Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotique pour la chirurgie mini-invasive télé-opérée. L'une des principales limitations des systèmes existants concerne l'absence de restitution des efforts au chirurgien lorsqu'il télé-opère le robot. Ainsi, un système de télé-opération avec retour d'effort est proposé. Il est basé sur une architecture position - position avec une commande en effort du robot esclave. Cette dernière utilise un découplage non-linéaire du robot ainsi que des techniques d'observation et de commande par retour d'état. Des validations expérimentales ont montré les performances de l'architecture lors d'une télé-opération en espace libre et lors d'interactions avec un environnement de faible rigidité. Une première contribution est l'estimation en ligne de la raideur de l'environnement afin de garantir la stabilité du système lors d'interactions avec un environnement rigide. Cette stratégie utilise un filtre de Kalman étendu qui s'affranchit de la position de repos de l'environnement et qui considère une compensation des erreurs de modélisation du robot esclave. La deuxième contribution est l'étude de la transparence et de la stabilité de l'architecture de télé-opération. Une adaptation des paramètres de commande en fonction de la raideur estimée est proposée en considérant un compromis entre ces deux critères. La structure a été validée expérimentalement en considérant un environnement constitué de tissus ex-vivo. Une dernière contribution est l'adaptation de l'architecture de télé-opération avec retour d'effort aux contraintes imposées par la chirurgie mini-invasive. La première est le passage de l'instrument du robot par le trocart. Une architecture de commande utilisant le principe du découplage tâche - posture est alors proposée. La posture permettant le passage par le trocart est contrôlée en considérant la commande en position d'un robot virtuel attaché à l'instrument du robot télé-opéré. La deuxième contrainte considérée est la compensation des mouvements physiologiques. L'objectif étant d'offrir au chirurgien une stabilisation virtuelle de l'organe. L'approche de commande consiste à atténuer les perturbations dans les efforts appliqués sur un environnement en mouvement. La compensation repose sur une commande référencée modèle qui considère que les perturbations atténuées génèrent un déplacement du robot esclave. Des expérimentations ont montré la pertinence et l'efficacité des stratégies proposées.

Nous nous sommes donné pour objectif d'étudier les questions posées par la traduction littéraire en B à partir du coréen effectuée en binôme par un traducteur coréen et un cotraducteur spécialiste de la langue d'arrivée, et d'en préciser les conditions de réussite.En matière littéraire du coréen vers le français, ce couplage vise à pallier l'absence de traducteurs français capables de travailler seuls.L'opération traduisante étant effectuée par des traducteurs coréens travaillant en B, l'exigence formelle de la traduction littéraire implique l'intervention d'un réviseur français.De plus en plus d'œuvres coréennes sont traduites selon cette modalité et publiées en France. Nous avons analysé les différentes étapes du processus, de la compréhension à la réexpression, à la lumière e la théorie interprétative de la traduction en tentant de montrer pourquoi le concept clé de la déverbalisation légitime la cotraduction, l'activité traduisante étant une opération de texte à texte, non de langue à langue. La première partie de notre recherche est consacrée à l'étude du cadre théorique (définition des notions auxquelles nous recourons, description de la théorie interprétative) et pratique (aperçu de l'état présent de la traduction française des textes littéraires coréens). Dans la deuxième partie, nous avons analysé des exemples de traduction en montrant le cheminement des échanges entre le traducteur et le cotraducteur, et en précisant la nature du guidage donné par le premier au second ainsi que la nature de la contribution de ce dernier. Nous aboutissons à la conclusion qu'une pratique souvent considérée seulement comme un pis-aller peut prétendre à produire des textes d'une réelle qualité littéraire dès lors que la technique mise en œuvre respecte les conditions que nous tentons de définir ici.

Dans une turbine hydraulique, la rotation des aubes dans l’eau crée une zone de basse pression, amenant l’eau à passer de l’état liquide à l’état gazeux. Ce phénomène de changement de phase est appelé cavitation et est similaire à l’ébullition. Lorsque les cavités de vapeur formées implosent près des parois, il en résulte une érosion sévère des matériaux, accélérant de façon importante la dégradation de la turbine. Un système de détection de l’érosion de cavitation à l’aide de mesures vibratoires, employable sur les turbines en opération, a donc été installé sur quatre groupes turbine-alternateur d’une centrale et permet d’estimer précisément le taux d’érosion en kg/ 10 000 h. Le présent projet vise à répondre à deux objectifs principaux. Premièrement, étudier le comportement de la cavitation sur un groupe turbine-alternateur cible et construire un modèle statistique, dans le but de prédire la variable cavitation en fonction des variables opératoires (tels l’ouverture de vannage, le débit, les niveaux amont et aval, etc.). Deuxièmement, élaborer une méthodologie permettant la reproductibilité de l’étude à d’autres sites. Une étude rétrospective sera effectuée et on se concentrera sur les données disponibles depuis la mise à jour du système en 2010. Des résultats préliminaires ont mis en évidence l’hétérogénéité du comportement de cavitation ainsi que des changements entre la relation entre la cavitation et diverses variables opératoires. Nous nous proposons de développer un modèle probabiliste adapté, en utilisant notamment le regroupement hiérarchique et des modèles de régression linéaire multiple. / Cavitation erosion which results from repeated collapse of transient vapor cavities on solid surfaces is a constant problematic in hydraulic turbine runners and continues to enforce costly repair and loss of revenues. A vibratory detection system of cavitation erosion was installed 10 years ago for continuous monitoring of 4 hydropower units. A new hardware version of the system was developed and installed in 2010. This new system configuration is more reliable and allows more accurate evaluation of the cavitation erosion of the runners in kg/10 000 h. The first objective of this study is to investigate cavitation behavior upon one generating unit and to build a statistical model which will allow prediction of instant cavitation related to operating variables, such as gate opening, water flow, headwater level, tailwater levels, etc. The second objective is to develop a methodology for the reproducibility of the studies to other sites. A retrospective study will be conducted and we will mainly focus on data available since the system update in 2010. The preliminary analysis enhanced the complexity of the phenomenon. Indeed, changes in the relationship between cavitation and various operating variables were observed and could be due to a seasonal behavior or different operating conditions. Using hierarchical clustering and regression models, we formalize this heterogeneity by developing a model which includes operating variables such as active power, tailwater level and gate opening.

Ce travail traite une investigation systématique des performances du procédé membranaire cyclique par séparation gazeuse. Premièrement, l'état de l'art du procédé membranaire cyclique, les problèmes techniques et la modélisation du transfert à travers la membrane ont été exposés. Deuxièmement, les études théoriques et expérimentales existantes sur le procédé cyclique sont passées en revue. Selon la durée de pression haute et sa fraction dans un cycle, ce genre d'opération est divisé en deux classes: classes courte et longue. D'après cette classification, une analyse systématique de l'intérêt potentiel de la classe courte par rapport aux performances d'une opération en régime permanent a été accomplie par des simulations et optimisations numériques. Par ailleurs, afin d'améliorer la performance, l'usage du MMM dans un tel procédé a été discuté. En parallèle à l'étude sur la classe courte, une nouvelle conception du procédé cyclique de classe longue a été proposée. Les avantages spectaculaires par rapport aux procédés membranaires classiques ont été mis en évidence à l'aide de nos simulations et optimisations. Finalement, une validation expérimentale a été effectuée afin de fournir un support solide à cette nouvelle conception / This study deals with a systematic investigation of the performance of cyclic membrane gas separation processes. First, a state of the art of membrane separation processes, including material challenges and mass transfer modeling issues is proposed. In a second step, a review of the different theoretical and experimental studies performed on cyclic processes is reported. With respect to the length of the high pressure stage and its fraction in one cycle, these operations are classified into short and long classes. Based on this classification, a systematic analysis of the potential interest of short class compared to steady-state operation performances has been achieved by means of numerical simulation and optimization. In order to improve the performance, the use of MMM in such a process has been further discussed. In parallel with the short class study, a design of novel long class has been proposed. Spectacular advantages with respect to classical membrane-based processes have been highlighted by means of our simulation and optimization studies. Finally, an experimental verification has been performed in order to provide a solid support to this novel process

J'ai étudié deux nouvelles configurations de double-colonne pour distillation hétéroazéotropique. Ces configurations sont appropriées à la récupération simultanée des composants des mélanges binaires hétéroazéotropiques et homoazéotropiques (en utilisant un tiers corps (entraîneur)). Elle sont opérées en système fermé, c'est-à-dire, il n'y a pas de soutirage de produit continu. D'abord, en appliquant un modèle simplifié, j'ai étudié la faisabilité de la séparation d'un mélange hétéroazéotropique (1-butanol – eau), puis celle d'un mélange homoazéotropique (2-propanol – eau) aidé par entraîneur benzène ou cyclohexane, en utilisant le SDC. Puis, j'ai étudié cette configuration par modélisation rigoureuse, en appliquant le simulateur dynamique du logiciel professionnel ChemCAD (CC-DColumn). J'ai comparé la nouvelle configuration avec le RD, sur la base des résultats obtenus par toutes les deux méthodes d'étude. Le SDC s'est avéré faisable et compétitif avec le RD : pendant la même durée ou plus courte, les rendements des composants ont été plus élevés. Puis, on a étendu le SDC à un système plus flexible (système de double-colonne généralisé, SDCG) qui est approprié à la séparation des mélanges binaires homoazéotropiques aidé par entraîneur (en le cas présent : cyclohexane ou n-hexane). J'ai étendu la méthode de faisabilité aussi à l'étude de cette configuration. Le SDCG s'est avéré aussi faisable. En appliquant modélisation rigoureuse, j'ai étudié les effets des nouveaux paramètres opératoires sur la durée, et j'ai comparé le DCG avec le SDC. Le SDCG s'est avéré encore plus avantageux que le SDC : la durée a été plus courte, et les besoins spécifiques d'énergie des produits ont été plus bas. J'ai étudié le SDC et le SDCG aussi par des manipulations exécutées sur installations de taille laboratoire et pilote. D'abord, j'ai fait des manipulations laboratoires pour la séparation du mélange binaire hétéroazéotropique, en utilisant une installation en verre qui a été opérée aussi comme RD et SDC. Le SDC s'est avéré faisable et compétitif avec le RD aussi sur la base des résultats de ces manipulations : pendant la même durée, les rendements des tous les deux composants ont été plus élevés. Puis, en utilisant l'installation pilote comme SDC, j'ai étudié la séparation ci-dessus. Après cette manipulation, j'ai étudié la séparation du mélange binaire homoazéotropique en appliquant n-hexane comme entraîneur, en opérant le système comme RD et SDCG. La manipulation faite avec le SDCG a montré que la production simultanée de deux composants est faisable avec cette configuration. / Distillation is the method the most frequently applied for the separation of liquid mixtures, e.g. for the recovery of the components of the waste solvent mixtures. Because of the high energy demand of these processes the optimal design and operation of the distillation equipments are important from economic and also environmental points of view. The separation of the azeotropic mixtures needs special distillation methods like heteroazeotropic distillation. In the pharmaceutical and fine chemical industries it is often applied in batch mode. The aims of the thesis are to study the feasibility of a new Double-Column System (DCS) for batch heteroazeotropic distillation and to compare it with the traditional Batch Rectifier (BR) equipped with a decanterto study the above configurations by rigorous simulationto extend the DCS (Generalised Double-Column System, GDCS) and to study this new configuration by the above methodsto do laboratory experiments for both configurations in order to prove the feasibility of the separation and validate the calculations, respectively. Two new double-column configurations for batch heteroazeotropic distillation were studied. These configurations are designed to produce simultaneously the components of binary heteroazeotropic and homoazeotropic mixtures (by using an entrainer). They are operated in closed system (without continuous product withdrawal). First the feasibility of the separation of a heteroazeotropic mixture (1-butanol – water) and that of a homoazeotropic one by using an entrainer (isopropanol – water + benzene or cyclohexane) in the DCS were investigated by a simplified model. Then the operation of this configuration was modelled by rigorous simulation by using the dynamic simulator of the professional flowsheet simulator ChemCAD (CC-DColumn). On the basis of the results obtained by both methods the new configuration was compared with the BR. The DCS proved to be feasible and competitive with the BR: during the same or shorter time the recoveries of the components were higher. Then the DCS was extended to a more flexible version (Generalised Double-Column System, GDCS), which is suitable for the separation of binary homoazeotropic mixtures (by using an entrainer, in this work: cyclohexane or n- exane). The feasibility method was extended for the study of this configuration, as well. The GDCS proved to be feasible. Then the effects of its additional operational parameters on the duration were studied by rigorous simulation. The GDCS was compared with the DCS by rigorous simulation, as well. The GDCS proved to be more advantageous than the DCS: the duration was shorter and the specific energy demands of the products were lower. The DCS and GDCS were also investigated by laboratory and pilot plant experiments. First laboratory experiments were done for the separation of the binary heteroazeotropic mixture in a simple small size glass equipment operated as BR and DCS. The DCS proved to be feasible and competitive with the BR also on the basis of the results of these experiments: during the same time the recovery of both components were higher. Then a pilot plant was used for the same separation as a DCS. After this experiment the separation of the binary homoazeotropic mixture by using n-hexane as entrainer was studied in the equipment operated as BR and GDCS. The experiment showed that the simultaneous production of two components is feasible also in the GDCS.

La consécration par le Code civil de 1804 de la règle du transfert de propriété solo consensu a conduit à envisager la constitution du droit de propriété distinctement de son opposabilité erga omnes.Une situation identique prévaut fréquemment en présence d’un droit réel démembré, où la constitution du droit est fréquemment indépendante de l’opposabilité aux tiers, qui dépend de l’accomplissement d’un procédé ostensible.Cependant, ce schéma contrevient à l’opposabilité substantielle du droit réel, qui assure à son titulaire l’exclusivité de sa relation juridique avec la chose. La constitution du droit réel repose sur un phénomène de transmission qui en représente le rouage essentiel : il s’agit de la transmission d’un bien en présence du transfert de propriété ou de celle d’un avantage économique sur le bien grevé d’un droit réel démembré. Par nature risquée pour les tiers, cette opération translative nécessite qu’une personne ne puisse opposer son droit aux tiers qu’après l’exécution d’un formalisme d’extériorisation. Elle révèle ainsi la particularité du régime juridique de l’opposabilité du droit réel, qui est caractérisée par cette réciprocité vis-à-vis des tiers.Cette approche s’articule mal avec l’idée d’une constitution conventionnelle du droit réel où son opposabilité est appréhendée de façon duale : à l’état « virtuel » lors de l’échange des consentements et à l’état « effectif » avec l’accomplissement du formalisme requis. L’opposabilité consensuelle du droit réel est un concept creux car sans effet juridique, de sorte que le formalisme d’opposabilité entretient une relation exclusive avec l’opposabilité substantielle. Se trouve ainsi fondée la perspective d’une constitution par la tradition, laquelle est dotée d’un effet constitutif de droit car, au-delà de sa matérialité originelle, elle extériorise l’opération translative inhérente au droit réel et en préserve ainsi l’opposabilité substantielle. Il est dès lors question d’analyser précisément la manière dont la règle de la constitution sola traditione du droit réel pénètre le droit positif. Or, à cet égard, elle fait œuvre de rationalisation. / The consecration by the Civil code of 1804 of the rule of ownership transfert solo consensu led (drove) to envisage the constitution of the property right clearly of its erga omnes opposability.An identical situation prevails frequently in the presence of a real dismembered right, where the constitution of the right is frequently independent from the opposability in third parties, which depends on the fulfillment of a patent process.However, this plan violates the substantial opposability of the real right, which assures his holder the exclusivity of its legal relation with the thing. The constitution of the real right based on a phenomenon of transmission which represents the essential cog: it is about the transmission of the thing in the presence of ownership transfer or of that of an economic advantage. It reveals the peculiarity of the legal regime of the opposability of the real right, which is characterized by this reciprocity towards thirds parties.This approach articulates badly with the idea of a conventional constitution of the right reality where its opposability is arrested in a two-tier way : in the “virtual” state during the exchange of the consents and in the ‘actual” state with the fulfillment of required formalism. The consensual opposability of the real right is a hollow concept because ineffective legal, so that the formalism of opposability maintains an exclusive relation with the substantial opposability.The perspective of a constitution by the tradition is so established, which is endowed with a constituent effect of right because, beyond her original materiality, she exteriorizes the translative operation inherent to the real right and so protects the substantial opposability from it.It is necessary from then on question to analyze exactly the way the rule of the constitution sola traditione of the real right penetrates the substantive law.Now, in this respect, it acts as rationalization.

Au-delà de la variété des techniques juridiques réalisant une opération de crédit, le contrat de crédit possède une définition qui lui est propre. Il revêt la forme d'un prêt d'argent, d'une ouverture de crédit, d'un crédit-bail ou d'une location-vente. L'affirmation d'une unité conceptuelle et d'une autonomie de ce contrat spécial implique toutefois de dépasser les problématiques liées à son interdépendance avec le contrat financé, au monopole bancaire et ses nombreuses exceptions, et enfin, à la distinction notionnelle professionnel/consommateur. L'unité fonctionnelle apparaît dans l'adaptation des principes du droit commun des contrats par les règles applicables aux contrats de crédit. Le consensualisme, la liberté contractuelle et la force obligatoire des contrats sont confrontés aux mécanismes caractéristiques des contrats de crédit (formalités, devoir de mise en garde, délai de rétractation, interdépendance, remboursement anticipé, déchéance du terme, etc.). Toutefois, cette unité est mise à mal par le constat de dispositions spécifiques aux contrats de crédit consentis à des consommateurs. / Beyond the diversity of legal techniques aimed at performing a credit operation, the credit agreement has its own unique definition. It can take the form of a money loan, a credit opening, a leasing agreement or a hire purchase. However, claiming the existence of a conceptual unity and autonomy for this special agreement implies going beyond the issues related to its interdependence with financed agreements, to the banking monopoly and its numerous exceptions, and to the distinction to be made between professional and consumer. Functional unity is visible in the adaptation of ordinary law of agreements principles through the rules applicable to credit agreements. Consensualism, contractual freedom and the binding force of agreements are confronted with credit agreements' typical mechanisms (formality, duty to warn, period of withdrawal, interdependence, early repayment, repayment by acceleration, etc.). This unity is nevertheless compromised by the acknowledgement of provisions specific to credit agreements granted to consumers.

Selon un bilan établi en 1998 par le Secrétaire général de l’O.N.U., l’Afrique est le continent le plus touché par les conflits. Aussi bien les Organisations Internationales que les Etats contribuent à apaiser les situations soit par la voie pacifique soit par le recours à la force armée. Le premier Président ivoirien avait fait du dialogue sa priorité en matière de résolution des conflits tant internes qu’internationaux. Plusieurs médiations avaient été menées par les autorités ivoiriennes à l’occasion de crises auxquelles étaient confrontés certains pays africains. La Côte d’Ivoire s’était attelée à trouver, par le dialogue, des solutions. Mais elle a également participé à des opérations de maintien de la paix. Le déclenchement de la crise ivoirienne a inversé les rôles. La Côte d’Ivoire a été l’objet de médiations ; des troupes étrangères ont été déployées dans le cadre d’une mission de maintien de la paix. Le dialogue utilisé à l’occasion des autres conflits africains a mis du temps à trouver une application effective. En tout état de cause, c’est par le dialogue que les acteurs politiques ivoiriens ont pu trouver des solutions aux problèmes de la Côte d’Ivoire. / According to an established assessment by the General Secretary of the UN in 1998, Africa is the most affected continent by conflicts. International organisations as well as States play a great part in alleviating conflict situations, either by the peaceful way or the recourse to the armed force. The former Ivorian president has made dialogue his priority, as far as, both internal and international conflicts ‘resolutions are concerned. Several mediations were led by Ivorian authorities at the time of crises with which some African countries were confronted. Côte d’Ivoire set out to find, through dialogue, solutions. But it also took part in peacekeeping operations. The Ivorian crisis outbreak reversed the roles. Côte d’Ivoire has been object of mediations. Some international armed forces have been deployed as part of peacekeeping mission. The dialogue used at the time of other African conflicts took time over finding an effective application. At all events, it is through dialogue that the Ivorian political actors were able to find solutions to the problems of Côte d’Ivoire.

Cette thèse a pour objectif de proposer une démarche pour effectuer l'optimisation des requêtes dans un systeme de bases de données reparties. On énumère l'ensemble de tous les critères d'optimisation qui peuvent être pris en compte et on décide les objectifs d'optimisation. On propose une démarche progressive divisée en plusieurs étapes qui visent aux objectifs d'optimisation : la localisation, les permutations des opérations, l'allocation des données reparties par le regroupement et la distribution des opérations aux processus repartis par le partitionnement.

Le traitement itératif est actuellement largement répandu dans les récepteurs sans fil modernes pour le décodage des codes de canal avancés. L'extension de ce principe avec l'ajout d'une boucle de rétroaction vers l'égaliseur et le demappeur a montré d'excellentes performances dans des conditions sévères de canaux de transmission (effacement, multi-trajets, modèles réels de canaux à évanouissements). Toutefois, l'adoption du traitement itératif avec du turbo décodage est fortement limitée par la complexité d'implémentation engendrée, qui impacte fortement sur le débit, la latence et la consommation. Pour faire face à ces problèmes et permettre l'adoption généralisée du traitement itératif, de nouvelles techniques d'optimisation au niveau système doivent être exploitées. Dans ce travail, nous avons étudié la vitesse de convergence et la complexité au niveau système des récepteurs avancés combinant plusieurs processus itératifs. La première partie de cette thèse a été axée sur l'étude de la combinaison de la démodulation itérative avec du turbo décodage, tandis que la deuxième partie a étendu cette étude vers les récepteurs itératifs MIMO en appliquant de la turbo égalisation, de la turbo démodulation et du turbo décodage. Plusieurs techniques de communication et paramètres système, tels que spécifiés dans les applications émergentes de communication sans fil, ont été pris en compte. De nouveaux ordonnancements des itérations pour les boucles de rétroaction internes et externes ont été proposés pour améliorer la convergence et réduire la complexité globale en termes d'opérations arithmétiques et d'accès mémoire. En outre, l'analyse effectuée et les ordonnancements proposés démontrent l'efficacité des boucles de rétroaction externes, même en termes de complexité, par rapport aux récepteurs classiques non itératifs. Ces résultats ont permis la proposition de nouveaux récepteurs itératifs à complexité adaptative appliquant du turbo décodage, de la turbo démodulation et de la turbo égalisation.