La representación del entorno juega un papel crucial en la navegación autónoma. A esta representación, se le suele denominar en la literatura como mapa, y su construcción suele realizarse mediante vehículos de mapeado dedicados. Sin embargo, aunque este tipo de mapas son muy precisos a nivel local, presentan el inconveniente de ser globalmente inconsistentes debido a la acumulación de pequeños errores que se hacen relevantes cuando los mapas crecen en tamaño. En la presente tesis doctoral, se propone como alternativa, la navegación autónoma basada en mapas públicos geo-referenciados. Este tipo de mapas, a diferencia de los construidos mediante vehículos de mapeado, son por naturaleza globalmente consistentes debido a que proceden de imágenes aéreas que se encuentran geo-referenciadas. Esto, además de ser una ventaja en sí misma, conlleva otro tipo de beneficios, como la no dependencia de un proceso de mapeado, o la posibilidad de navegar sin restricciones en el tamaño del entorno. No obstante, la integración de los mapas públicos geo-referenciados introduce algunas particularidades en la implementación de los algoritmos de navegación autónoma. Durante la investigación que se expone en esta memoria, se han desarrollado diferentes métodos para abordar dichas particularidades. En el módulo de localización, la representación de mapas geo-referenciados introduce la dependencia de un tipo de marcas que deben ser observables, tanto desde imágenes por satélite, como desde los sensores locales del vehículo. Esta restricción genera representaciones escasas que, a menudo, resultan en zonas ambiguas para la asociación de datos (efecto aliasing). Para abordar estos temas, se han desarrollado diferentes métodos robustos, como Delta-Angle Lane Markings Representation, una estrategia de representación para el proceso de asociación de datos, y Distance-Compatible SAmple Consensus, un método de asociación de datos. Para mitigar el efecto del aliasing en el módulo de localización, también se han empleado capacidades de autoajuste, que modifican de manera dinámica la configuración del método de asociación de datos en función de la pseudo-entropía medida en las observaciones. Por otra parte, para el módulo de planificación de rutas, se ha desarrollado un método llamado Naive-Valley-Path que corrige las imprecisiones locales intrínsecas en los mapas públicos. Todos estos métodos han sido comparados con sus homólogos en el estado del arte, demostrando en todos los casos mejoras que han resultado en contribuciones de gran impacto para la comunidad científica. / La presente tesis doctoral ha sido financiada por la Conselleria d’Innovació, Universitats, Ciència i Societat Digital de la Generalitat Valenciana y el Fondo Social Europeo de la Unión Europea a través de las subvenciones ACIF/2019/088 y BEFPI/2021/069.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Este trabajo está enfocado en cuestiones concernientes a la Referenciación, en el ámbito de la Lingüística Textual, y a la Argumentación Retórica, tomando como base los presupuestos del Tratado de la Argumentación – La Nueva Retórica – escrito por Perelman y Tyteca. A medida que los hablantes escogen objetos del discurso y recurren a estrategias de referenciación para persuadir sus pares de sus concepciones, a partir de un proyecto sociodiscursivo e intencional, la realidad es reconstruida. Los elementos del proceso argumentativo y del proceso referencial se transforman para atender a una propuesta persuasiva. Así, pretendemos, con esta investigación, analizar el modo como se procesa el acto de persuadir a partir de la reelaboración de objetos de discurso que puedan señalizar una recategorización sin mención referencial explícita. Con eso, el sentido y las intenciones argumentativas de esos discursos van allá de lo mencionado en el contexto, siendo determinados, de esta forma, por un contexto situacional. En el caso de los discursos políticos, ese contexto puede ser la realidad del auditorio, visto que es a partir del pathos (auditorio) que se constituye el logos (discurso)¸y que es en ese contexto de realidad que las recategorizaciones buscan sus interferencias, envolviendo factores cognitivos, relacionados a conocimientos lingüísticos, enciclopédico e interacional. Proponemos, así, reflejar sobre la interacción sociodiscursiva de políticos, en sus campañas electorales de 2012, de la ciudad de Simão Dias, interior de Sergipe. Para tanto, buscamos relacionar procesos referenciales a la orientación argumentativa persuasiva, y mostramos, sobretodo, que el acto de persuadir está atrelado a procesos referenciales y a un acuerdo retórico que señalan la (re)construcción del discurso argumentativo-persuasivo y referencial, y que los individuos al construir sus discursos instauran un juego discursivo mediante la progresión textual. / Este trabalho está focado em questões concernentes à referenciação, no âmbito da Linguística Textual, e à Argumentação Retórica, tomando como base os pressupostos do Tratado da Argumentação – A Nova Retórica – escrito por Perelman e Tyteca. À medida que os falantes escolhem objetos de discurso e recorrem a estratégias de referenciação para persuadir seus pares de suas concepções, sob a perspectiva sociodiscursiva e intencional, a realidade é (re)construída. Os elementos do processo argumentativo e do processo referencial se transformam para atender a uma proposta persuasiva. Assim, pretendemos, com esta pesquisa, analisar o modo como se processa o ato de persuadir a partir da reelaboração de objetos de discurso que possam sinalizar uma recategorização sem menção referencial explícita. Com isso, o sentido e as intenções argumentativas do discurso vão além do mencionado no cotexto, sendo esses objetos determinados por um contexto situacional. No caso do discurso político, esse contexto pode ser a realidade do auditório, visto que é a partir do pathos (auditório) que se constitui o logos (discurso), e que é nesse contexto de realidade que as recategorizações buscam suas inferências, envolvendo fatores cognitivos, relacionados a conhecimentos linguístico, enciclopédico e interacional. Propomos, assim, refletir sobre a interação sociodiscursiva de políticos, em suas campanhas eleitorais de 2012, da cidade de Simão Dias, interior de Sergipe. Para tanto, buscamos relacionar processos referenciais à orientação argumentativa persuasiva e mostramos, sobretudo, que o ato de persuadir está atrelado a processos referenciais e a um acordo retórico que assinalam a (re)construção do discurso argumentativo-persuasivo e referencial, e que os indivíduos ao construir seus discursos instauram um jogo discursivo