O presente trabalho trata do estudo de uma técnica de controle de sistemas aplicada ao problema do vôo em seguimento de terreno de uma aeronave de grande porte. O problema em si surgiu devido à invenção do radar e do míssil terra-ar, criando a necessidade da aeronave se esconder, voando baixo e usando o relevo como escudo. Muitos equipamentos e aeronaves foram desenvolvidos para realizar a tarefa, sendo alguns apresentados neste texto. Existem critérios de QDV - qualidade de vôo - específicos para o vôo em seguimento de terreno, a maioria criados na década de 1960, sendo eles considerados como requisitos neste estudo. Os métodos tradicionalmente utilizados para realizar a tarefa são apresentados, sendo feita uma revisão da bibliográfica existente. O modelo de aeronave usado é o Boeing 747-100, tendo os seus coeficientes de estabilidade e controle levantados e o modelo matemático construído no Matlab/Simulink, sendo então linearizado para a aplicação da técnica de controle em estudo. Os requisitos para o sistema de controle projetado são então explicitados, sendo extraídos, basicamente, dos critérios de qualidade que são apresentados neste trabalho. A técnica de controle aplicada ao problema é uma malha interna que usa uma estrutura de controle de dois graus de liberdade de Kreisselmeier, criando um CAS - sistema de aumento de controle - de aceleração normal, e uma malha externa de controle de altitude que usa um controlador do tipo avanço de fase. Alguns critérios de QDV são aplicados ao sistema controlado, tendo apresentado bons resultados para condições de vôo favoráveis (baixa massa e alta velocidade), enquanto que em condições menos favoráveis (maior massa e menor velocidade) os resultados dos testes de QDV variaram de aceitáveis até insatisfatórios. Um terreno também é gerado para realizar o teste de performance na tarefa de seguimento de terreno, sendo que os resultados atingidos são bastante bons, conseguindo o sistema seguir a trajetória de referência para todos os casos, exceto no de maior massa e menor velocidade.

Soluções que se utilizem de filtros de partículas como método de estimação de parâmetros de sistemas dinâmicos analisam, em geral, uma população de amostras com o mesmo tamanho em todas as etapas do algoritmo. Porém, a manutenção de um mesmo número de partículas, independentemente do nível de certeza que se possui acerca do Sistema, pode contribuir para o alto processamento exigido para a implementação de algumas técnicas que se utilizem de Métodos Sequencias de Monte Carlo. A presente dissertação visa propor uma metodologia para o ajuste da população de partículas analisadas por um filtro de partículas. Para tanto, utiliza-se o Limite Inferior de Cramér Rao como medida do nível de certeza das estimativas, ajustando assim o tamanho da população a ser analisada de acordo com uma heurística simples. Para a prova de conceito da metodologia apresentada é utilizado o problema SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), da robótica móvel. Trata-se da construção do mapa de um ambiente desconhecido concomitantemente com a localização do agente localizador na representação do ambiente criada. Mais especificamente, será utilizado o algoritmo mais recente da solução DP SLAM (Distributed Particle SLAM) - executada para a análise de um log de dados disponibilizado pela comunidade científica - para a elaboração de um algoritmo modificado que ajuste o número de partículas analisadas de acordo com o nível de certeza das estimativas realizadas. Pela natureza recursiva inerente ao problema considerado será utilizada uma metodologia também recursiva para o cálculo do Limite Inferior de Cramér Rao a posteriori, o qual fornece uma "medida" do máximo de informação que pode ser extraído de um sistema dinâmico quando os dados e os estados são considerados aleatórios, tendo em mente a análise de performance por uma perspectiva Bayesiana.

The interest for multirotor unmanned aerial vehicles (UAVs) is currently growing due to their low cost, high maneuverability, simplified mechanics, capability to perform vertical take-off and landing as well as hovering flight. These characteristics make them a promising technology suitable for applications such as surveillance of indoor and urban environments and object transportation. The present work faces the problem of safely controlling the position trajectory of multirotor UAVs by taking into consideration a conic constraint on the total thrust vector and a linear convex constraint on the position vector. The problem is solved using a linear state-space model predictive control (MPC) strategy, whose optimization is made handy by replacing the original conic constraint set on the thrust vector by an inscribed pyramidal space, which renders a linear set of inequalities. The control vector computed by the MPC is converted into a thrust magnitude command and an attitude command. The proposed method is evaluated on the basis of Monte Carlo simulations taking into account a random disturbance force. The simulations show the effectiveness of the method in tracking the commanded trajectory while respecting the imposed control and position constraints. They also predict the effect of both the commanded speed and the maximum inclination constraint on the system performance.

The aim of the present research is to investigate the problem known as Abandoned Object Detection (AOD) in surveillance videos, where stationary objects must be classified as either abandoned or removed. We found four categories of methods to solve the AOD problem, namely, region growing, edge detection, color comparison and image inpainting and investigated all of them. We found the major drawback of each category, from which we derived guidelines that oriented the development of three novel methods. Among these three methods, the proposed method (based on edge detection) measures the ratio of a blob boundary that is covered by edges in the reference image. This method achieved convincing results on 66 test scenarios compared to results of most recent works in the literature, equaling or surpassing these results. Furthermore, we proposed a frame window scheme to combine the information from several frames about a given object in order to provide a robust classification. The experiments show our method achieved and surpassed the state-of-the-art results.

Cada vez mais o rastreamento do olhar tem sido usado para interação humano-computador em diversos cenários, como forma de interação (usualmente substituindo o mouse, principalmente para pessoas com deficiências físicas) ou estudo dos padrões de atenção de uma pessoa (em situações como fazendo compras no mercado, olhando uma página na internet ou dirigindo um carro). Ao mesmo tempo, dispositivos vestíveis tais quais pequenas telas montadas na cabeça e sensores para medir dados relativos à saúde e exercício físico realizado por um usuário, também têm avançado muito nos últimos anos, finalmente chegando a se tornarem acessíveis aos consumidores. Essa forma de tecnologia se caracteriza por dispositivos que o usuário usa junto de seu corpo, como uma peça de roupa ou acessório. O dispositivo e o usuário estão em constante interação e tais sistemas são feitos para melhorar a execução de uma ação pelo usuário (por exemplo dando informações sobre a ação em questão) ou facilitar a execução de várias tarefas concorrentemente. O uso de rastreadores de olhar em computação vestível permite uma nova forma de interação para tais dispositivos, possibilitando que o usuário interaja com eles enquanto usa as mãos para realizar outra ação. Em dispositivos vestíveis, o consumo de energia é um fator importante do sistema que afeta sua utilidade e deve ser considerado em seu design. Infelizmente, rastreadores oculares atuais ignoram seu consumo e focam-se principalmente em precisão e acurácia, seguindo a ideia de que trabalhar com imagens de alta resolução e frequência maior implica em melhor desempenho. Porém tratar mais quadros por segundo ou imagens com resolução maior demandam mais poder de processamento do computador, consequentemente aumentando o gasto energético. Um dispositivo que seja mais econômico tem vários benefícios, por exemplo menor geração de calor e maior vida útil de seus componentes eletrônicos. Contudo, o maior impacto é o aumento da duração da bateria para dispositivos vestíveis. Pode-se economizar energia diminuindo resolução e frequência da câmera usada, mas os efeitos desses parâmetros na precisão e acurácia da estimação do olhar não foram investigados até o presente. Neste trabalho propomos criar uma plataforma de testes, que permita a integração de alguns algoritmos de rastreamento de olhar disponíveis, tais como Starburst, ITU Gaze Tracker e Pupil, para estudar e comparar o impacto da variação de resolução e frequência na acurácia e precisão dos algoritmos. Por meio de um experimento com usuários analisamos o desempenho e consumo desses algoritmos sob diversos valores de resolução e frequência. Nossos resultados indicam que apenas a diminuição da resolução de 480 para 240 linhas (mantendo a proporção da imagem) já acarreta em ao menos 66% de economia de energia em alguns rastreadores sem perda significativa de acurácia. / Eye tracking has been used more and more in human-computer interaction in several scenarios, as a form of interaction (mainly replacing the mouse for the physically handicapped) or as a means to study attention patterns of a person (performing activities such as grocery shopping, reading web pages or driving a car). At the same time, wearable devices such as small head-mounted screens and health-related sensors, have improved considerably in these years, finally becoming accessible to mainstream consumers. This form of technology is defined by devices that an user uses alongside his body, like a piece of clothing or accessory. The device and the user are in constant interaction and such systems are usually made to improve the user\'s ability to execute a task (for example, by giving contextualized information about the task in question) or to facilitate the parallel execution of several tasks. The use of eye trackers in wearable computing allows a new form of interaction in these devices, allowing the user to interact with them while performing another action with his hands. In wearable devices, the energy consumption is an important factor of the system which affects its utility and must be considered in its design. Unfortunately, current eye trackers ignore energy consumption and instead mainly focus on precision and accuracy, following the idea that working with higher resolution and higher frequency images will improve performance. However, processing more frames, or larger frames, per second require more computing power, consequentially increasing energy expense. A device that is more economical has several benefits, such as less heat generation and a greater life-span of its components. Yet the greatest impact is the increased battery duration for the wearable devices. Energy can be saved by lowering the frequency and resolution of the camera used by the tracker, but the effect of these parameters in the precision and accuracy of eye tracking have not been researched until now. In this work we propose an eye tracking testing platform, that allows integration with existing eye tracking algorithms such as Starburst, ITU Gaze Tracker and Pupil, to study and compare the impact of varying the resolution and frequency of the camera on accuracy and precision of the algorithms. Through a user experiment we analyzed the performance and consumption of these algorithms under various resolution and frequency values. Our result indicate that only lowering the resolution from 480 to 240 lines (keeping the image aspect ratio) already amounts to a 66% energy economy in some trackers without any meaningful loss of accuracy.

People with severe motor disabilities may communicate using their eye movements aided by a virtual keyboard and an eye tracker. Text entry by gaze may also benefit users immersed in virtual or augmented realities, when they do not have access to a physical keyboard or touchscreen. Thus, both users with and without disabilities may take advantage of the ability to enter text by gaze. However, methods for text entry by gaze are typically slow and uncomfortable. In this thesis we propose EyeSwipe as a step further towards fast and comfortable text entry by gaze. EyeSwipe maps gaze paths into words, similarly to how finger traces are used on swipe-based methods for touchscreen devices. A gaze path differs from the finger trace in that it does not have clear start and end positions. To segment the gaze path from the user\'s continuous gaze data stream, EyeSwipe requires the user to explicitly indicate its beginning and end. The user can quickly glance at the vicinity of the other characters that compose the word. Candidate words are sorted based on the gaze path and presented to the user. We discuss two versions of EyeSwipe. EyeSwipe 1 uses a deterministic gaze gesture called Reverse Crossing to select both the first and last letters of the word. Considering the lessons learned during the development and test of EyeSwipe 1 we proposed EyeSwipe 2. The user emits commands to the interface by switching the focus between regions. In a text entry experiment comparing EyeSwipe 2 to EyeSwipe 1, 11 participants achieved an average text entry rate of 12.58 words per minute (wpm) with EyeSwipe 1 and 14.59 wpm with EyeSwipe 2 after using each method for 75 minutes. The maximum entry rates achieved with EyeSwipe 1 and EyeSwipe 2 were, respectively, 21.27 wpm and 32.96 wpm. Participants considered EyeSwipe 2 to be more comfortable and faster, while less accurate than EyeSwipe 1. Additionally, with EyeSwipe 2 we proposed the use of gaze path data to dynamically adjust the gaze estimation. Using data from the experiment we show that gaze paths can be used to dynamically improve gaze estimation during the interaction. / Pessoas com deficiências motoras severas podem se comunicar usando movimentos do olhar com o auxílio de um teclado virtual e um rastreador de olhar. A entrada de texto usando o olhar também beneficia usuários imersos em realidade virtual ou realidade aumentada, quando não possuem acesso a um teclado físico ou tela sensível ao toque. Assim, tanto usuários com e sem deficiência podem se beneficiar da possibilidade de entrar texto usando o olhar. Entretanto, métodos para entrada de texto com o olhar são tipicamente lentos e desconfortáveis. Nesta tese propomos o EyeSwipe como mais um passo em direção à entrada rápida e confortável de texto com o olhar. O EyeSwipe mapeia gestos do olhar em palavras, de maneira similar a como os movimentos do dedo em uma tela sensível ao toque são utilizados em métodos baseados em gestos (swipe). Um gesto do olhar difere de um gesto com os dedos em que ele não possui posições de início e fim claramente definidas. Para segmentar o gesto do olhar a partir do fluxo contínuo de dados do olhar, o EyeSwipe requer que o usuário indique explicitamente seu início e fim. O usuário pode olhar rapidamente a vizinhança dos outros caracteres que compõe a palavra. Palavras candidatas são ordenadas baseadas no gesto do olhar e apresentadas ao usuário. Discutimos duas versões do EyeSwipe. O EyeSwipe 1 usa um gesto do olhar determinístico chamado Cruzamento Reverso para selecionar tanto a primeira quanto a última letra da palavra. Levando em consideração os aprendizados obtidos durante o desenvolvimento e teste do EyeSwipe 1 nós propusemos o EyeSwipe 2. O usuário emite comandos para a interface ao trocar o foco entre as regiões do teclado. Em um experimento de entrada de texto comparando o EyeSwipe 2 com o EyeSwipe 1, 11 participantes atingiram uma taxa de entrada média de 12.58 palavras por minuto (ppm) usando o EyeSwipe 1 e 14.59 ppm com o EyeSwipe 2 após utilizar cada método por 75 minutos. A taxa de entrada de texto máxima alcançada com o EyeSwipe 1 e EyeSwipe 2 foram, respectivamente, 21.27 ppm e 32.96 ppm. Os participantes consideraram o EyeSwipe 2 mais confortável e rápido, mas menos preciso do que o EyeSwipe 1. Além disso, com o EyeSwipe 2 nós propusemos o uso dos dados dos gestos do olhar para ajustar a estimação do olhar dinamicamente. Utilizando dados obtidos no experimento mostramos que os gestos do olhar podem ser usados para melhorar a estimação dinamicamente durante a interação.

A medição de distâncias sempre foi uma das atividades mais básicas e importantes da engenharia. Existem diversas formas, métodos, equipamentos que são utilizados para se obter medidas com os mais variados graus de acurácia. Com o aumento da tecnologia, a determinação de distâncias em 3D tem-se tornado cada vez mais importante, favorecendo equipamentos de fácil manuseio e boa precisão. Em especial, a determinação da localização espacial vem ganhando ainda mais importância nas indústrias que estão começando a utilizar robôs não mais para o simples deslocamento de peças, mas para a execução de tarefas mais complexas, de controle mais sofisticado. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um sistema a ser utilizado para a determinação de deslocamentos espaciais de um retro-refletor através de duas estações de rastreamento. Cada uma delas, composta basicamente por um sensor de quadrantes, um divisor de feixes e dois espelhos planos com eixos de rotação dispostos ortogonalmente entre si, emite um feixe laser contínuo direcionado ao retro-refletor. O feixe laser emitido por cada estação de rastreamento foi modelado como reta cuja equação é função essencialmente dos ângulos dos espelhos. Foram realizados dois experimentos visando a comparação entre os resultados obtidos com a utilização de motores de corrente continua e de galvanômetros para movimentação dos espelhos. No primeiro, a posição angular dos espelhos é conhecida através de encoders, no segundo, ela é determinada através de sinais emitidos pela placa controladora do galvanômetro. Finalmente, com o conhecimento da posição relativa entre as duas estações de rastreamento e do direcionamento dos feixes laser, a posição do retro-refletor no espaço é calculada por triangulação. / The measurement of distances has always been one of the most basic and important activities of engineering. It can be achieved in several ways and by many methods, and there is a variety of equipment that may be used to obtain measurements with different levels of accuracy. With technological development, the measurement of distances in 3D has become more and more common, favoring equipment with ease of handling and high precision. Specially, spatial positioning has become even more important in industries that are beginning to use robots not just to move pieces, but to perform more complex tasks, utilizing more sophisticated control techniques. The present work deals with the development of a two tracking station system to be used in the spatial displacement measurement of a retroreflector. Each one, consisting basically of a quadrant detector, a beam splitter, and two flat mirrors that can be rotated in orthogonal directions, emits a continuous laser beam directed to the retroreflector. The laser beam emitted by each of the tracking stations is considered a straight line the equation of which depends primary on the exact mirror angles. Two experiments, one using DC motors and the other galvanometers to drive the mirrors, were executed in other to compare the results. In the first, the angles are known through the use of encoders, and in the second, they are determined by signals generated in the galvanometer controllers (drives). Finally, with the knowledge of the tracking station positions and laser beam directions, the retroreflector space position can be calculated using triangulation.

Made available in DSpace on 2015-03-05T13:59:43Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 25 / Hewlett-Packard Brasil Ltda / O crescente uso de sistemas de circuito fechados de televisão eleva o monitoramento da atividade humana a altos níveis. Este monitoramento possui diversas aplicações, variando de segurança a publicidade, entre outros. Um importante aspecto de análise em seqüências de vídeo é o foco de atenção, o qual é fortemente relacionado com a orientação da pessoa na cena. Apesar da existência de alguns trabalhos para detectar o foco de atenção (orientação), a maioria deles são focados em imagens de alta resolução com a exploração de imagens geométricas, onde a face é capturada com somente alguns pixels e estas características geométricas não são salientes. Este trabalho apresenta um novo método para determinar a orientação de pessoas monitoradas por uma câmera de vídeo. A abordagem proposta é baseada em correlações cruzadas entre padrões de orientação da face usando detecção de cor da pele, combinados com uma estimativa da orientação baseada em vetores de deslocamento obtidos com algoritmos de rastreamento. Os possíveis

[pt] A importância da rastreabilidade na evolução de sistemas é um fato amplamente reconhecido, mas apesar dos esforços despendidos até agora, ainda encontramos vários obstáculos a sua efetiva utilização. Esses obstáculos são relacionados a geração e validação das informações sobre os relacionamentos e interdependências entre o mundo real, os requisitos e o sistema de software. Estas informações freqüentemente não são confiáveis devido a inconsistência causada pela evolução distinta dos vários artefatos resultantes do processo de desenvolvimento de um sistema. Esta tese tem como objetivo estudar a utilização da tecnologia transformacional na implementação de um mecanismo de rastreamento de maneira a se obter a atualização automática das informações de rastreamento, através da identificação das mudanças ocorridas entre versões consecutivas dos artefatos produzidos e o seu subseqüente armazenamento na forma de transformações. Os benefícios obtidos pelo uso deste mecanismo permitirão: a eliminação dos problemas da falta de atualização das informações de rastreamento e o conseqüente aumento do valor destas informações para o desenvolvedor; a sistematização do processo de rastreamento; e a diminuição do custo para se obter, atualizar e validar as informações de rastreamento. Além destes benefícios, o armazenamento das informações de rastreamento na forma de transformações incorpora um maior conhecimento sobre a modelagem realizada, ao contrário de outros mecanismos que armazenam somente os artefatos e seus interrelacionamentos estáticos. / [en] The importance of traceability in software evolutions was quite established, but despite the effort spent, they are many issues that difficult they effective use. These issues are related to the generating and validating of trace information about the relationships and interdependencies between the real world, the requirements and the software system. This information is often mistrusted since they may have become obsolete due to separate evolution of models and systems. This thesis study the use of the transformational technology in the implementation of a traceability mechanism that automatically obtain trace information by identifying the changes made in consecutive artifact versions and store it as transformations. The main advantages gained with it uses are the elimination of the problems of the lack of trace information updating, the systematization of the trace process and the decrease of the cost to obtain, update and validate trace information. Besides these benefits, the storage of trace information in the form of transformations incorporates a larger knowledge on the accomplished modeling, unlike other mechanisms that only store the artifacts and their static inter- relationships.

[pt] Esta tese possui como objetivo investigar o mapeamento entre o conteúdo de sentenças e aquele apresentado em gráficos no processo de compreensão multimodal. Assume-se uma abordagem experimental, baseada nos aportes teórico-metodológicos da Psicologia Cognitiva e da Psicolinguística, aliada a discussões pertinentes à área de Educação Matemática e aos estudos sobre multimodalidade e letramento. Consideram-se duas propostas acerca da integração entre informação linguística e visual: uma vinculada à hipótese de modularidade representacional de Jackendoff (1996), em que se defende a ideia de módulos de interface, de natureza híbrida, e uma proposta alternativa, assumida no presente trabalho, segundo a qual tanto o processamento linguístico como o visual gerariam representações de natureza abstrata/proposicional, que seriam integradas em uma interface conceitual. Buscou-se verificar (i) se fatores top-down como conhecimento prévio do assunto afetam essa integração e (ii) em que medida informação linguística instaura expectativas acerca da informação expressa no gráfico. Foram conduzidos dois experimentos de comparação sentença-figura com gráficos de coluna e de linha, utilizando o programa psyscope, e um envolvendo gráficos de linha com a técnica de rastreamento ocular. Não foram encontradas evidências de efeitos top-down no experimento com gráfico de colunas. Foram obtidos, contudo, efeitos significativos para tempo de resposta associados a outros fatores, quais sejam correção do gráfico, expressão lexical usada para comparar itens do gráfico (maior vs menor, p. ex.) e número de itens referidos na sentença a serem localizados no gráfico. Nos dois experimentos com gráficos de linha, as variáveis independentes foram (i) congruência (linha congruente/incongruente em relação ao verbo – exemplo: linha inclinada para cima ou para baixo vs. verbo subir) e (ii) correção do gráfico em expressar o conteúdo da frase, manipulada com alterações na linha e na ordenação (ascendente/descendente) de informação temporal no eixo x. No experimento com psyscope, os resultados indicaram não haver dificuldade de julgar a compatibilidade frase/gráfico quando congruência e correção não divergiam. Para tempo de resposta, houve efeito principal de congruência e correção, com menores tempos associados, respectivamente, às condições em que a linha era congruente com o verbo e o gráfico correto. Também houve efeito de interação entre as variáveis. No experimento com rastreador ocular, foram analisados índice de acertos, número e tempo total de duração das fixações e trajetória do olhar nas áreas de interesse demarcadas. Em relação a índice de acerto, assim como no experimento com psycope, maior dificuldade de processamento estava associada à condição incongruente correta, em que há quebra de expectativa em relação à posição da linha (vs. verbo) e ao modo usual de organização dos gráficos no eixo x. Quanto aos movimentos oculares, na área do gráfico, observou-se maior número e tempo total de duração das fixações nas condições corretas; na área da frase, tais condições apresentaram resultados opostos. Quanto à trajetória do olhar, os dados sugerem ser a informação linguística acessada em primeiro lugar, orientando a leitura do gráfico. Considerando os resultados em conjunto, pode-se afirmar que o custo de integração é determinado pela compatibilidade (ou não) entre as proposições geradas pelos módulos linguístico e visual. / [en] This thesis aims at investigating the mapping between the sentential content and the content presented in graphs in a multimodal comprehension process. We assume an experimental approach, based on Cognitive Pyschology and Psycholinguistics methodological and theoretical contributions as well as literacy and multimodality studies. Two proposals concerning the integration between linguistic and visual information are considered: one linked to Jackendoff s (1996) representational modularity hypothesis, in which, the idea of interface modules, of hybrid nature, is defended; and an alternative one according to which linguistic and visual processing could generate propositional/abstract representations which could be integrated into a conceptual interface. We tried to check (i) if top-down aspects such as prior knowledge can affect this integration and (ii) in what extent linguistic information may bring expectations about the information expressed in the graph. Sentence-picture comparison experiments were conducted with line and columns graphs using the pyscope software, and another one concerning line graphs with eye tracking technique. Top-down effects were not found in columns graphs experiment. However, significant effects related to response time associated with other aspects such as graph accuracy, lexical expression used in order to compare graph elements (larger x smaller, for example) and the number of elements in the sentence that must be found in the graph. In both experiments with line graphs, the independent variables were (i) congruency (congruent/incongruent line in relation to the verb - line up or down vs verb increase) and (ii) accuracy of the graph in order to express the content of the sentence, manipulated with changes in the line and time information order (ascendant/descendent) in x axis. In psyscope experiment, there was no difficulty in judging the sentence-picture compatibility when congruency and correction were not different. Concerning the response time, there was effect of congruency and correction, with shorter times associated, respectively, to the conditions in which line was congruent to the verb and correct graph. There was also effect of interaction. In eye tracking experiment, accuracy rates, number of fixations, total fixation duration and the scanpath in areas of interest were analysed. In relation to accuracy rates, similar to psyscope experiment, more difficulty in processing was associated to incongruent/incorrect condition, in which there is a break in the expectation related to the line position (vs.verb) and the common organization of the elements displayed in x axis. Concerning eye movements, in the graph area, number of fixations and total fixation duration were higher in correct conditions; in the sentence area, these results were opposite. Analyzing the scanpath, data suggest that linguistic information is accessed first, guiding the graph reading. To conclude, it s possible to state that the cost of integration is determined by compatibility (or not) between the propositions from both linguistic and visual modules.