Este trabalho propõe um sistema de manipulação robótica para interação física segura com objetos ou humanos em ambientes não estruturados. A proposta considera a execução de tarefas de manipulação e a prevenção e tratamento de colisões utilizando apenas uma lei de controle, o controle de impedância. A inovação científica consiste em um sistema multifuncional implementado com uma única lei de controle em contraste com os sistemas já existem que utilizam chaveamento entre controladores para cada diferente funcionalidade do sistema, e que apresentam diversas desvantagens como instabilidade e oscilações, aumento da complexidade de programação, entre outras. Inicialmente é proposto um planejador de manipulação e regrasping baseado na combinação de trajetórias suaves e na adaptação dos parâmetros de um controle de impedância em tempo de execução. A mudança da impedância para cada etapa é obtida pela modificação dos parâmetros de inércia, rigidez e amortecimento do controlador. A estabilidade desta mudança dinâmica é possível pela utilização de trajetórias suaves obtidas com planejador Squeezed Screw modificado, cujas trajetórias geradas são livres de descontinuidades na posição e na velocidade. Adicionalmente, a prevenção de colisões é realizada com o auxílio de campos potenciais de forças de repulsão formados pela análise de dados de um sistema de visão também proposto. Estes mesmos dados são utilizados para a construção de um mapa de impedâncias ao redor do objeto cuja finalidade é suavizar efeitos de colisões indesejadas. Experimentos com um robô de arquitetura aberta e com um sistema de visão de baixo custo foram realizados na execução tarefa de manipulação de referência para se avaliar o desempenho da metodologia proposta em diferentes condições de operação encontradas em ambientes não estruturados, como por exemplo: erros de medida de posição, de calibração, ocorrência de colisões, etc. A tarefa de manipulação eleita foi a reorientação em 60° de um objeto circular no plano. Os resultados obtidos nos experimentos mostram a capacidade do controle de impedância associado a trajetórias suaves de realizar a tarefa eleita segundo avaliação utilizando como métricas de desempenho a porcentagem de reorientação, que apresentou uma média de 80% mesmo na presença de erros de medida do sensor de visão e erros de determinação da posição do objeto. / Recent applications in various robotics areas consider interaction between robots and objects or humans in non-structured environments. Under these conditions, in addition to the desire of robots to be able to perform their main tasks, handling, navigation, rehabilitation, etc, it is also desired to prevent and properly handle possible unwanted collisions, whether with objects, with other robots, animals or humans. There are several proposed methods for avoidance, handling and reaction for collisions, however, a widely used strategy is the controller switching between different robot states. There are several drawbacks within this strategy: instability and oscillation, increased programming complexity and consequent increased failure risk, need for different sensors and consequent increase in cost, among others. This work proposes a system applied to the robotic manipulation which is based on only one control law, the impedance control, whose expected capacity is, further performing manipulation tasks, avoidance and handling of potential undesired collisions. It is initially proposed a manipulation planner based the combination of smooth trajectories and the adjustment of parameters an impedance control at runtime. The change of impedance for each phase is achieved by modifying the parameters: mass, spring and damping controller. The stability of this dynamic change is possible by using smooth trajectories obtained with a modified Squeezed Screw trajectory planner, whose paths are discontinuities free in the position and speed. Additionally, collision avoidance is achieved through potential fields the repulsive forces of formed by analysis of data vision. The same data is used to construct an impedance map surrounding the object which objective is collision handling. Experiments with an open architecture robot and a low cost vision system are carried out in the execution of a benchmark manipulation task to evaluate the proposal performance under different operating conditions found in unstructured environments, for example, position measurement errors, calibration problems, occurrence of collisions, among others.

A disseminação do uso de robôs na sociedade moderna é uma realidade. Do começo restrito às operações fabris como pintura e soldagem, até o início de seu uso nas residências, apenas algumas décadas se passaram. A robótica social é uma área de pesquisa que visa desenvolver modelos para que a interação direta de robôs com seres humanos ocorra de forma natural. Um dos fatores que compromete a rápida evolução da robótica social é a dificuldade em integrar sistemas cognitivos e robóticos, principalmente devido ao volume e complexidade da informação produzida por um mundo caótico repleto de dados sensoriais. Além disso, a existência de múltiplas configurações de robôs, com arquiteturas e interfaces distintas, dificulta a verificação e repetibilidade dos experimentos realizados pelos diversos grupos de pesquisa. Esta tese contribui para a evolução da robótica social ao definir uma arquitetura, denominada Cognitive Model Development Environment (CMDE) que simplifica a conexão entre sistemas cognitivos e robóticos. Essa conexão é formalizada com uma ontologia, denominada OntPercept, que modela a percepção do ambiente a partir de informações sensoriais captadas pelos sensores presentes no agente robótico. Nos últimos anos, diversas ontologias foram propostas para aplicações robóticas, mas elas não são genéricas o suficiente para atender completamente às necessidades das áreas de robótica e automação. A formalização oferecida pela OntPercept facilita o desenvolvimento, a reprodução e a comparação de experimentos associados a robótica social. A validação do sistema proposto ocorre com suporte do simulador Robot House Simulator (RHS), que fornece um ambiente onde, o agente robótico e o personagem humano podem interagir socialmente com níveis crescentes de processamento cognitivo. A proposta da CMDE viabiliza a utilização de qualquer sistema cognitivo, em particular, o experimento elaborado para validação desta pesquisa utiliza Soar como arquitetura cognitiva. Em conjunto, os elementos: arquitetura CMDE, ontologia OntPercept e simulador RHS, todos disponibilizados livremente no GitHub, estabelecem um ambiente completo que propiciam o desenvolvimento de experimentos envolvendo sistemas cognitivos dirigidos para a área de robótica social. / The use of robots in modern society is a reality. From the beginning restricted to the manufacturing operations like painting and welding, until the beginning of its use in the residences, only a few decades have passed. Social robotics is an area that aims to develop models so that the direct interaction of robots with humans occurs naturally. One of the factors that compromises the rapid evolution of social robotics is the difficulty in integrating cognitive and robotic systems, mainly due to the volume and complexity of the information produced by a chaotic world full of sensory data. In addition, the existence of multiple configurations of robots, with different architectures and interfaces, makes it difficult to verify and repeat the experiments performed by the different research groups. This research contributes to the evolution of social robotics by defining an architecture, called Cognitive Model Development Environment (CMDE), which simplifies the connection between cognitive and robotic systems. This connection is formalized with an ontology, called OntPercept, which models the perception of the environment from the sensory information captured by the sensors present in the robotic agent. In recent years, several ontologies have been proposed for robotic applications, but they are not generic enough to fully address the needs of robotics and automation. The formalization offered by OntPercept facilitates the development, reproduction and comparison of experiments associated with social robotics. The validation of the proposed system occurs with support of the Robot House Simulator (RHS), which provides an environment where the robotic agent and the human character can interact socially with increasing levels of cognitive processing. All together, the elements: CMDE architecture, OntPercept ontology and RHS simulator, all freely available in GitHub, establish a complete environment that allows the dev

Reabilitação robótica tem um papel importante em exercícios terapêuticos ao combinar robôs com jogos sérios de computador em uma atraente plataforma terapêutica. Entretanto, a tarefa de medir o grau de adesão do paciente ao tratamento não é trivial. A dificuldade de aplicar técnicas baseadas em questionários e entrevistas, particularmente em pacientes que tiveram a fala comprometida por acidente vascular encefálico (AVE), nos inspirou a investigar técnicas não verbais e não invasivas para classificar emoções. Com este propósito, uma rede neural supervisionada foi projetada para interpretar imagens térmicas infravermelhas faciais de indivíduos realizando terapia robótica de reabilitação integrada com os jogos. Uma base de dados contendo imagens de 8 voluntários foi criada e contém reações emocionais espontâneas e provocadas. No total, foram analizadas 2445 imagens térmicas faciais, em média 100 imagens por pessoa por 3 categorias de emoções (neutra, motivado e sobrecarregado). Baseado em análise de matriz de confusão, os resultados experimentais se correlacionaram muito bem com as estimativas manuais, produzindo um desempenho global de 92,6%. / Rehabilitation robotic plays an important role in therapeutic exercises by combining robots with computer serious games into an attractive therapeutic platform. However, measuring the degree of engagement of the user is not a trivial task. The difficulty of applying question-based techniques, particularly for patients who have the speech capacity compromised due to cerebrovascular accidents, has inspired us to investigate noninvasive and nonverbal techniques aiming to classifying emotions. For this purpose, a supervised artificial neural network interprets facial infrared thermal images of individuals performing rehabilitation robotic therapy integrated with games. A database containing images of 8 users was generated by combining evoked and spontaneous emotional reactions. In total, 2445 facial thermal images with an average of 100 images per person for three categories of emotions (neutral, motivated, and overstressed) were analyzed. Based on confusion matrix analysis, the experimental results correlated very well with manual estimates, producing an overall performance of 92.6%.

As ligas com memória de forma (Shape Memory Alloy - SMA) consistem em um grupo de materiais metálicos que possuem a habilidade de retornar a um formato ou tamanho previamente definido quando submetidas a um ciclo térmico adequado, devido a alterações em sua estrutura cristalina. Esta mudança não é um processo termodinamicamente reversível, apresentando, conseqüentemente, histerese. Portanto, a característica principal destes materiais é a habilidade de sofrer grandes deformações e, em seguida, recuperar sua forma original quando a carga é removida ou o material é aquecido. Assim, pode-se utilizar esse fenômeno para construir atuadores leves e silenciosos, como verdadeiros músculos metálicos. O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresenta grande atrativo para diversos campos da engenharia, principalmente na área de robótica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso e ruidosos, como motores, válvulas solenóides, etc. Entretanto, para o bom desempenho de atuadores SMA requer-se um complexo sistema de controle e resfriamento, reduzindo-se o tempo de resposta do atuador e minimizando-se os efeitos da histerese. Neste trabalho, propõe-se um inovador sistema de resfriamento, baseado em pastilha termo-elétrica (efeito Seebeck-Peltier). Este método possui a vantagem de ser mais compacto e simples que outros métodos de resfriamento forçado. Um modelo matemático completo foi também desenvolvido, e um protótipo experimental foi construído. Diversos experimentos foram utilizados para a validação do modelo e para a identificação de todos seus parâmetros. Analisou-se então a aplicabilidade de um controle de posição baseado em algoritmo PID, utilizando-se diversos métodos de ajuste de ganhos. Verificou-se um desempenho razoável, com uma largura de banda em malha fechada de aproximadamente 0,37Hz. Em seguida, desenvolveu-se um sistema de controle de posição baseado em teoria de modos deslizantes (sliding mode control), que utiliza o modelo matemático do sistema e leva em conta as não linearidades existentes. Embora matematicamente mais complexo, obteve-se um desempenho superior ao PID, com largura de banda de 0,69Hz. Diversos experimentos confirmaram também a robustez deste controlador e seu bom desempenho na presença de distúrbios. / Shape Memory Alloys (SMA) consist of a group of metallic materials that demonstrate the ability to return to some previously defined shape when subjected to the appropriate thermal cycle, due to shift in the materials crystalline structure. The change that occurs within SMAs crystalline structure is not a thermodynamically reversible process and results in hysteresis behavior. The key feature of these materials is the ability to undergo large plastic strains and subsequently recover these strains when a load is removed or the material is heated. Such property can be used to build silent and light actuators, similar to a mechanical muscular fiber. SMA actuators have several advantages in several engineering fields, mainly in robotics, replacing the conventional actuators like motors or solenoids. However, the good performance of the SMA actuator depends on a complex control and cooling systems, reducing the time constant and minimizing the effects of hysteresis. In the present work, a novel cooling system is proposed, based on thermo-electric effect (Seebeck-Peltier effect). Such method has the advantage of reduced weight and requires a simpler control strategy compared to other forced cooling systems. A complete mathematical model of the actuator was also derived, and an experimental prototype was implemented. Several experiments were used to validate the model and to identify all parameters. A PID position control system was developed and implemented in the prototype, using several tuning methods. A good performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.37Hz. A position controller based on sliding mode theory was then developed, using the mathematical model of the system and taking into account the non-linear effects. Although such controller presents a more complex mathematical derivation, a better performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.69Hz. Several experiments confirmed the robustness and disturbance filtering properties of the sliding mode controller.

Este trabalho de mestrado propõe a aplicação de um controlador robusto recursivo, de um controlador robusto com critério H \'INFINITO\', obtido via Teoria dos Jogos e de um controlador H \'INFINITO\' obtido através de LMIs, em um modelo dinâmico de robô bípede com joelhos e tronco. Considera-se um bípede planar de caminhar passivo, ou seja, possuí um ciclo limite e sete graus de liberdade, estando sujeito a incertezas paramétricas e a distúrbios de torque externo. A principal vantagem do controlador robusto recursivo é a ausência de ajustes de parâmetros auxiliares, facilitando a sua implementação online. Já o controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos possuí a vantagem de não precisar de cálculos offline, tais como solucionar Desigualdades Matriciais Lineares. Já o último controlador implementado possuí a vantagem de ter seu ganho variando no tempo, assim como o controlador robusto recursivo. Os resultados de simulação apresentados mostram a eficácia na implementação desses controladores em robôs bípedes, obtendo-se índices de desempenho que tendem a mostrar um melhor resultado do controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos. / This work proposes the implementation of a recursive robust control, a robust control with H \'INFINITO\' criterion obtained from game theory and a robust control with H \'INFINITO\' criteria obtained from the solutions of LMIs, in a dynamic model of a biped robot with knees and torso. We consider a planar biped robot with passive walk, i.e. it has limit-cycle, and has seven degrees of freedom. Also it is subject to parametric uncertainties and external disturbances. The main advantage of the recursive robust controller is the absence of auxiliary parameter settings, facilitating its implementation online. Since the controller H \'INFINITO\' obtained from the game theory has the advantage of not needing an offline calculation, such as solving linear matrix inequalities. And the third one has the advantage of the variable gain in time, witch occur with the recursive control too. The simulation results show the effectiveness of these controllers and the performance index show a tendency of better results applying the H \'INFINITO\' obtained from game theory.

o trabalho tem como objetivo o estudo e a aplicação da técnica de hardware-in-the-loop como uma ferramenta de suporte no processo de desenvolvimento de uma mão artificial robótica. Os esforços se concentram no desenvolvimento de um ambiente computacional e um ambiente experimental para trabalharem em conjunto e simultaneamente. No ambiente computacional foi desenvolvido o modelo do sistema simulado em tempo real. No ambiente experimental, partes do protótipo da mão robótica foram implementadas. Em ambos os casos, foram desenvolvidos e empregados um controlador seguidor multivariável. Adotando este tipo de abordagem, partes do sistema simulado em tempo real poderão ser substituídas - à medida de suas necessidades - por partes físicas, como por exemplo: sensores, atuadores e novos hardwares de controle, possibilitando uma considerável redução de investimento em hardware e de tempo de projeto. / The purpose of this work is the study and the application of the hardware-in-the-loop technique as a support tool in the development process of an artificial robotic hand. The efforts concentrate on the development of a computational and experimental environment to work together and simultaneously. In the computational environment, the simulated system model was developed in real-time. In the experimental environment, prototype parts of the robotic hand were implemented. In both cases, a multivariable controIler was developed and utilized. By adopting this approach, parts of the system simulated in real time can be substituted - according to the needs - by physical parts, such as: sensors, actuators, and new control hardware, allowing a considerable investment reduction in hardware and in time of project.

L'évolution des techniques chirurgicales, par l'utilisation de robots, permet des interventions mini-invasives avec une très grande précision et ouvre des perspectives d'interventions chirurgicales à distance, comme l'a démontré la célèbre expérimentation « Opération Lindbergh » en 2001. La contrepartie de cette évolution réside dans des volumes de données considérables qui nécessitent des ressources importantes pour leur transmission. La compression avec pertes de ces données devient donc inévitable. Celle-ci constitue un défi majeur dans le contexte médical, celui de l'impact des pertes sur la qualité des données et leur exploitation. Mes travaux de thèse concernent l'étude de techniques permettant l'évaluation de la qualité des vidéos dans un contexte de robotique chirurgicale. Deux approches méthodologiques sont possibles : l'une à caractère subjectif et l'autre à caractère objectif. Nous montrons qu'il existe un seuil de tolérance à la compression avec pertes de type MPEG2 et H.264 pour les vidéos chirurgicales. Les résultats obtenus suite aux essais subjectifs de la qualité ont permis également de mettre en exergue une corrélation entre les mesures subjectives effectuées et une mesure objective utilisant l'information structurelle de l'image. Ceci permet de prédire la qualité telle qu'elle est perçue par les observateurs humains. Enfin, la détermination d'un seuil de tolérance à la compression avec pertes a permis la mise en place d'une plateforme de transmission en temps réel sur un réseau IP de vidéos chirurgicales compressées avec le standard H.264 entre le CHU de Nancy et l'école de chirurgie / The digital revolution in medical environment speeds up development of remote Robotic-Assisted Surgery and consequently the transmission of medical numerical data such as pictures or videos becomes possible. However, medical video transmission requires significant bandwidth and high compression ratios, only accessible with lossy compression. Therefore research effort has been focussed on video compression algorithms such as MPEG2 and H.264. In this work, we are interested in the question of compression thresholds and associated bitrates are coherent with the acceptance level of the quality in the field of medical video. To evaluate compressed medical video quality, we performed a subjective assessment test with a panel of human observers using a DSCQS (Double-Stimuli Continuous Quality Scale) protocol derived from the ITU-R BT-500-11 recommendations. Promising results estimate that 3 Mbits/s could be sufficient (compression ratio aroundthreshold compression level around 90:1 compared to the original 270 Mbits/s) as far as perceived quality is concerned. Otherwise, determining a tolerance to lossy compression has allowed implementation of a platform for real-time transmission over an IP network for surgical videos compressed with the H.264 standard from the University Hospital of Nancy and the school of surgery

La robotique autonome est employée avec succès dans des environnements industriels contrôlés, où les instructions suivent des plans d’action prédéterminés.La robotique domestique est le challenge des années à venir et comporte un certain nombre de nouvelles difficultés : il faut passer de l'hypothèse d'un monde fermé borné à un monde ouvert. Un robot ne peut plus compter seulement sur ses données capteurs brutes qui ne font qu'indiquer la présence ou l'absence d'objets. Il lui faut aussi comprendre les relations implicites entre les objets de son environnement ainsi que le sens des tâches qu'on lui assigne. Il devra également pouvoir interagir avec des humains et donc partager leur conceptualisation à travers le langage. En effet, chaque langue est une représentation abstraite et compacte du monde qui relie entre eux une multitude de concepts concrets et purement abstraits. Malheureusement, les observations réelles sont plus complexes que nos représentations sémantiques simplifiées. Elles peuvent donc rentrer en contradiction, prix à payer d'une représentation finie d'un monde "infini". Pour répondre à ces difficultés, nous proposons dans cette thèse une architecture globale combinant différentes modalités de représentation d'environnement. Elle permet d'interpréter une représentation physique en la rattachant aux concepts abstraits exprimés en langage naturel. Le système est à double entrée : les données capteurs vont alimenter la modalité de perception tandis que les données textuelles et les interactions avec l'humain seront reliées à la modalité sémantique. La nouveauté de notre approche se situe dans l'introduction d'une modalité intermédiaire basée sur la notion d'instance (réalisation physique de concepts sémantiques). Cela permet notamment de connecter indirectement et sans contradiction les données perceptuelles aux connaissances en langage naturel.Nous présentons dans ce cadre une méthode originale de création d'ontologie orientée vers la description d'objets physiques. Du côté de la perception, nous analysons certaines propriétés des descripteurs image génériques extraits de couches intermédiaires de réseaux de neurones convolués. En particulier, nous montrons leur adéquation à la représentation d'instances ainsi que leur usage dans l'estimation de transformation de similarité. Nous proposons aussi une méthode de rattachement d'instance à une ontologie, alternative aux méthodes de classification classique dans l'hypothèse d'un monde ouvert. Enfin nous illustrons le fonctionnement global de notre modèle par la description de nos processus de gestion de requête utilisateur. / Autonomous robotics is successfully used in controled industrial environments where instructions follow predetermined implementation plans.Domestic robotics is the challenge of years to come and involve several new problematics : we have to move from a closed bounded world to an open one. A robot can no longer only rely on its raw sensor data as they merely show the absence or presence of things. It should also understand why objects are in its environment as well as the meaning of its tasks. Besides, it has to interact with human beings and therefore has to share their conceptualization through natural language. Indeed, each language is in its own an abstract and compact representation of the world which links up variety of concrete and abstract concepts. However, real observations are more complex than our simplified semantical representation. Thus they can come into conflict : this is the price for a finite representation of an "infinite" world.To address those challenges, we propose in this thesis a global architecture bringing together different modalities of environment representation. It allows to relate a physical representation to abstract concepts expressed in natural language. The inputs of our system are two-fold : sensor data feed the perception modality whereas textual information and human interaction are linked to the semantic modality. The novelty of our approach is in the introduction of an intermediate modality based on instances (physical realization of semantic concepts). Among other things, it allows to connect indirectly and without contradiction perceptual data to knowledge in natural langage.We propose in this context an original method to automatically generate an ontology for the description of physical objects. On the perception side, we investigate some properties of image descriptor extracted from intermediate layers of convolutional neural networks. In particular, we show their relevance for instance representation as well as their use for estimation of similarity transformation. We also propose a method to relate instances to our object-oriented ontology which, in the assumption of an open world, can be seen as an alternative to classical classification methods. Finally, the global flow of our system is illustrated through the description of user request management processes.

Företag strävar idag alltmer efter att automatisera och effektivisera sina verksamhetsprocesser. Till följd av den digitala transformationen av vårt samhälle skapas ständigt nya möjligheter och tekniska innovationer för att stödja automatiseringen av processer genom att göra saker på helt nytt sätt genom att använda sig av modern informations- och datorteknik. Denna studie undersöker en ny teknisk innovation i form av mjukvarutekniken RPA (robotstyrd processautomation) samt dess förmåga att automatisera arbetsuppgifter som vanligtvis utförs manuellt. Studien syftar till att belysa de utmaningar som riskerar att uppstå samt vad som bör beaktas vid utvecklandet av RPA inom en verksamhetsprocess vilket redovisas i form av rekommendationer. Studiens metod utgår från ett explorativt angreppssätt, en kvalitativ datainsamling samt har en abduktiv ansats då ett fenomen både undersöks och analyseras med hjälp av teori relaterat till RPA och automatiserandet av verksamhetsprocesser. De utmaningar och rekommendationer som tagits fram baseras på resultat från mötestillfällen i form av semistrukturerade workshops baserade på utvecklingsprocessens fyra steg samt på utvecklingsgruppens egna upplevelser kombinerat med den teori som använts som underlag för analys. Studiens viktigaste resultat är att processen noga bör kartläggas och optimeras innan utvecklandet inleds samt att en ständig uppföljning med slutanvändaren genomförs i syfte för att upptäcka eventuella förändringar av krav. Någon inom utvecklingsgruppen bör, utöver ett tekniskt perspektiv, även inneha ett processperspektiv samt grundläggande kunskap kring utvecklingen av en verksamhet. / In today’s society companies increasingly strive to automate and streamline their business processes. As a result of the digital transformation of our society, new opportunities and technological innovations are constantly being created with the purpose of supporting the automation of processes by doing things in a completely new way and by utilizing modern information and computer technology. This study examines the new technological innovation in the form of a software technology called RPA (robotic process automation) and its ability to automate tasks that are usually performed manually. The study aims to highlight the challenges that are likely to arise and what the developer should consider when developing RPA within an operational process, which is presented in the form of recommendations. The method of the study is based on an exploratory approach, a qualitative data collection and an abductive approach, since a phenomenon is examined and analyzed using theory related to RPA and the automation of business processes. The challenges and recommendations that have been developed are based on results from a number of meeting sessions in the form of semi-structured workshops based on the four stages of the development process and on the development group's own experiences combined with the theory used as a basis for an analysis. The most important result of the study is that the process should be carefully mapped out and optimized before the development begins and that a continuous follow-up with the end user should be carried out in order to detect any changes in requirements. Someone within the development group should, in addition to a technical perspective, also possess a perspective related to processes and basic knowledge of business development in general.

Background: Robot-assisted laparoscopy (RAL) is an important surgical method that is expanding quickly. Despite its swift development, the research situation varies and from several perspectives there is a general lack of scientific evidence for RAL as a method. Aim: The aim of the study was to investigate the perioperative nursing care of the patient undergoing RAL, with focus on the intraoperative climate and nursing measures. Method: Data was collected through semi-structured interviews with perioperative registered nurses (RN). The interviews were analyzed using thematic analysis (TA) to identify and present patterns and themes. Results: The patients intraoperative care is affected by RAL in several ways. For the perioperative RN, there is a lot to keep track of and think about in order to maintain asepsis and to ensure the patient's physical safety during these procedures. The positioning of the patient is important in order to avoid pressure ulcers and press-related pain injuries, as well as over-stretching and nerve damage. It is a larger sterile area in a narrow environment where it can be difficult to get an overview and maintain the asepsis. Discussion: The study's results have contributed to new meaningful knowledge to the perioperative care in RAL. The difficulties with preparations and positioning were risk factors for the patient, in contrast with the advantages of the surgery for the same, which could however be improved and developed with the help of guidelines and follow-up. / Bakgrund: Robotassisterad laparoskopi (RAL) är en viktig kirurgisk metod som växer och utvecklas snabbt. Trots den snabba utvecklingen varierar forskningsläget och från flera perspektiv finns det en allmän brist på vetenskapliga bevis för RAL som en metod. Syfte: Syftet med denna studie var att undersöka den perioperativa omvårdnaden av patienten vid RAL, med fokus på den intraoperativa miljön och omvårdnadsåtgärderna. Metod: Data samlades in genom semistrukturerade intervjuer med operationssjuksköterskor. Intervjuerna analyserades med hjälp av tematisk analys (TA) för att identifiera och presentera mönster och teman. Resultat: Patientens intraoperativa vård påverkas av RAL på flera sätt. För operationssjuksköterskor finns det mycket att hålla reda på och tänka på för att upprätthålla aseptiken och för att säkerställa patientens fysiska säkerhet under dessa ingrepp. Placeringen av patienten är viktig för att undvika trycksår ​​och tryckrelaterade skador, liksom översträckning och nervskador. Det är ett större sterilt område i en trång miljö där det kan vara svårt att få en överblick och upprätthålla aseptiken. Diskussion: Studiens resultat har bidragit till ny meningsfull kunskap om den perioperativa vården inom RAL. Svårigheterna med hjälpmedel och positionering var riskfaktorer för patienten, i motsats till fördelarna med operationen för detsamma, vilket dock kunde förbättras och utvecklas med hjälp av riktlinjer och uppföljning.