Novas interfaces homem-computador têm sido pesquisadas a fim de se tornarem mais naturais e flexíveis. O rastreamento labial, foco deste trabalho, é parte deste contexto, podendo ser utilizado na detecção de emoções, bem como no auxílio ao reconhecimento de voz. Pode assim tornar-se um módulo inicial para a leitura labial, na criação de interfaces voltadas a deficientes auditivos. Os algoritmos disponíveis na literatura foram analisados e comparados, mostrando os prós e contras de cada método. Finalmente foi escolhido desenvolver uma técnica baseada em Active Appearance Model (AAM). O AAM gera um modelo a partir de um conjunto de imagens de treinamento, que pode ser utilizado no rastreamento labial de novas imagens. A técnica proposta baseia-se no uso de algoritmos genéticos para o ajuste do modelo, diferente, portanto, da técnica proposta originalmente pelo AAM. A convergência da técnica proposta foi extensivamente analisada, com a variação de parâmetros, buscando a análise de erro residual da função custo e sua relação com o tempo de convergência e erro de posição. / New human-computer interfaces have been researched to make them more natural and flexible. The lip tracking, emphasis of this work, is part of this setting it can be used for detecting emotions and to aid the speech recognition. It may well become an initial module for lip-reading, in the creation of interfaces directed to hearing impaired people. Algorithms available on literature are analyzed and compared, explaining the upsides and downsides of each method. Finally was chose to develop a technique based on Active Appearance Model (AAM). The AAM generates a model from a set of training images, which can be used in tracking of new lip images. The proposed technique is based on the use of genetic algorithms for fitting the model, different therefore of the technique originally proposed by AAM. The convergence of the proposed technique has been extensively analyzed with the variation of parameters, searching the error analysis of the cost function residual error and its relation to the execution time and position error.

Esta pesquisa aborda a aplicação do posicionamento RTK (Real Time Kinematics) em modo estático e cinemático, visando representar diferentes usos no cotidiano e comprovar a possibilidade de gerar uma solução de posicionamento RTK de baixo custo. Desde empresas de topografia e locação de obras, passando por empresas geradoras de bases cartográficas, até o segmento do transporte público por ônibus, o uso desta tecnologia, por um valor de aproximadamente R$ 3000,00, pode viabilizar novas oportunidades, como o georreferenciamento com maior acurácia tanto de imóveis rurais quanto de monitoramento de frotas de veículos e a atualização de mapas viários. Para isso, foi gerada uma solução de posicionamento RTK com um receptor GPS (Global Positioning System) móvel, um laptop, um celular com chip GSM (Global System for Mobile Communication), conexão 3G ou via wi-fi e o software livre RTKLib para correção e fixação do posicionamento, além de conexão com estações da RBMC-IP (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo). O RTKLib se sincroniza com o receptor GPS u-blox (sinal L1 e constelação GPS), o qual compacta as observações de fase para o envio dos dados. Os resultados demonstraram que, dependendo da solução RTK (fix ou float), o posicionamento atingiu acurácias abaixo de 1 metro e precisão nesta mesma ordem de grandeza para linhas de bases menores que 10 km. Com linhas de base mais longas, o resultado degradou, conforme o esperado. Os testes cinemáticos indicaram acurácia de até 1,5 metro, podendo ser utilizado como produto para estimativas de trajeto. Além dos resultados qualitativos e quantitativos, a principal contribuição desta pesquisa foi o desenvolvimento de uma metodologia específica, na área de soluções de posicionamento RTK, que trouxe, através da utilização de ferramentas estatísticas, ganhos de produtividade significativos em termos de tempo, equipamentos e mão de obra necessária, pois explorou não somente um maior tempo de rastreio nos testes estáticos, mas cobriu também testes cinemáticos. / The present research evaluates the application of Real Time Kinematics (RTK) positioning in static and kinematic mode for different daily activities and verify the potential to generate a RTK positioning solution. The use of this technology with a low cost system may be useful for different segments, since companies engaged with topographic surveys and construction activities, logistic companies and even public transportation, by offering a solution with more accuracy and precision and can also represent a market opportunity for rural properties, fleet monitoring and map databases update. In order to make feasible this purpose, it was generated a RTK positioning solution using a mobile Global Positioning System (GPS) receiver, a notebook, an smartphone equipped with Global System for Mobile Communication (GSM) device and provided with 3G or wifi connection, the software RTKLib to fix and obtained a fixed positioning and the monitoring stations of the Continuous Monitoring Brazilian Network (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo - RBMC-IP). The software is connected with the receiver GPS u-blox (L1 signal and GPS constellation) which is the responsible for adjust the phase information in a format and size suitable to the data exchange. The main advantage of this solution is that only one person is required to collect the field data and the feasibility of RTK/GSM technique usage in steep topography areas, consequently increasing productivity during projects execution. The results indicate that, depending on the kind of RTK positioning solution generated, fix or float, the positioning obtained accuracy rates lower than 1 meter, however with some sensitivity and variability and precision in the same magnitude for baseline lower than 10 kilometres; while the results for long baselines (higher than 100 kilometres) did not present the same accuracy/precision, as expected. Kinematics tests showed good accuracy prescribing estimation path usage. Besides quantitative and qualitative results, the main contribution of this research was the development of a specific methodology in the area of RTK positioning solution, that brought by statistical tools productivity gains in terms of time collection, equipment and manpower required, since exploited not only a longer time in static tests but also covered kinematic tests.

Rastreamento visual em sequências de imagens tem sido muito estudado nos últimos 30 anos devido às inúmeras aplicações que possui em sistemas de visão computacional em tempo real; entretanto, poucos são os algoritmos disponíveis para que tal tarefa seja realizada com sucesso. Esta dissertação apresenta um método e uma arquitetura eficazes e eficientes para rastrear jogadores em jogos de futebol. A entrada do sistema consiste de vídeos capturados por câmeras estáticas instaladas em estádios de futebol. A saída é a trajetória descrita pelo jogador durante uma partida de futebol, dada no plano de imagem. O sistema possui dois estágios de processamento: inicialização e rastreamento. A inicialização do sistema é crítica no desempenho do rastreador e seu objetivo consiste em produzir uma estimativa aproximada da configuração e características de cada alvo, a qual é usada como uma estimativa inicial do estado pelo rastreador. O sistema de rastreamento utiliza Filtros de Kalman para modelar o contorno, posição e velocidade dos jogadores. Resultados são apresentados usando dados reais. Avaliações quantitativas são fornecidas e o sistema proposto é comparado com outro sistema correlato. Os experimentos mostram que o sistema proposto apresenta resultados bastante promissores. / Visual tracking in image sequences has been extensively studied in the last 30 years because of the many applications it has in real-time computer vision systems; however, there are few algorithms available for this task so that it is performed successfully. This work presents an effective and efficient system architecture and method to track players in soccer games. The system input consists of videos captured by static cameras installed in soccer stadiums. The output is the trajectory described by the player during a soccer match, given in the image plane. The system comprises two processing stages: initialization and tracking. The system startup is critical in the tracking performance and its goal is to produce a rough estimate of the configuration and characteristics of each target, which is used as an initial estimate of the state by the visual tracker. The tracking system uses Kalman filters to model the shape, position and speed of the players. Results are presented using real data. Quantitative assessments are provided and the proposed system is compared with related systems. The experiments show that our system can achieve very promising results.

Os programas de rastreamento mamográfico (PRM) organizados atingem redução de mortalidade por câncer de mama em até 35%, principalmente quando submetidos a controle de qualidade efetivo. O PRM realizado pelo Hospital de Câncer de Barretos (HCB) é oferecido através de Unidades Móveis e Fixa desde 2003, para mulheres entre 40 e 69 anos, pertencentes à V Regional de Saúde do Estado de São Paulo Barretos (DRS). Trata-se de um projeto pioneiro no Brasil que necessita enquadrar-se em critérios de controle de qualidade para que atinja resultados comparáveis aos da literatura. Objetivo: Este estudo visa avaliar os indicadores de qualidade de detecção e tratamento das pacientes portadoras de câncer de mama diagnosticadas pelo PRM-HCB na DRS-V de São Paulo, entre 2003 e 2010. Métodos: Foram revisados os prontuários de todas as pacientes com câncer de mama, detectados pelo PRM-HCB no período. Os indicadores de controle de qualidade incluíram dados de: estadiamento, diagnóstico, tratamento, laudo patológico, intervalos de tempo, e dados descritivos. As pacientes sintomáticas tiveram os indicadores analisados em separado das assintomáticas. As variáveis contínuas e categóricas foram comparadas aos parâmetros estabelecidos pela European Breast Cancer Network (EBCN), utilizando-se o programa SPSS 15. Resultados: Foram incluídas 257 mulheres. Os estádios clínicos 0 e I compreenderam 68,3% (125/183) dentre as assintomáticas e 33,8% (24/71) das sintomáticas, com 3 casos sem informação (nível desejável >70%). O tamanho médio do tumor foi de 1,96cm entre as assintomáticas e de 3,2cm dentre as sintomáticas (p=0,000). A cirurgia foi conservadora em 85,2% das assintomáticas e em 62,5% das sintomáticas. Dentre os 25 indicadores adequadamente avaliados, 18 encontravam-se em níveis desejáveis, sendo 7 deles a respeito da adequação do tratamento cirúrgico. Um dos indicadores de tempo esteve em nível aceitável (tempo entre a indicação de cirurgia e o procedimento cirúrgico médio de 17,9 dias úteis, nível aceitável = 15du), enquanto outros 2 estiveram insuficientes. Os intervalos de tempo para o laudo anátomo-patológico (AP) estiveram em níveis satisfatórios (82,1% dos laudos AP de diagnóstico em 10du ou menos, nível desejável 80%). As principais deficiências relacionadas ao tempo foram da mamografia de rastreamento até a matrícula (média de 32du, nível aceitável = 5du) e da matrícula aos demais exames diagnósticos (média de 27du; nível aceitável = 5du). Conclusões: Os indicadores de estádio dentre as mulheres assintomáticas estiveram em níveis aceitáveis, entretanto, as mulheres sintomáticas apresentaram tumores maiores e em estádios mais avançados. A abordagem multidisciplinar como Unidade de Mama possibilitou atingir níveis adequados e comparáveis aos europeus quanto aos métodos diagnósticos e terapêuticos. Deficiências quanto aos intervalos de tempo e barreiras que dificultam a adesão da população demandam intervenções futuras. A análise de indicadores de qualidade foi factível e permitiu diagnosticar uma adequação parcial dos processos de diagnóstico e tratamento das pacientes com câncer de mama detectado pelo PRM-HCB, segundo os critérios estabelecidos pela EBCN / In order to achieve a reduction of 35% in breast cancer mortality, organized mammographic screening (MMGS) programs demand quality assurance. BCH has been offering MMGS for 40 to 69-year-old women, since 2003, by means of three mobile units and a standardized breast unit, through the public health system. It is a pioneer Brazilian project, in a São Paulo State nonmetropolitan setting, that has to attend quality assurance to achieve results comparable to those presented in the actual literature. Objective: This study aims to analyze the quality performance indicators regarding diagnosis methods and treatment offered to women whose breast cancer was detected by the BCH MMGS program, between 2003 and 2010. Methods: We reviewed the medical records of breast cancer patients whose disease was detected by the BCH MMGS program during the period. Quality indicators included data about: stage, diagnosis, treatment, pathology, time intervals, and descriptive information. Symptomatic women at the moment of the first evaluation had their data evaluated separately from the asymptomatic. The data gathered were analyzed using SPSS 15. The results were compared to the European Breast Cancer Network Guidelines for quality assurance. Results: 257 patients were included in this study. Stages 0 and I corresponded to 68.3% (125/183) of the asymptomatic cases, and 33.8% (24/71) of the symptomatic group (desirable level >70%), with 3 missing cases. The mean tumor size was 1.96cm for the asymptomatic patients, and 3.2cm for the symptomatic (p=0.000). Breast conserving surgery was possible in 85.2% of the asymptomatic patients, and in 62.5% of the symptomatic. Among the 25 quality indicators adequately evaluated, 18 were in desirable levels. Seven of them were related to the surgical approach. One of the time interval indicators was considered acceptable (mean time interval between decision to operate and date of surgery = 17.9 working days, acceptable level = 15wd), but 2 were in insufficient levels. Time intervals for pathology reports were sufficient (82.1% of the diagnostic pathology reports were performed in 10wd or less, desirable level80%). Main deficiencies were related to time interval between the mammogram and the first evaluation (mean=32wd, acceptable level=5wd) and the evaluation and the results of the additional exams (mean=27wd, acceptable level=5wd). Conclusions: Stage quality indicators were adequate for the asymptomatic group. Symptomatic women had larger tumors, with more advanced stages. The multidisciplinary approach was important to achieve acceptable and desirable levels regarding diagnostic methods and treatment. Deficiencies concerning time intervals and possible barriers that represent delays demand a future action plan. The analysis of quality indicators was feasible and allowed to diagnose a partial adjustment in the diagnostic and treatment process of the cancer patients detected by the BCH MMGS based on the EBCN Guidelines criteria

O hipotálamo modula comportamentos relacionados à motivação, recompensa e punição através de projeções para a área tegmental ventral (VTA), o núcleo dorsal da rafe (DR) e o núcleo tegmental rostromedial (RMTg). Nesse estudo, investigamos através de métodos de rastreamento retrógrado as entradas hipotalâmicas da VTA, do DR e do RMTg e, se neurônios hipotalâmicos individuais inervam mais do que uma dessas regiões. Também determinamos uma possível assinatura GABAérgica ou glutamatérgica das aferências hipotalâmicas, através de rastreamento retrógrado combinado com métodos de hibridação in situ. Observamos que VTA, DR e RMTg recebem um padrão bastante semelhante de entradas hipotalâmicas originando de neurônios de projeção glutamatérgicas e GABAérgicas, a maioria deles (> 90%) inervando somente um desses três alvos. Nossos achados indicam que entradas hipotalâmicas são importantes fontes de sinais homeostáticos para a VTA, o DR e o RMTg. Eles exibem um alto grau de heterogeneidade que permite de excitar ou inibir as três estruturas de forma independente ou em conjunto. / The hypothalamus modulates behaviors related to motivation, reward and punishment via projections to the ventral tegmental area (VTA), dorsal raphe nucleus (DR), and rostromedial tegmental nucleus (RMTg). In this study we investigated by retrograde tracing methods hypothalamic inputs to the VTA, DR, and RMTg, and whether individual hypothalamic neurons project to more than one of these structures. We also determined a possible GABAergic or glutamatergic phenotype of hypothalamic afferents, by combining retrograde tracing with in situ hybridization methods. We found that VTA, DR, and RMTg receive a very similar set of hypothalamic afferents originating from glutamatergic and GABAergic hypothalamic projection neurons, the majority of them (> 90%) only innervating one of these structures. Our findings indicate that hypothalamic inputs are important sources of homeostatic signals for the VTA, DR, and RMTg. They exhibit a high degree of heterogeneity which permits to activate or inhibit the three structures either independently or jointly.

Sistemas de acompanhamento musical automatizado são de grande utilidade como ferramentas didáticas. Com eles, um aluno de música consegue ensaiar uma peça musical sendo acompanhado pelo computador, com a liberdade de tocar na velocidade em que desejar e, além disso, de cometer erros acidentais ou desvios intencionais em relação ao esperado (definido em partitura). Um sistema de acompanhamento musical deve ter as habilidades de analisar a execução ao vivo de um músico (pré-processador da entrada), comparar os eventos recebidos com os de uma partitura pré-carregada (rastreador), gerar o acompanhamento conforme o andamento inferido (acompanhador) e sintetizar os sons relativos a esse acompanhamento (sintetizador). O trabalho apresentado neste texto consistiu em estudar diversas técnicas relativas ao problema de acompanhamento musical, implementar alguns algoritmos baseados na literatura abordada, validar a qualidade obtida com tais algoritmos e disponibilizar um sistema de código aberto modular com mais de uma alternativa de algoritmo para cada módulo. Além disso, foi desenvolvido um elemento adicional para o sistema - o MetaRastreador - que combina todas as técnicas de rastreamento implementadas, executando-as em paralelo e obtendo uma maior confiabilidade nas informações extraídas da entrada, considerando diversas opiniões diferentes sobre a posição do músico na partitura. / Automated musical accompaniment systems are very useful as didactic tools. With them, a music student can rehearse a musical piece being accompanied by the computer, with the freedom to play at the desired speed and, moreover, to perform accidental errors or intentional deviations from the expected (defined by a musical score). A musical accompaniment system should have the skills to analyze the live performance of a musician (input preprocessor), compare the events received with those of a preloaded score (matcher), generate the accompaniment according to the inferred tempo (accompaniment), and synthesize the sounds related to this accompaniment (synthesizer). The work presented in this text consisted of studying several techniques related to the musical accompaniment problem, implementing some algorithms based on the literature, validating the quality obtained with such algorithms, and providing a modular open source system with more than one alternative algorithm for each module. Furthermore, an additional element was developed for the system - the MetaMatcher - that combines all the tracking techniques implemented by running them in parallel and obtaining a greater reliability in the information extracted from the input, considering several different opinions about the position of the musician in the musical score.

Submitted by Caroline Xavier (caroline.xavier@pucrs.br) on 2017-06-30T14:02:37Z No. of bitstreams: 1 TES_LUCAS_ROISENBERG_RODRIGUES_COMPLETO.pdf: 1055406 bytes, checksum: b266631da80107e3aedc75f66bf03679 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-30T14:02:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TES_LUCAS_ROISENBERG_RODRIGUES_COMPLETO.pdf: 1055406 bytes, checksum: b266631da80107e3aedc75f66bf03679 (MD5) Previous issue date: 2017-03-13 / This thesis is about some theories, here called modal epistemologies, that attempt to explain and/or analyze knowledge by means of counterfactuals principles or conditions, that is, principles that talk about what would be the case in non-actual circumstances. Initially, I explain the tracking theory, proposed by Robert Nozick, that employ two counterfactuals conditionals, the sensitivity and adherence principles, to analyze knowledge and solve difficult epistemological problems, such as the skeptical problem. After explaining tracking theory, I present multiple objections to Nozick, which were here divided in four main kinds: restrictive, permissive, violations of epistemic closure and problems regarding Nozick?s conception of methods. I claim that the objections here presented strongly suggests that Nozick?s theory cannot be correct. I also explain the main competitor with tracking: safety theory. The two main proponents of safety are Ernest Sosa and Duncan Pritchard, and I study each author within a separate section. Concerning Pritchard, I claim that he cannot explain knowledge and ignorance attributions in lottery examples. I also try to show that some replys to safety?s objectors, such as the Halloween's party counterexample, originally made by Juan Comesa?a, are not correct, and that the main response?s available against Comesa?a?s objection are not very promising. / Nesta tese, trato de um conjunto de teorias, aqui denominadas de epistemologias modais, que buscam explicar e/ou analisar o conhecimento a partir de condi??es ou princ?pios contrafactuais, isto ?, princ?pios que dizem respeito ao que aconteceria em situa??es ou circunst?ncias n?o atuais. Inicialmente, explico a teoria do rastreamento, proposta por Robert Nozick, que utiliza dois condicionais contrafactuais, os princ?pios da sensibilidade e ader?ncia, para analisar o conhecimento e tentar solucionar dif?ceis problemas epistemol?gicos, notadamente o problema do ceticismo. Ap?s explicar a proposta de Nozick, exponho diversas obje??es ? sua teoria, que foram aqui divididas em quatro tipos: restritivas, permissivas, viola??es do princ?pio de fecho epist?mico e relativas ao modo como Nozick entende o conceito de m?todo. Pretendo mostrar que o conjunto das obje??es aqui apresentadas sugere fortemente que a teoria de Nozick n?o ? correta. Ap?s tratar da teoria do rastreamento, apresento a principal sucessora e epistemologia modal concorrente da teoria de Nozick: a teoria da seguran?a. Os dois principais defensores da condi??o de seguran?a s?o Ernest Sosa e Duncan Pritchard, e dedico uma se??o a cada um dos autores. No que diz respeito a Duncan Pritchard, alego que sua teoria n?o consegue explicar adequadamente nossas atribui??es de ignor?ncia e conhecimento em certas situa??es lot?ricas. Tamb?m procuro mostrar que certas obje??es, tais como o contraexemplo da festa de Halloween, proposto originalmente por Juan Comesa?a, n?o foram adequadamente respondidas pelos defensores da seguran?a, e que as principais respostas dispon?veis a essas obje??es n?o s?o promissoras.

A biometria é a ciência que estuda a mensuração dos seres vivos. Muitos trabalhos exploram as características dos seres humanos tais como, impressão digital, íris e face, a fim de desenvolver sistemas biométricos, utilizados em diversas aplicações (monitoramento de segurança, computação ubíqua, robótica). O reconhecimento de faces é uma das técnicas biométricas mais investigadas, por ser bastante intuitiva e menos invasiva que as demais. Alguns trabalhos envolvendo essa técnica se preocupam apenas em localizar a face de um indivíduo (fazer a contagem de pessoas), enquanto outros tentam identificá-lo a partir de uma imagem. Este trabalho propõe uma abordagem capaz de identificar faces a partir de quadros de vídeo e, posteriormente, reconhecê-las por meio de técnicas de análise de imagens. Pode-se dividir o trabalho em dois módulos principais: (1) - Localização e rastreamento de faces em uma seqüência de imagens ( frames), além de separar a região rastreada da imagem; (2) - Reconhecimento de faces, identificando a qual pessoa pertence. Para a primeira etapa foi implementado um sistema de análise de movimento (baseado em subtração de quadros) que possibilitou localizar, rastrear e captar imagens da face de um indivíduo usando uma câmera de vídeo. Para a segunda etapa foram implementados os módulos de redução de informações (técnica Principal Component Analysis - PCA), de extração de características (transformada wavelet de Gabor), e o de classificação e identificação de face (distância Euclidiana e Support Vector Machine - SVM). Utilizando-se duas bases de dados de faces (FERET e uma própria - Própria), foram realizados testes para avaliar o sistema de reconhecimento implementado. Os resultados encontrados foram satisfatórios, atingindo 91,92% e 100,00% de taxa de acertos para as bases FERET e Própria, respectivamente. / Biometry is the science of measuring and analyzing biomedical data. Many works in this field have explored the characteristics of human beings, such as digital fingerprints, iris, and face to develop biometric systems, employed in various aplications (security monitoring, ubiquitous computation, robotic). Face identification and recognition are very apealing biometric techniques, as it it intuitive and less invasive than others. Many works in this field are only concerned with locating the face of an individual (for counting purposes), while others try to identify people from faces. The objective of this work is to develop a biometric system that could identify and recognize faces. The work can be divided into two major stages: (1) Locate and track in a sequence of images (frames), as well as separating the tracked region from the image; (2) Recognize a face as belonging to a certain individual. In the former, faces are captured from frames of a video camera by a motion analysis system (based on substraction of frames), capable of finding, tracking and croping faces from images of individuals. The later, consists of elements for data reductions (Principal Component Analysis - PCA), feature extraction (Gabor wavelets) and face classification (Euclidean distance and Support Vector Machine - SVM). Two faces databases have been used: FERET and a \"home-made\" one. Tests have been undertaken so as to assess the system\'s recognition capabilities. The experiments have shown that the technique exhibited a satisfactory performance, with success rates of 91.97% and 100% for the FERET and the \"home-made\" databases, respectively.

Neste trabalho é apresentado um estudo do comportamento de operadores humanos em tarefas de rastreamento. Em particular, foi analisada a relação entre o preview explícito e implícito do ponto de vista do comportamento do operador, ou seja, foram comparadas as características do operador em sinais de referência com preview explicitamente apresentado e sinais de referência suaves (combinação de senóides) sem preview. Para isso, modelos para a dinâmica do operador foram identificados em tarefas de perseguição de degraus com e sem preview. Em seguida, tais modelos foram utilizados para prever a resposta do operador em uma tarefa de perseguição de sinais compostos por somatório de senóides, gerados de modo a permitir que o operador previsse valores futuros com base na posição e velocidade do sinal (preview implícito de forma). Os resultados obtidos com 16 voluntários permitiram concluir que em tarefas com sinais suaves os operadores respondem como se os valores futuros do sinal de referência fossem explicitamente apresentados. Também se constatou que, ao aumentar a velocidade de variação do sinal de referência, este efeito de previsibilidade diminui.

No presente trabalho apresenta-se o estudo de duas diferentes abordagens relacionadas à utilização de sensores visuais na robótica móvel. Na primeira delas as imagens são usadas para fornecer parâmetros que permitam determinar a postura do próprio veículo durante o rastreamento de uma trajetória preestabelecida. Na segunda abordagem, os parâmetros fornecidos pelo processamento das imagens permitem calcular dados sobre a posição relativa entre o objeto imageado e o robô com o objetivo de seguir alvos móveis. No caso do rastreamento de trajetória, utiliza-se a lei de controle cinemático proposta em [