase (last two step lengths before crossing) and in the crossing phase (horizontal toe distance to the obstacle prior crossing, obstacle toe clearance and mean horizontal velocity for each foot) were selected. The results revealed differences... (Complete abstract, access undermentioned electronic address)

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:54Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-12-09Bitstream added on 2014-06-13T20:49:31Z : No. of bitstreams: 1 vitorio_r_me_rcla.pdf: 738679 bytes, checksum: f6658463b86c0d4b2c523cc21a93e6bb (MD5) / Pouco é conhecido sobre o andar de pacientes com doença de Parkinson (DP) em terrenos irregulares. Ainda, nenhum estudo abordou o controle visual na tarefa de ultrapassar obstáculo em pacientes com DP. Assim, o objetivo do estudo foi analisar o papel da visão no controle locomotor durante a ultrapassagem de obstáculos de diferentes alturas em idosos com DP e idosos sadios. Participaram 12 idosos com DP, classificados entre os estágios 1 e 2,5 da escala de Hoehn & Yahr, e 12 idosos sadios com idade, gênero e características antropométricas semelhantes. Os participantes foram convidados a percorrer andando, em velocidade preferida, uma distância de 8 metros, em condições sem obstáculo (SO) e com obstáculo baixo (OB) ou alto (OA). As tentativas foram apresentadas combinando condições de visão (informação visual dinâmica, estática e autosselecionada) e de obstáculo (SO, OB e OA), em 3 tentativas por condição, totalizando 27 tentativas; realizadas em 3 blocos. A amostragem visual foi manipulada através do uso de óculos de lentes de cristal líquido. A análise cinemática foi realizada tridimensionalmente e a análise cinética através de duas plataformas de força. As variáveis dependentes selecionadas incluíram a quantidade e duração das amostragens visuais autosselecionadas, o número de contatos, os parâmetros espaciais e temporais e variáveis extraídas a partir das curvas força-tempo normalizadas nas fases de aproximação e ultrapassagem do obstáculo. O tratamento estatístico das variáveis incluiu a estatística descritiva, uma ANOVA e oito MANOVAs. Os resultados revelaram que as manipulações experimentais, do terreno e da amostragem visual, provocaram modificações no comportamento motor dos participantes, tanto nos parâmetros cinemáticos como nos cinéticos. As condições de obstáculo alto e de informação visual estática foram as que mais... / The Parkinson's disease (PD) patients' behavior during walking on uneven terrain is less known. Furthermore, we didn't find any paper that studied the visual control during obstacle avoidance task in people with PD. The aim of this study was to analyze the role of vision in locomotor control during obstacle avoidance of different heights in people with PD and healthy elderly. It has been collected data of 12 PD patients (from 1 to 2.5 stages in the Hoehn & Yahr Scale) and 12 healthy elderly matched by age, gender and anthropometric characteristics. Participants were invited to walk, at preferred velocity, on an 8m long pathway, under conditions without obstacle (WO), ankle height obstacle (AO) and mid shank height obstacle (MSO). Trials combined conditions of visual information (DVI = dynamic visual information; SVI = static visual information; SSVI = self-selected visual information) and obstacle (WO, AO, MSO); twenty-seven trials were realized; which were distributed into 3 blocks. The visual sample was manipulated by the use of liquid crystal display goggles. Kinematics and kinetic analysis were realized by digital camcorders and two force plates, respectively. The selected dependent variables refer to amount of self-selected visual information, obstacle contacts, spatial and temporal parameters during the approaching and crossing phases and variables extracted from normalized force-time curves. Variables were statistically treated in a descriptive way and by one ANOVA e eight MANOVAs. Results showed that experimental manipulations, terrain and visual sample, modified motor behavior of participants. Gait control was more disturbed by MSO and SVI conditions. The higher number of obstacle contacts was observed in PD patients at SVI condition. PD influenced, in approach phase, spatial kinematics variables and stride velocity and, in crossing phase, leading limb propulsion for gait... (Complete abstract click electronic access below)

Submitted by Vinicius Alota Ignacio Pereira null (viniciusalota_dm@hotmail.com) on 2018-02-06T23:55:47Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Vinícius Alota Ignácio Pereira.pdf: 2317305 bytes, checksum: 591ed98421ed584fd9d5fa8feebf7b9a (MD5) / Rejected by Maria Marlene Zaniboni null (zaniboni@bauru.unesp.br), reason: Solicitamos que realize correções na submissão seguindo as orientações abaixo: 1) Falta ficha catalográfica - A ficha deve ser inserida após folha de rosto do trabalho. 2) Falta Ata de Defesa - Inserir após ficha catalográfica. Agradecemos a compreensão. on 2018-02-07T13:09:17Z (GMT) / Submitted by Vinicius Alota Ignacio Pereira null (viniciusalota_dm@hotmail.com) on 2018-02-07T15:04:18Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Vinícius Alota Ignácio Pereira.pdf: 3066161 bytes, checksum: 9eaea7d0b949ff79a544da07118f6821 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Marlene Zaniboni null (zaniboni@bauru.unesp.br) on 2018-02-07T16:00:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 pereira_vai_me_bauru.pdf: 2541554 bytes, checksum: 4ed0c4407bec93ca8aa5076b4cb48bf1 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-02-07T16:00:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 pereira_vai_me_bauru.pdf: 2541554 bytes, checksum: 4ed0c4407bec93ca8aa5076b4cb48bf1 (MD5) Previous issue date: 2017-12-19 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Idosos com doença de Parkinson (DP) apresentam déficits nas áreas corticais e subcorticais que prejudicam o planejamento e a execução das ações motoras. São afetados, principalmente, movimentos repetitivos, simultâneos e sequenciais, especialmente quando uma tarefa cognitiva concomitante é realizada durante a ação motora. Tarefas locomotoras mais complexas, como desviar de um obstáculo durante o andar, parecem evidenciar ainda mais estes déficits, podendo aumentar a assimetria presente nesta população. Assim, os objetivos deste estudo foram: a) analisar a estratégia motora e visual de idosos com DP e idosos neurologicamente sadios na tarefa de desviar de um obstáculo durante o andar com a presença de uma tarefa concomitante cognitiva; b) verificar o efeito da tarefa concomitante cognitiva na assimetria/simetria do desvio de um obstáculo durante o andar em idosos com DP. Foram desenvolvidos dois estudos para responder os questionamentos deste projeto. Participaram dos estudos 15 idosos com DP e 15 idosos neurologicamente sadios. Os participantes realizaram a tarefa de andarem na velocidade preferida, com desvio de um obstáculo posicionado na metade da distância a ser percorrida (10 m). Foram realizadas, para ambos os lados, tentativas do andar com desvio do obstáculo com tarefa concomitante cognitiva e sem a tarefa concomitante. Os parâmetros motores (Vicon Motion System) e visuais (ASL,EyeTracking Mobile System) das condições de interesse, foram comparados por meio de ANOVAs, utilizando fatores de acordo com as variáveis independentes dos estudos. Os principais achados deste projeto foram que idosos com DP foram mais conservadores do que idosos neurologicamente sadios durante o andar com desvio de um obstáculo com tarefa cognitiva concomitante, buscando maior segurança e estabilidade que seus pares saudáveis. Ainda, a tarefa dupla concomitante aumentou a assimetria de parâmetros espaço-temporais durante o desvio para ambos os grupos de maneira semelhante para os dois grupos e diminuiu a assimetria dos parâmetros do movimento dos olhos. Por fim, idosos com DP foram capazes de realizar ambas as tarefas (motora e cognitiva) com êxito. / Older people with Parkinson's disease (PD) show deficits in cortical and subcortical areas, which to impair the planning and execution of motor actions. Repetitive, simultaneous and sequential movements are mainly affected, especially when concomitant cognitive task is performed during motor action. More complex locomotor tasks, such as obstacle circumvention during walking, seem to evidence these deficits and increase the asymmetry this population. Therefore, the aims of this study were: a) to analyze the motor and visual strategy on obstacle circumvention during walking with concomitant cognitive task in older people with DP and neurologically healthy individuals; b) to verify the effect of concomitant cognitive task on asymmetry/symmetry of the obstacle circumvention during walking in older people with DP. Two studies was developed to answer the questions of this project. Fifteen individuals with DP and 15 neurologically healthy individuals participated in the study. Participants performed the task to walk, in self-selected speed, with obstacle circumvention, which was positioned at half distance that the participant will cover (10 m). On both sides, attempts were made to walk with obstacle deviation with concomitant cognitive task and without a concomitant task. The motor (Vicon Motion System) and visual parameters (ASL, Eye Tracking Mobile System) of the conditions of interest, were compared through ANOVAs according to the independent variables of the each study. The main findings of this project were that elderly with PD were more conservative than neurologically healthy elderly during walking with an obstacle bypass with a concomitant cognitive task, seeking greater safety and stability than their healthy counterparts. Furthermore, the concomitant double task increased the asymmetry of spatiotemporal parameters during deviation for both groups similarly for both groups and decreased asymmetry of the parameters of eye movement. Finally, elderly people with PD were able to perform both tasks (motor and cognitive) successfully. / 15/15928-4

Orientador: Lilian Teresa Bucken Gobbi / Banca: Florindo Stella / Banca: Renato de Moraes / Resumo: Pouco é conhecido sobre o andar de pacientes com doença de Parkinson (DP) em terrenos irregulares. Ainda, nenhum estudo abordou o controle visual na tarefa de ultrapassar obstáculo em pacientes com DP. Assim, o objetivo do estudo foi analisar o papel da visão no controle locomotor durante a ultrapassagem de obstáculos de diferentes alturas em idosos com DP e idosos sadios. Participaram 12 idosos com DP, classificados entre os estágios 1 e 2,5 da escala de Hoehn & Yahr, e 12 idosos sadios com idade, gênero e características antropométricas semelhantes. Os participantes foram convidados a percorrer andando, em velocidade preferida, uma distância de 8 metros, em condições sem obstáculo (SO) e com obstáculo baixo (OB) ou alto (OA). As tentativas foram apresentadas combinando condições de visão (informação visual dinâmica, estática e autosselecionada) e de obstáculo (SO, OB e OA), em 3 tentativas por condição, totalizando 27 tentativas; realizadas em 3 blocos. A amostragem visual foi manipulada através do uso de óculos de lentes de cristal líquido. A análise cinemática foi realizada tridimensionalmente e a análise cinética através de duas plataformas de força. As variáveis dependentes selecionadas incluíram a quantidade e duração das amostragens visuais autosselecionadas, o número de contatos, os parâmetros espaciais e temporais e variáveis extraídas a partir das curvas força-tempo normalizadas nas fases de aproximação e ultrapassagem do obstáculo. O tratamento estatístico das variáveis incluiu a estatística descritiva, uma ANOVA e oito MANOVAs. Os resultados revelaram que as manipulações experimentais, do terreno e da amostragem visual, provocaram modificações no comportamento motor dos participantes, tanto nos parâmetros cinemáticos como nos cinéticos. As condições de obstáculo alto e de informação visual estática foram as que mais... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The Parkinson's disease (PD) patients' behavior during walking on uneven terrain is less known. Furthermore, we didn't find any paper that studied the visual control during obstacle avoidance task in people with PD. The aim of this study was to analyze the role of vision in locomotor control during obstacle avoidance of different heights in people with PD and healthy elderly. It has been collected data of 12 PD patients (from 1 to 2.5 stages in the Hoehn & Yahr Scale) and 12 healthy elderly matched by age, gender and anthropometric characteristics. Participants were invited to walk, at preferred velocity, on an 8m long pathway, under conditions without obstacle (WO), ankle height obstacle (AO) and mid shank height obstacle (MSO). Trials combined conditions of visual information (DVI = dynamic visual information; SVI = static visual information; SSVI = self-selected visual information) and obstacle (WO, AO, MSO); twenty-seven trials were realized; which were distributed into 3 blocks. The visual sample was manipulated by the use of liquid crystal display goggles. Kinematics and kinetic analysis were realized by digital camcorders and two force plates, respectively. The selected dependent variables refer to amount of self-selected visual information, obstacle contacts, spatial and temporal parameters during the approaching and crossing phases and variables extracted from normalized force-time curves. Variables were statistically treated in a descriptive way and by one ANOVA e eight MANOVAs. Results showed that experimental manipulations, terrain and visual sample, modified motor behavior of participants. Gait control was more disturbed by MSO and SVI conditions. The higher number of obstacle contacts was observed in PD patients at SVI condition. PD influenced, in approach phase, spatial kinematics variables and stride velocity and, in crossing phase, leading limb propulsion for gait... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Orientador: Lilian Teresa Bucken Gobbi / Banca: Sérgio Tosi Rodrigues / Banca: Luis Augusto Teixeira / Resumo: Considerando que indivíduo e ambiente encontram-se dinamicamente relacionados e que o indivíduo encontra no ambiente situações também em movimento, o presente estudo propôs-se a analisar as estratégias locomotoras da ultrapassagem de obstáculo que se movimenta em diferentes velocidades. Participaram 10 adultos jovens, universitários. Com marcadores passivos fixados em referências anatômicas de interesse, cada participante percorreu andando uma passarela de 6 m de comprimento delimitada por um corredor de 0,50 m de largura e ultrapassou o obstáculo que cruzou perpendicularmente sua trajetória em três condições de velocidade. Os resultados revelaram que a velocidade do obstáculo desencadeou ajustes espaciais e temporais nos passos anteriores ao obstáculo. Na ultrapassagem, os resultados evidenciaram que, na velocidade baixa, os participantes aproximaram-se mais do obstáculo antes da ultrapassagem, aumentaram a margem de segurança sobre o obstáculo e a distância após a ultrapassagem, erraram menos e demoraram mais para ultrapassar o obstáculo. Entretanto, na velocidade alta, os participantes aumentaram ainda mais a margem de segurança sobre o obstáculo e afastaram-se mais após a ultrapassagem. Estes resultados indicam que ocorreram modificações no padrão de aproximação e ultrapassagem do obstáculo de acordo com a velocidade / Abstract: Considering that both individual and environment are dynamically related and that the individual find in the environment situations also in movement, the purpose of the present study was to analyze the locomotor strategies during crossing the obstacle, which moved in different speeds. Ten young adults, undergraduate students participated. Passive markers were attached in anatomical landmarks. Each participant walked on a pathway of 6m long and 0.5m wide and passed over an obstacle that perpendicularly (90º) crossed his/her trajectory under three velocity conditions. The results revealed that the obstacle velocity unchained spatial and temporal adjustments in all steps prior to the obstacle. During the crossing phase, the results revealed that in low speed the participants got closer to the obstacle before crossing, increased the safety margin over the obstacle, increased the foot placement after the obstacle, decreased the errors, and increased the time to pass over the obstacle. However, on the high velocity, the participants increased even more the safety margin over the obstacle and increased foot placement after the obstacle. These results showed that the obstacle velocity modulated the approach and crossing patterns / Mestre

Submitted by Carolina Favarin Soares (carolfavarin@gmail.com) on 2018-05-21T20:39:47Z No. of bitstreams: 1 carolina_favarin_soares_defesa_mestradoRC1.pdf: 2442261 bytes, checksum: 21d0aeb7750d84b057cb9517082d6140 (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Paula Santulo Custódio de Medeiros null (asantulo@rc.unesp.br) on 2018-05-22T13:27:23Z (GMT) No. of bitstreams: 1 soares_cf_me_rcla.pdf: 2400648 bytes, checksum: 5b24db06fe320d1b36801d9b3a8db819 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-22T13:27:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 soares_cf_me_rcla.pdf: 2400648 bytes, checksum: 5b24db06fe320d1b36801d9b3a8db819 (MD5) Previous issue date: 2018-03-20 / Introdução: O Brasil foi classificado como o quinto país com maior taxa de mortalidade decorrente de atropelamentos, na qual 52 % da população com mais de 60 anos de idade é acometida. A população afetada pela Doença de Parkinson (DP) possui déficits atencionais e na realização da dupla tarefa motora que aumentam o risco de atropelamentos, uma vez que além dos déficits motores, a capacidade de tomada de decisão e a resposta aos estímulos externos estão prejudicados. Objetivo: Analisar as características cinemáticas da marcha durante o desvio de obstáculo e realização de dupla tarefa motora de indivíduos com e sem a DP durante a simulação de travessia de rua. Métodos: Participaram do estudo 18 indivíduos sem alteração neurológica (grupo controle) e 18 indivíduos com DP idiopática que realizavam marcha independente. Os participantes atravessaram a passarela por cinco vezes em seis condições de marcha distintas que foram randomizadas por um dos avaliadores. As condições consistiam em marcha sem realizar tarefa concomitante (MN), marcha com desvio de obstáculo (MO), marcha com travessia de rua sem realizar tarefa concomitante (MNT), marcha com travessia carregando sacolas (MTS), marcha com travessia de rua desviando de obstáculo (MTO) e marcha com travessia de rua desviando de obstáculo e carregando sacolas (MTSO). A travessia de rua foi simulada por meio de um farol e um projetor e a coleta dos dados cinemáticos da marcha foi realizada pelo sistema de câmeras VICON® que coletou com frequência de amostragem de 100 Hz. Para análise estatística foi aplicado o teste de ANOVA para medidas repetidas com Post Hoc de Bonferroni adotando nível de significância de p < 0,05. Resultados: O grupo com DP apresentou comportamento da marcha mais prejudicado do que o grupo controle na variável duração de passo (s) (F= 2,572, p= 0,029). Já as comparações intragrupos tiveram diferença significativa entre as diferentes condições de marcha nas variáveis comprimento de passo (cm) (F=13,245, P<0,001), largura do passo (cm) (F=4,361, p=0,001), duração do passo (s) (F=2,879, p=0,016), velocidade do passo (cm/s) (F=3,995,p=0,002) e porcentagem de duplo suporte (%) (F=22,053, p=0,000) mostrando parâmetros cinemáticos da marcha com desvio de obstáculo pior do que marcha sem o desvio. Discussão: Indivíduos com DP apresentam dificuldade em se adaptar em condições que exigem maior foco atencional, como o desvio de obstáculo, isso ocorre por sua função executiva estar mais prejudicada do que no grupo controle. Além disso, a marcha carregando sacolas pode ter atuado de forma a melhorar a propriocepção do indivíduo durante a travessia. Conclusão: Indivíduos com DP apresentam valores de parâmetros cinemáticos da marcha menores do que o grupo controle e a marcha com desvio de obstáculo pode promover maiores déficits de parâmetros cinemáticos da marcha predispondo a um maior risco de atropelamentos. / Introduction: Brazil was ranked as the fifth country with the highest mortality rate due to road accidents such trampling, affecting 52% of the population over 60 years of age. The population affected by Parkinson's disease (PD) has deficits in attention and in the accomplishment of the double motor task that increases the risk of run over, since besides the motor deficits, the capacity of decision making and the response to the external stimulus are impaired. Objective: To analyze the kinematic characteristics of the gait during the obstacle deviation and the accomplishment of double motor task of individuals with and without PD during the simulation of street crossing. Methods: 18 individuals without neurological alterations and 18 individuals with idiopathic PD who performed independent gait participated in the study. Participants crossed the runway five times in six distinct gait conditions that were randomized by one of the raters. The conditions consisted of walking without concomitant task (MN), walking with obstacle bypass (MO), walking with street crossing without carrying out concomitant task (MNT), walking with crossing carrying bags (MTS), walking with crossing the street bypassing obstacle course (MTO) and road crossing with obstacle distraction and carrying bags (MTSO). The street crossing was simulated by means of a headlamp and a projector and the kinematic data of the gait was collected by the VICON® camera system, which was collected with a sampling frequency of 100 Hz. For statistical analysis, the ANOVA test was applied for repeated measures with Bonferroni’s Post Hoc adopting significance level of p <0.05. Results: The group with PD presented gait behavior more impaired than the control group in the step duration variable (F = 2,572, p = 0.029). Intragroup comparisons had a significant difference between the different gait conditions in the step length (cm) variables (F = 13.245, P <0.001), step width (cm) (F = 4,361, p = 0.001) (F = 2.879, p = 0.016), step velocity (cm / s) (F = 3.995, p = 0.002) and double support percentage (%) (F = 22.053, p = 0.000) showing kinematic parameters of the gait with obstacle deviation worse than gait without deviation. Discussion: Individuals with PD present difficulties in adapting to conditions that require greater attention focus, such as obstacle deviation, because their executive function is more impaired than in the CG. In addition, the gait carrying bags may have acted in a way to improve the individual's proprioception during the crossing. Conclusion: Individuals with PD present values of gait kinematic parameters lower than the GC, and gait with obstacle deviation can promote highest deficits in gait kinematic parameters, predisposing to a higher risk of running over.

O controle postural vem sendo estudado há algum tempo com o intuito de entender o complexo funcionamento do sistema de controle postural, além de servir para evitar quedas em idosos. As quedas são eventos que ocorrem em aproximadamente um terço da população idosa e podem levar a consequências muito graves, o que dá importância para o tema. A dupla-tarefa com interferência cognitivo-motora pode afetar o desempenho dos idosos na tarefa de manter o equilíbrio e aumentar o risco de quedas. Logo, o objetivo desse estudo foi avaliar o efeito de tarefas cognitivas sobre o desempenho em tarefas de controle motor estático e dinâmico em adultas jovens (n=25) e idosas caidoras (n=20) e não-caidoras (n=21). Foram avaliados o controle postural estático em dois tipos de superfície (estável e instável) e também o desempenho na tarefa de marcha com transposição de obstáculos, durante dois tipos de tarefas cognitivas (teste de Stroop e contagem regressiva em etapas de três). ANOVAs de dois fatores foram usadas para avaliar as diferenças entre grupos e condições. O equilíbrio estático foi melhor para jovens em comparação com idosas, que não diferiram entre caidoras e não-caidoras. A tarefa de contagem regressiva piorou o equilíbrio, principalmente nas idosas. Na tarefa de ultrapassagem de obstáculos, a velocidade das idosas caidoras foi menor, mesmo sem tarefa cognitiva, sendo que a tarefa cognitiva influenciou o desempenho das idosas não-caidoras e jovens. As distâncias verticais na transposição do obstáculo foram maiores para o grupo de idosas caidoras, diferente do esperado, denotando uma segurança maior na tarefa nesses indivíduos e uma menor chance de cair nesses indivíduos. É possível que esse resultado seja relacionado ao medo de cair nesses idosas, o que levou os mesmos a realizarem uma tarefa mais cautelosa na transposição do obstáculo. Com relação às distâncias horizontais, as jovens afastaram mais o pé do obstáculo, denotando maior capacidade nessa tarefa que idosas não-caidoras e caidoras, não havendo efeito da tarefa cognitiva. Os resultados indicam que o desempenho em tarefas de controle postural estático e dinâmico é pior em idosas, sem grandes diferenças entre caidoras e não-caidoras. Na tarefa de transposição do obstáculo, as idosas optaram por uma tarefa mais cautelosa, mesmo quando nenhuma tarefa cognitiva era solicitada, ao passo que a tarefa cognitiva levou as jovens a realizar estratégia semelhante. O medo de cair que acomete o idoso pode ter levado a estratégias mais cautelosas. Conclui-se que o as tarefas cognitivas afetam o desempenho no controle postural estático em jovens e idosas e afetam o desempenho da tarefa dinâmica em jovens, principalmente. Durante a execução da tarefa de marcha com obstáculo, as idosas assumiram uma estratégia mais segura, possivelmente pelo medo de cair. Somente o teste de contagem regressiva aplicou demanda cognitiva suficiente para afetar a realização das tarefas motoras, enquanto que o teste de Stroop ajudou a tarefa motora em alguns casos. / Postural control has been studied in the last years to understand the hard behavior of the postural control system and to find ways to prevent falls in elderly. One third of the elderly people experiences falls during the live and falls can lead to serious consequences, being an important issue to study. Cognitive-motor interference in dual-task conditions can affect balance tasks performance on elderly and increase the risk of falls. Thus, this study aims to evaluate the effect of cognitive tasks on static and dynamic motor control tasks performances in young women (n = 25) and fallers (n = 20) and non-fallers (n = 21) older women. Static postural control in two surface conditions (stable and unstable) and obstacle negotiation task during walking were evaluated, while the subjects were performing two different cognitive tasks (Stroop task and counting backwards on steps of three) and without any cognitive task. Were performed ANOVAs with two factor to test differences between groups and conditions. Static balance was better in younger compared to old-aged, and non-fallers and fallers did not differ between themselves. Counting backward cognitive task impaired the balance especially in elderly. During obstacles negotiation tasks, the mean velocity was lower for fallers than the other groups, even without cognitive task. Cognitive tasks impaired performance of non-fallers and younger groups. Vertical distances on obstacle negotiation were higher for the fallers group, different than we expected. It means that this group performs the task safer than the others perform and has lower chance of falling. It is possible that these results are related to the elderly fear of falling, which led them to conduct a more cautious task during obstacle negotiation. Regarding to horizontal distances, young people distance more their foot from obstacle, showing increased capacity in this task than non-fallers and fallers, with no effect of cognitive task. Results indicate that static and dynamic performance on postural control tasks is worse in the elderly, without many differences between fallers and non-fallers. In obstacle negotiation task, elderly have opted for a more cautious task, even when no cognitive task was requested, while the cognitive tasks lead young people to perform similar strategy. Fear of falling that affect elderly people has led them to take more cautious strategies. We conclude that the cognitive tasks affect static postural control performances in young and old groups and affect dynamic task performance mainly in the young group. During the obstacle negotiation task, elderly have taken a safer strategy, possibly due to fear of falling in this task. Only the counting backwards task applied a sufficient cognitive demand to affect the proposed motor tasks while the Stroop task improved the performances for some variables.

In recent years, the market for automatized surveillance and use of unmanned ground vehicles (UGVs) has increased considerably. In order for unmanned vehicles to operate autonomously, high level algorithms of artificial intelligence need to be developed and accompanied by some way to make the robots perceive and interpret the environment. The purpose of this work is to investigate methods for real-time obstacle detection using stereo vision and implement these on an existing UGV platform. To reach real-time processing speeds, the algorithms presented in this work are designed for parallel processing architectures and implemented using programmable graphics hardware. The reader will be introduced to the basics of stereo vision and given an overview of the most common real-time stereo algorithms in literature along with possible applications. A novel wide-baseline real-time depth estimation algorithm is presented. The depth estimation is used together with a simple obstacle detection algorithm, producing an occupancy map of the environment allowing for evasion of obstacles and path planning. In addition, a complete system design for autonomous navigation in multi-UGV systems is proposed.