La réalité augmentée (RA) a récemment eu un impact énorme sur les ingénieurs civils et les travailleurs de l'industrie de la construction, ainsi que sur leur interaction avec les plans ar-chitecturaux. La RA introduit une superposition du modèle 3D d'un bâtiment sur une image 2D non seulement comme une image globale, mais aussi potentiellement comme une repré-sentation complexe de ce qui va être construit et qui peut être visualisée par l'utilisateur. Pour insérer un modèle 3D, la caméra doit être localisée par rapport à son environnement. La lo-calisation de la caméra consiste à trouver les paramètres extérieurs de la caméra (i.e. sa po-sition et son orientation) par rapport à la scène observée et ses caractéristiques. Dans ce mémoire, des méthodes d'estimation de la pose de la caméra (position et orientation) par rapport à la scène utilisant des correspondances cercle-ellipse et lignes droites-lignes droites sont explorées. Les cercles et les lignes sont deux des caractéristiques géométriques qui sont principalement présentes dans les structures et les bâtiments. En fonction de la rela-tion entre les caractéristiques 3D et leurs images 2D correspondantes détectées dans l'image, la position et l'orientation de la caméra sont estimées. / Augmented reality (AR) had recently made a huge impact on field engineers and workers in construction industry, as well as the way they interact with architectural plans. AR brings in a superimposition of the 3D model of a building onto the 2D image not only as the big picture, but also as an intricate representation of what is going to be built. In order to insert a 3D model, the camera has to be localized regarding its surroundings. Camera localization con-sists of finding the exterior parameters (i.e. its position and orientation) of the camera with respect to the viewed scene and its characteristics. In this thesis, camera pose estimation methods using circle-ellipse and straight line corre-spondences has been investigated. Circles and lines are two of the geometrical features that are mostly present in structures and buildings. Based on the relationship between the 3D features and their corresponding 2D data detected in the image, the position and orientation of the camera is estimated.

Introduction : Les nouvelles technologies qui permettent de capter et d’analyser les mouvements des utilisateurs ne cessent de se développer et représentent un potentiel intéressant dans le domaine de la santé. Grâce à l’essor de ces nouvelles technologies, des systèmes de réalité virtuelle (RV) clefs en main intègrent les services de réadaptation, et les études démontrent leur capacité à optimiser la rééducation motrice et l’évaluation des clients présentant des troubles du contrôle moteur. Le marché de la RV est ainsi en pleine expansion, et l’ajout d’informations haptiques permettant de modéliser les caractéristiques physiques des entités virtuelles représente un intérêt considérable pour améliorer l’écologie des environnements virtuels (EVs) et le transfert des apprentissages aux activités quotidiennes. Toutefois, l’effet de l’ajout de ces informations sur le comportement moteur des sujets demeure très peu connu. L’objectif principal de cette thèse était ainsi d’évaluer l’impact de l’ajout d’informations haptiques, par un mécanisme parallèle entrainé par câbles (robot à câbles), sur le contrôle moteur de sujets sains, lors de la réalisation de tâches complexes et fonctionnelles dans des EVs. Les deux hypothèses principales étaient que cet ajout améliore le contrôle du mouvement lors de tâche de manutention d’objet ayant des contraintes environnementales statiques, et modifie les stratégies locomotrices proactives en présence de contraintes dynamiques. Méthode : Le comportement moteur de participants sains a été analysé lors de la réalisation de deux tâches. En premier lieu, une tâche de manutention de caisse nécessitant la préhension et le déplacement d’une caisse à partir d’une posture debout a été étudiée. Celle-ci a été réalisée dans un environnement réel et dans des EVs, en absence et en présence d’informations haptiques, relatives aux contraintes physiques de l’étagère et de la caisse manipulée, fournies grâce à un robot à câbles (Chapitre 3, N=12). En second lieu, une tâche nécessitant l’évitement d’avatars au cours de la marche sur un tapis roulant a été réalisée en présence et en absence de risque de contact physique avec les avatars, délivré par un robot à câbles (Chapitre 4, N=10). Les EVs étaient vus au travers d’un visiocasque. Résultats : La première étude a démontré une amélioration des paramètres spatiaux du mouvement réalisé dans l’EV en présente d’informations haptiques, au cours des différentes phases de la tâche de manutention (préhension, montée et descente de la caisse). L’organisation spatiale du mouvement était ainsi plus similaire à ce qui était observé dans un environnement réel, avec un meilleur respect des contraintes environnementales (éloignement plus important de la caisse avec l’étagère, trajectoire plus longue). De plus, le contrôle du mouvement était influencé par la demande de précision requise pour ne pas toucher les étagères en présence d’informations haptiques uniquement. La deuxième étude a démontré la mise en place de stratégies motrices plus précautionneuses pour éviter les avatars lors de l’ajout d’informations haptiques. Les participants tendaient à anticiper plus précocement l’évitement des avatars. Ils maintenaient une distance minimale plus importante avec les avatars et conservaient un espace péripersonnel plus large, indépendamment de l’angle d’approche de l’avatar. Conclusion : L’ajout d’informations haptiques dans les EVs impacte les stratégies motrices proactives des participants sains aussi bien lors de la tâche de manutention de caisse que de locomotion avec évitement d’avatars. Les résultats suggèrent que l’ajout d’informations haptiques favorise la prise en compte des entités virtuelles lors de la planification mouvement. Ces informations haptiques imposent en effet des restrictions plus réalistes dans les possibilités d’actions fournies par les EVs, et modifient probablement l’évaluation des conséquences que représente le contact avec les entités virtuelles. Il serait pertinent de poursuivre l’étude de l’influence de ces informations afin de proposer à des clients ayant des déficiences motrices des environnements encore plus écologiques, qui favorisent l’évaluation et la prise en compte des risques implicites que représentent les entités environnementales. / Introduction: New technologies that capture and analyze user movement are constantly developing and represent a great potential in healthcare. Thanks to the recent technological advances, turnkey virtual reality (VR) systems are progressively integrated into the rehabilitation setting, and studies have demonstrated their ability to optimise sensorimotor rehabilitation and clinical assessment of people with motor control disorders. The market for VR is growing and adding haptic feedback that provides physical characteristics to virtual entities represents a great potential to improve the ecological validity of virtual environments (VE) and to the transfer of learning to daily tasks. However, the impact that adding haptic feedback has on motor behavior remains poorly understood. The main objective of this thesis was to assess the impact of adding haptic feedback, using a novel cable-driven parallel robot, on the motor control of healthy participants during complex, functional tasks in VEs. The two mains hypotheses were that haptic feedback improves motor control during a handling task with static environmental constraints and modifies proactive locomotor strategies in the presence of dynamic constraints. Method: The motor behavior of healthy participants was analysed during two tasks. First, a manual handling task was studied during which participants grasped and moved a crate while standing. This task was realised in a real environment and in VEs with the absence and the presence of haptic information. The latter simulated the physical constraints of the shelf and the crate to be manipulated using a cable-driven robot (Chapter 3, N=12). Second, avatar avoidance tasks were realised when participants walked on a self-paced treadmill in the absence and then in the presence of a risk of physical contact with avatars. Contact was simulated by a cable-driven robot (Chapter 4, N=10). VEs were viewed through a head mounted display for all tasks. Results: The first study showed that adding haptic feedback to the VE improved spatial parameters of movement realised in a VE during all phases of movement (reaching, ascent and descent phases). The spatial organisation of movement was closer to those observed in a physical environment, and better respected environmental constraints (higher clearances from the shelf and longer trajectories). Moreover, movement control was influenced by task precision required to avoid any contact with the shelf in the presence of haptic feedback only. The second study demonstrated that when avoiding avatars in VR, more cautious behavior was measured in the presence of potential physical contact. Participants tended to start their avoidance strategy earlier and increased minimum clearance along with a larger personal space regardless of the avatar’s approach angle. Conclusion: Adding haptic feedback in VEs impacts the proactive motor strategies of healthy participants during a manual handling task as well as a locomotor task involving the avoidance of avatars. These results suggest that adding haptic feedback enhances one’s consideration of virtual entities during movement planning. Haptic information imposes more realistic restrictions on the actions afforded by EVs, and likely modifies the perceived consequences of potential contact with virtual entities. It will be important to continue to study the impact of haptic feedback within VEs to provide even more ecological environments to people with motor deficits in order to improve assessment and the consideration of implicit risks posed by the environment.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Ce mémoire défend l’hypothèse que le sens de la critique de la raison historique de Dilthey peut être déterminé à partir du projet critique de Kant, à la condition que ce projet ait le sens que lui donne l’interprétation de Deleuze. Le premier chapitre tire de l’interprétation deleuzienne de Kant trois idées qui trouvent leur équivalent dans la philosophie de Dilthey, à savoir (1) que l’objet de la critique de la raison historique est la réalité humaine vivante, (2) que sa méthode, l’autoréflexion, distingue en elle trois dimensions essentielles (l’agir, le savoir et le sentir) et (3) que, malgré l’universalité de ces dimensions, la réalité humaine vivante présente une irréductible variabilité. Les trois chapitres suivants reconstituent successivement l’autoréflexion diltheyenne de l’agir, du savoir et du sentir. / This thesis argues that the meaning of Dilthey’s critique of historical reason can be determined by relying on Kant’s critical project, provided that this project receives its own meaning from Deleuze’s interpretation. The first chapter draws from this interpretation three ideas which find their equivalent in Dilthey’s philosophy, namely (1) that the object of the critique of historical reason is living human reality, (2) that its method, called self-reflection, distinguishes in it three essential dimensions (action, thought, feeling), (3) that, despite the universality of these dimensions, the living human reality presents an irreducible variability. The next three chapters successively reconstitute Dilthey’s self-reflection of action, thought and feeling.

Titre de l'écran-titre (visionné le 30 janvier 2023) / Les recherches et les expérimentations menées au cours de ma maîtrise visaient à comprendre et à préciser le rôle de ma pratique artistique dans mon exploration des diverses composantes du réel. En m'appuyant notamment sur des théories écoféministes et néomatérialistes, j'ai tenté de mettre en lumière le caractère à la fois consistant et indéterminé de ces composantes, leurs pouvoirs d'action respectifs, ainsi que la complexité de leurs interrelations, qui nous sont souvent invisibles. Ce mémoire expose entre autres comment, par une démarche pragmatique, je cherche constamment à rattacher mes fabulations à la réalité des choses concrètes. J'y parle de mon intérêt pour l'écologie, qui teinte ma perception du monde et influence l'ensemble de mon processus de création. Il y est question de la voie de l'« entre », celle qui relie les pôles d'un monde que l'on a clivé et hiérarchisé, et qui est aussi celle que je privilégie pour créer. J'explique également comment l'art peut se révéler être une forme de magie, qui m'octroie un certain pouvoir d'action face à notre monde en péril. Enfin, j'examine comment mon langage plastique résulte d'une rencontre entre mon pouvoir personnel et l'agentivité des diverses choses impliquées dans mon processus de création.

Des études récentes ont montré qu'avec l'aide des scènes créées à partir d'environnements naturels tels que les forêts, nous pouvons avoir un impact significatif sur la réduction voire l'amélioration des symptômes de diverses maladies, dont la plus importante est la maladie d'Alzheimer. Les effets de ces études ont été recherchés au fil des ans et des résultats très prometteurs ont été obtenus. De nos jours, l'une des choses qui peut être très étonnante et intéressante est l'expérience de ces environnements naturels par la synthèse des scènes informatiques, notamment via les environnements de réalité virtuelle. Plus le niveau d'immersion de ces environnements naturels conçus en réalité virtuelle est élevé et meilleur, plus il peut contribuer à améliorer les symptômes du patient. L'une des méthodes nouvelles et innovantes pour concevoir et construire des environnements naturels tels que les forêts est l'utilisation de données des scanners laser, qui nous fournissent des résultats très réalistes. Pour cette raison, dans cette étude, nous présentons une forêt virtuelle dérivée de données LiDAR terrestre et améliorée grâce à des techniques d'effets spéciaux.

Ce mémoire s'intéresse aux enjeux de lecture suscités par le brouillage des frontières de la fiction. Si les effets déstabilisants d'un tel cadre de lecture sont attestés, notre étude vise à comprendre comment le gommage des frontières permet également de penser d'autres rapports entre le monde réel et la fiction (de promiscuité, d'apprentissage, d'éblouissement) que celui d'une dualité. En convoquant les travaux de Françoise Lavocat, de Richard Saint-Gelais et de Marie-Laure Ryan parmi d'autres, nous proposons une lecture du livre Wigrum de Daniel Canty, lequel pose et réfléchit ces questions à même le texte. Le recours à une approche au confluent du brouillage des frontières, du rapport médié avec le réel et de la notion de vérité permettra de voir que la fiction dans Wigrum n'est pas exclue de la réalité et détient, par le truchement de l'acte de lecture, une portée cognitive réelle.

La génération de motifs esthétiques assistée par ordinateur est un domaine prometteur pour la conception de vêtements (personnalisation de masse, etc.). Dans ce contexte, les techniques de réalité virtuelle (RV) et de réalité mixte (RM) sont très pertinentes pour la visualisation de vêtements sur lesquels sont appliqués les motifs générés. Ces techniques offrent aussi de nouvelles opportunités pour l'interaction 3D avec les mannequins virtuels en situation statique ou dynamique (défilé virtuel). La contribution du travail présenté dans ce mémoire est multiple et implique trois étapes complémentaires : (1) l'identification et le développement de modèles mathématiques exhibant des potentialités pour la génération automatique de motifs complexes ayant des propriétés esthétiques; (2) l'implémentation de ces modèles mathématiques et l'exploration assistée par ordinateur de leur potentialités; (3) l'intégration de ces modèles dans une plate-forme logicielle offrant de multiples possibilités d'interaction avec les mannequins virtuels. En outre, nous proposons de nouvelles techniques d'interaction 3D pour la conception en RV et RM.

Dans cette thèse, nous introduisons le concept de Réalité Augmentée Haptique (RAH) en définissant une taxonomie à deux axes. Le premier dénommé Haptique Augmentée (HA) représente l'ensemble des applications qui modifient/augmentent une donnée haptique existante. Le second axe, appelé Augmentation Haptique (AH), considère les applications qui utilisent la modalité haptique pour fournir une information supplémentaire à l'utilisateur. Par la suite, nous illustrons ces concepts sous forme d'une application de télé-diagnostic, permettant l'exploration d'un objet mixte, composé de parties réelles et virtuelles, ou la comparaison entre un objet réel et un virtuel ; d'un nouvel algorithme pour l'enseignement d'un chemin par guidage haptique, tout en évitant les problèmes de passivité et de dépendance de l'apprenti ; et de l'emploi de ces deux notions dans une application de peinture virtuelle sur un quelconque objet réel (avec croisement d'augmentations visio-haptique), le tout enrichi d'un processus visuel de Réalité Diminuée.

Dans ce mémoire est présentée une synthèse d'une dizaine d'années de travaux de recherche. Tous ces travaux ont un point en commun : l'assistance et deux problématiques : l'interaction et la collaboration pour utiliser ou simuler des systèmes complexes. Ces systèmes complexes peuvent être soit artificiels (cas de la robotique/télérobotique et de télétravail collaboratif) ou bien issus du vivant (cas de la simulation en biologie moléculaire). Ma recherche a consisté à étudier à la fois deux domaines de recherche qui sont la Réalité Mixte (RM) et le Travail Collaboratif (TC). Dans le domaine de la RM, les recherches sont focalisées sur l'assistance à l'interaction 3D dans des environnements qui peuvent être réels-augmentés ou virtuels, utilisant ou simulant des systèmes complexes. Ces derniers peuvent être artificiels (cas de l'interaction-homme-robot distant en réalité augmentée) ou issus du vivant (cas de l'interaction-homme-molécule en réalité virtuelle). Dans le domaine du TC, les recherches sont centrées sur l'assistance à la collaboration des utilisateurs. Ces derniers peuvent être soit en situation de télétravail avec des systèmes complexes artificiels (cas de la téléopération de robots en réalité mixte) ou encore en situation de travail dans un environnement virtuel commun (complètement simulé par ordinateur). Dans le contexte de l'assistance à l'interaction 3D, une réflexion particulière est menée sur la façon dont on peut aider l'Homme à interagir (naviguer, sélectionner, manipuler et contrôler l'application) d'une manière efficace et crédible avec son environnement. Cette réflexion nous a conduits à proposer des modèles et des techniques logicielles pour l'assistance à l'interaction 3D en réalité mixte. Dans le contexte de l'assistance à la collaboration, une attention particulière est accordée à la manière dont on peut structurer, organiser, gérer et assister une activité de collaboration. Cela nous a permis de proposer des formalismes et des modèles permettant d'assister une activité de collaboration (communication, coordination et production). Ces recherches menées conjointement dans chacun des deux domaines ont favorisé l'émergence des fondements de l'interaction collaborative en réalité mixte. En effet, l'étude des collecticiels (logiciels de collaboration sous l'angle du travail collaboratif) fournit les concepts de base que doit respecter un système de collaboration. Alors que l'étude des interactions en réalité mixte propose quant à elle des métaphores/techniques d'interaction 3D et des interfaces sensorimotrices (auditive, visuelle et haptique) dans le but d'améliorer le sentiment d'immersion des utilisateurs. Ce couplage de concepts interdisciplinaires (interaction en RM & collaboration du point de vue du TC) est très intéressant du fait de leurs interdépendances. En effet, pour collaborer, on a besoin d'interagir et pour interagir ensemble on a besoin de collaborer. Notre démarche de recherche propose donc de tirer partie de la manière la plus efficace possible des avancées scientifiques et technologiques issues des deux domaines de recherche afin de proposer des modèles permettant la conception de nouveaux systèmes d'assistance à l'interaction collaborative en réalité mixte.