La demande croissante de puissance de calcul est telle que des ordinateurs de plus en plus performants sont fabriques. Afin que ces machines puissent etre facilement exploitees, les lacunes actuelles en terme d'environnements de programmation doivent etre comblees. Le but a atteindre est de trouver un compromis entre recherche de performances et portabilite. Cette these s'interesse plus particulierement au placement statique de graphes de taches sur architectures paralleles a memoire distribuee. Ce travail s'inscrit dans le cadre du projet INRIA-IMAG APACHE et du projet europeen SEPP-COPERNICUS (Software Engineering for Parallel Processing). Le graphe de taches sans precedence est le modele de representation de programmes paralleles utilise dans cette these. Un tour d'horizon des solutions apportees dans la litterature au probleme de l'ordonnancement et du placement est fourni. La possibilite d'utilisation des algorithmes de placement sur des graphes de precedence, apres une phase de regroupement, est soulignee. Une solution originale est proposee, cette solution est interfacee avec un environnement de programmation complet. Trois types d'algorithmes (gloutons, iteratifs et exacts) ont ete concus et implementes. Parmi ceux-ci, on retrouve plus particulierement un recuit simule et une recherche tabu. Ces algorithmes optimisent differentes fonctions objectives (des plus simples et universelles aux plus complexes et ciblees). Les differents parametres caracterisant le graphe de taches peuvent etre affines suite a un releve de traces. Des outils de prise de traces permettent de valider les differentes fonctions de cout et les differents algorithmes d'optimisation. Un jeu de tests est defini et utilise. Les tests sont effectue sur le Meganode (machine a 128 transputers), en utilisant comme routeur VCR de l'universite de Southampton, les outils de generation de graphes synthetiques ANDES du projet ALPES (developpe par l'equipe d'evaluation de performances du LGI-IMAG) et l'algorithme de regroupement DSC (Dominant Sequence Clustering) de PYRROS (developpe par Tao Yang et Apostolos Gerasoulis). Mapping task graphs on distributed memory parallel computers

Le contexte général de ce travail est l'étude du comportement d'applications parallèles, représentées par un graphe de précédence. La programmation de telles applications dépend fortement des supports d'exécution. Nous présentons et discutons les principaux modèles d'exécution et leur influence sur les problèmes d'ordonnancement des tâches du programme parallèle. Nous étudions en détail quatre problèmes d'ordonnancement sur des modèles d'exécution où le coût de communication est pris en compte. Nous proposons une solution pour un problème à grain très fin, le problème du sac à dos, sur hypercube dans un modèle d'exécution synchrone où le coût de communication est implicite. Nous étudions l'ordonnancement de chaînes sur un modèle à gros grain de communication, le modèle BSP. Nous démontrons qu'ici la recherche d'un ordonnancement optimal est un problème NP-difficile. Nous proposons des solutions avec un compromis entre le nombre de phases de communication/synchronisation et le temps d'inactivité dans chaque processeur. Les deux derniers problèmes étudiés concernent des techniques qui permettent de réduire l'impact du coût des communications inter processeurs. La première technique considère la duplication des tâches. Nous proposons un algorithme de liste avec garantie de performance 2 pour les problèmes à petit temps de communication sur un nombre limité de processeurs. Le deuxième méthode consiste à optimiser les phases de communication en ordonnançant les transmissions de messages. La recherche de la solution optimale étant NP-difficile, nous proposons plusieurs heuristiques.

Cette thèse se concentre sur l'évaluation des performances des mécanismes d'équilibrage de charge. Pour l'utilisation efficace d'une architecture parallèle, il est nécessaire de développer des techniques de régulation de charge appropriées. Nous étudions en détail le problème de l'ordonnancement dynamique d'une application parallèle. Les fonctionnalités d'un ordonnanceur générique sont analysées et son implémentation dans le système Athapascan est décrit. Athapascan est un environnement de programmation pour les applications parallèles irrégulières. La structure de l'ordonnanceur permet l'implémentation de différents algorithmes d'équilibrage de charge. Pour étudier les différentes stratégies d'équilibrage et comparer leurs performances nous proposons une méthodologie. Nous avons construit des modèles de programmes synthétiques avec un caractère dynamique et aléatoire, à partir desquels nous avons établi un jeu d'essai. Nous avons choisi d'étudier les effets simultanés des différents paramètres des ordonnanceurs et de la charge synthétique. Une planification factorielle a été choisie parce qu'elle permet une vision globale de l'influence des différents paramètres. Les tests sont effectués sur une machine SP1-IBM. Deux méthodes d'analyse de données multivariée sont utilisées, l'analyse en composantes principales et la régression multiple. L'interprétation des modèles linéaires obtenus permet de comprendre le comportement de chaque ordonnanceur et l'influence de ses paramètres par rapport à la charge applicative.

Dans les environnements d'exécution parallèle, la régulation de charge (ou l'ordonnancement applicatif) est le module responsable du contrôle de l'exécution d'un programme sur les ressources de l'architecture distribuée (processeurs et modules mémoire). En pratique, le choix de la stratégie de régulation la plus performante dépend non seulement de l'application mais doit aussi être adapté en fonction de l'architecture cible. Dès lors, la portabilité d'un code ne peut être assurée que si l'on peut modifier cette stratégie. Dans cette thèse, nous proposons l'utilisation de la description dynamique du flot de données comme l'élément central permettant de séparer le code applicatif de la régulation de charge. Sur cette proposition est basée la construction d'un environnement logiciel, modulaire et générique, qui rend possible la modification ou l'ajustement de la stratégie de régulation de charge. La spécification de cet environnement repose sur l'identification des interfaces de la régulation avec d'une part l'application et d'autre part l'architecture. Cette identification, centrée sur l'exploration macroscopique du flot de données, est originale: nous montrons qu'elle étend d'autres systèmes classiques de régulation de charge. Enfin, la validation expérimentale de cet environnement est réalisée grâce à son intégration dans l'interface de programmation Athapascan-1 de l'environnement Athapascan, du projet APACHE. Différentes stratégies d'ordonnancement, statiques, dynamiques et hybrides, ont ainsi été implantés. Nous présentons les performances de quelques unes de ces stratégies appliquées à des programmes Athapascan-1 sur différentes architectures.

Ce travail présente l'apport de l'ordonnancement pour la programmation parallèle performante d'applications numériques en mécanique et chimie quantique. Nous prenons deux exemples types de résolution de l'équation de Schrödinger --- Boîte Quantique (BQ) et Méthode des Perturbations d'ordre 2 (MP2) --- qui nécessitent de grosses ressources en calcul et mémoire. La programmation traditionnelle (échange de messages et/ou multithreading) des machines parallèles (distribuées ou SMP) est illustrée par les performances obtenues avec le benchmark Linpack sur la grappe I-cluster (INRIA). Le manque de portabilité du code hautement performant obtenu montre l'importance d'un environnement de programmation parallèle permettant de découpler le codage de l'algorithme de son ordonnancement sur la machine cible. Nous introduisons alors Athapascan, qui repose sur l'analyse du flot de données, pour calculer dynamiquement des ordonnancements prouvés efficaces. Un premier critère d'efficacité est le temps de calcul. Sur certains modèles de machines, la théorie et l'expérience montrent que Athapascan permet des ordonnancements qui garantissent des exécutions efficaces pour certains algorithmes adaptés à BQ, de type itératif (méthode de Lanczos). Un deuxième critère fondamental est l'espace mémoire requis pour les exécutions parallèles en calcul numérique ; c'est particulièrement critique pour MP2. Nous proposons d'annoter le Graphe de Flot de Données (GFD) manipulé par Athapascan pour prendre en compte la mémoire et permettre des ordonnancements dynamiques efficaces en mémoire. Pour MP2, dont le GFD est connu statiquement, un ordonnancement efficace en temps et en mémoire est donné.

La taille grandissante des grappes de calcul pose le problème du "passage à l'échelle" des applications qui s'exécutent sur ces plates-formes. Ceci concerne les applications de calculs scientifiques et les applications permettant d'exploiter ces plates-formes (administration, surveillance de charge, etc...). Dans ce travail de thèse nous nous sommes intéressés au déploiement d'une application parallèle sur une grappe de grande taille. L'objectif de cette étude était de fournir une méthode de déploiement efficace sur des grappes composées de milliers de noeuds et pouvant être facilement étendue aux grilles de calcul. Le déploiement inclut d'une part le lancement du programme parallèle sur tous les noeuds et d'autre part la mise en oeuvre d'un environnement de communication entre ces instances de programme. L'efficacité est obtenue par la parallélisation systématique des différentes initiations d'exécution distante. Ces travaux montrent que le problème de la diffusion optimale d'une requête d'exécution est similaire au problème largement étudié de la diffusion d'un message sur un réseau complètement maillé. Nous proposons une bibliothèque, "Taktuk", permettant de réaliser un ordonnancement dynamique (par vol de travail) des communications (appels d'exécution distante) de manière générique. L'utilisabilité et le bon fonctionnement de l'outil que nous proposons sont validés par son utilisation et sa diffusion dans plusieurs projets~: KaTools (inclus et utilisé par la distribution Linux Mandrake Clic), OAR (gestionnaire de travaux pour grappes) et Inuktitut (bibliothèque de communication d'ATHAPASCAN).

L'objectif des travaux que j'ai mené depuis ma thèse est de rendre possible l'exécution efficace d'applications sur les infrastructures parallèles. Ce document présente donc les problématiques scientifiques essentiellement centrées sur les modèles, les algorithmes et les protocoles pour les services de gestion des ressources. Plus précisément, nous développerons deux types de services qui doivent être particulièrement bien conçus pour atteindre une efficacité optimale. Il s'agit des services d'ordonnancement (chapitre 2), et des services de transfert de données (chapitre 3). Une fois mis au point les modèles, les algorithmes et les protocoles, la question de leur validation se pose. Or, compte tenu de la complexité des environnements que nous étudions, il n'est pas toujours possible de prouver analytiquement les propriétés des algorithmes et des protocoles. Une validation expérimentale s'impose alors. Il en va de même pour les modèles que seule l'expérimentation peut valider. Nous détaillons dans le chapitre 4 quelle est l'importance de la validation expérimentale des modèles et des algorithmes dans les infrastructures distribuées, ainsi que les différentes méthodologies pour l'expérience dont, en particulier, Grid'5000.

Les systèmes temps réel à contraintes temporelles strictes sont caractérisés par des ensembles de tâches pour lesquelles sont connus l'échéance, le modèle d'arrivée (fréquence) et la durée d'exécution pire cas (WCET). Nous nous intéressons à l'ordonnancement de ces systèmes sur plate-forme multiprocesseur. Garantir le respect des échéances pour un algorithme d'ordonnancement est l'une des problématiques majeures de cette thématique. Nous allons plus loin en nous intéressant à la sûreté temporelle, que nous caractérisons par les propriétés (i) de robustesse et (ii) de viabilité. La robustesse consiste à proposer un intervalle sur les augmentations(i-a) de WCET et (i-b) de fréquence tel que les échéances soient respectées. La viabilité consiste cette fois à garantir le respect des échéances lors du relâchement des contraintes (ii-a) de WCET (réduction), (ii-b) de fréquence (réduction) et (ii-c) d'échéance(augmentation). La robustesse revient alors à tolérer l'imprévu, tandis que la viabilité est la garantie que l'algorithme d'ordonnancement n'est pas sujet à des anomalies suite à un relâchement de contraintes. Nous considérons l'ordonnancement en priorités fixes, où chaque occurrence d'une tâche est ordonnancée avec la même priorité. Dans un premier temps, nous étudions la propriété de robustesse dans les approches d'ordonnancement hors-ligne et sans migration (partitionnement). Nous traitons le cas des tâches avec ou sans partage de ressources. Dans un second temps, nous étudions la propriété de viabilité d'une approche d'ordonnancement en ligne avec migrations restreintes et sans partage de ressources

Les travaux de recherche effectués dans le cadre de cette thèse concernent un problème delotissement et de séquencement pour une ligne de production imparfaite. Deux types d'aléas sont prisen compte : le rendement aléatoire (à cause des rebuts) et le temps d'exécution aléatoire (à cause despannes machines). Les temps de changement de série dépendant de la séquence des produits sontégalement pris en compte.Le problème est issu de d'une fabrication automatisée (usine-automate) des circuits impriméset il a été posé lors de la conception du système de gestion de production de l'atelier fabriquant lespartons conducteurs de plusieurs types. Étant donné que l'usine était complètement automatisée,l'atelier (comme le reste de l'usine) travaillait la plupart de la journée sans personnel autre que celui demaintenance, alors il fallait construire un planning de production pour les 24 heures suivantes. Ceplanning devait être répété chaque jour. Le problème consistait à définir les quantités optimales deproduits à traiter (tailles de lots) et l'ordre de passage des lots dans une ligne de production afind'optimiser un critère.Le problème traité appartient à trois domaines de recherche: 1) lotissement optimale pour lessystèmes de production imparfaits (ou lotissement sous incertitudes); 2) ordonnancement etlotissement déterministe; 3) ordonnancement avec des temps ou (et) coût de changement de série (setup).Dans la littérature scientifique nous trouvons beaucoup d'exemples de problèmes appartenant auun ou à l'intersection de deux de ces domaines. Par contre, nous n'avons pas trouvé les travaux quitraites de problèmes identiques au notre.Etant donné que le problème est trop compliqué tel qu'il est, nous avons cherché des façonsde son modélisation qui nous permettrons le résoudre. Nous avons trouvé trois cas où le problèmeinitial peut être décomposé en plusieurs parties, chacune entre lesquelles peut être transformé dans unproblème connu de la Recherche Opérationnelle. Ensuite nous avons travaillé que sur la partielotissement du problème décomposé tout en montrant comment les autres partis peuvent être résolus.Les problèmes de ce type sont très importants pour l'optimisation d'une chaine logistique.Ces résolutions aident d'organiser la production à la manière efficace, que permet aux entreprises defaire des gains financiers importants.

Les systèmes contrôlés en réseau (SCR) ont fait l'objet de nombreux travaux de recherche au cours des dernières années, principalement pour ce qui concerne la synthèse de lois de commande. Les systèmes contrôlés en réseau présentent de nombreux avantages, notamment en terme de flexibilité, mais différent problèmes se posent quand une boucle de contrôle est fermée par un réseau de communication. (ex. retards et des pertes, contraintes de communication). Diagnostic et tolérance aux défauts sont des enjeux importants pour les systèmes de contrôle, particulièrement dans les systèmes de sécurité fondamentaux. La théorie et l'application des approches classiques de diagnostic et tolérance aux défauts doivent être re-visités lorsqu'il s'agit de SCR. L'objectif de cette thèse est de proposer de nouvelles approches de diagnostic pour les systèmes contrôlés en réseau en considérant la perte de paquets et la contrainte de communication. De plus, les algorithmes de l'ordonnancement et de diagnostic proposés sont implémentés dans un mini hélicoptère. Nous considérons d'abord les problèmes de perte de paquets et de contrainte de communication pour ensuite adapter un modèle où la détection des défauts et l'allocation des ressources de communication sont fortement liés. En interprétant ce modèle comme un modèle périodique, nous formalisons et résolvons le problème de détection et localisation de défauts avec un ordonnancement périodique et hors-ligne. L'approche proposée garantit la robustesse des résidus aux perturbations ainsi que perte de paquets sur la commande du système. Il est parfois nécessaire de fournir une séquence de communication prédéfinie avant de concevoir le système de détection de défauts. IL spécifie l'ordre de l'accès des capteurs et des actionneurs au réseau. Cependant, le choix d'une séquence de communication dépend forcément à la structure du système. Un algorithme graphique proposé dans cette thèse garantit la génération de séquences de communication permettant de préserver certaines propriétés structurelles du système. En outre, cet algorithme peut être utilisé sur les systèmes incertains et assez grands. Traditionnellement, allocation des ressources et l'ordonnancement sont basés sur les stratégies hors ligne. Mais la performance du système de diagnostic ne peut pas être garantie sous l'ordonnancement hors-ligne, si le système est objet à des perturbations imprévisibles. En plus, L'ordonnancement en ligne nécessite une grande charge de calcul qui ne peut être toujours possible en cas de système embarqué. Par conséquent, un ordonnancement semi-en ligne qui permet de préserver les avantages de l'ordonnancement en ligne et évite certaines limitations d'ordonnancement hors ligne peut être considéré comme une solution de compromis. Les drones ou UAVs pour Unmanned Aerial Vehicules font actuellement l'objet de beaucoup de recherches en raison de leurs utilités dans des situations qui nécessitent des opérations autonomes ou autopiloté. Ils peuvent être classés comme des systèmes dynamiques rapides. Par conséquent, ils peuvent être banc d'essai idéal pour étudier les effets du réseau sur les performances de contrôle/diagnostique en boucle fermée. Le dernier chapitre de cette thèse est dédié à implémentation d'une stratégie de commande tolérante aux défauts et les approches de détection et localisation des défauts proposées dans les chapitres précédents sur le drone.