Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo componentes que abstraem o hardware dos robôs. A arquitetura é implementada com três tipos de controladores diferentes: PID independente por junta, controlador de torque calculado e controlador com feedforward. A sua validação é feita através da sua implementação em um robô real. Para isso é utilizada uma placa de acionamento, utilizando o barramento CAN devido ao seu determinismo e a sua taxa de comunicação. Também é necessário a utilização do modelo dinâmico do robô para as estratégias de controle de torque calculado e com feedforward. A obtenção de tal modelo é feita neste trabalho de forma analítica, e a seguir os parâmetros são identificados usando o sistema proposto. / This work deals with the specification of an open architecture for control of manipulator robots. The architecture is implemented by using the OROCOS framework. The architecture is specified for a generic manipulator robot with N joints, through definition of components which abstract the hardware of the robot. Three different controllers are implemented: an independent PID for each joint, a computed torque controller and a controller with feedforward. The validation is made through the implementation on the Janus robot. For this purpose, an actuator card is defined. This card uses the CAN bus due its determinism and bus rate. The dynamic model of Janus, used in computed torque and feedforward controllers, is obtained in an analytical way. After that, the parameters of this model are identified using the least squares method.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um modelo de programação paralela inspirado na estrutura geral dos sistemas conexionistas como proposta por Rumelhart, McClelland e Hinton em seu livro intitulado The Parallel Distributed Processing Perspective (MCCLELLAND, RUMELHART e HINTON, 1983). Este modelo tem como objetivo servir como base para o desenvolvimento de um sistema autônomo de controle em tempo hábil para um time de futebol de robôs, orientado ao uso de processamento paralelo em computadores multicore. O trabalho serve como um guia para compreensão e uso do modelo de programação proposto, apresentando ainda, por meio de experimentos, a sua eficiência dentro do contexto de processamento paralelo e a sua adequação para solução do problema de controle de futebol de robôs. / This work presents the development of a parallel programming model inspired by the general framework of connectionist systems as proposed by Rumelhart, McClelland and Hinton in their book entitled The Parallel Distributed Processing Perspective (MCCLELLAND, RUMELHART e HINTON, 1983). This model is intended to serve as the basis for the development of an autonomous system for real-time control of a robotic soccer team driven towards the usage of effective parallel processing on multicore computers. The work serves as a guide for understanding and using the proposed programming model, yet showing, through experiments, the efficiency within the context of parallel processing and its suitability for solving the robotic soccer control problem.

A capacidade de encontrar e aprender as melhores trajetórias que levam a um determinado objetivo proposto num ambiente e uma característica comum a maioria dos organismos que se movimentam. Dentre outras, essa e uma das capacidades que têm sido bastante estudadas nas ultimas décadas. Uma consequência direta deste estudo e a sua aplicação em sistemas artificiais capazes de se movimentar de maneira inteligente nos mais variados tipos de ambientes. Neste trabalho, realizamos uma abordagem múltipla do problema, onde procuramos estabelecer nexos entre modelos fisiológicos, baseados no conhecimento biológico disponível, e modelos de âmbito mais prático, como aqueles existentes na área da ciência da computação, mais especificamente da robótica. Os modelos estudados foram o aprendizado biológico baseado em células de posição e o método das funções potencias para planejamento de trajetórias. O objetivo nosso era unificar as duas idéias num formalismo de redes neurais. O processo de aprendizado de trajetórias pode ser simplificado e equacionado em um modelo matemático que pode ser utilizado no projeto de sistemas de navegação autônomos. Analisando o modelo de Blum e Abbott para navegação com células de posição, mostramos que o problema pode ser formulado como uma problema de aprendizado não-supervisionado onde a estatística de movimentação no meio passa ser o ingrediente principal. Demonstramos também que a probabilidade de ocupação de um determinado ponto no ambiente pode ser visto como um potencial que tem a propriedade de não apresentar mínimos locais, o que o torna equivalente ao potencial usado em técnicas de robótica como a das funções potencias. Formas de otimização do aprendizado no contexto deste modelo foram investigadas. No âmbito do armazenamento de múltiplos mapas de navegação, mostramos que e possível projetar uma rede neural capaz de armazenar e recuperar mapas navegacionais para diferentes ambientes usando o fato que um mapa de navegação pode ser descrito como o gradiente de uma função harmônica. A grande vantagem desta abordagem e que, apesar do baixo número de sinapses, o desempenho da rede e muito bom. Finalmente, estudamos a forma de um potencial que minimiza o tempo necessário para alcançar um objetivo proposto no ambiente. Para isso propomos o problema de navegação de um robô como sendo uma partícula difundindo em uma superfície potencial com um único ponto de mínimo. O nível de erro deste sistema pode ser modelado como uma temperatura. Os resultados mostram que superfície potencial tem uma estrutura ramificada.

Com o intuito de utilizar uma rede com protocolo IP para a implementação de malhas fechadas de controle, este trabalho propõe-se a realizar um estudo da operação de um sistema de controle dinâmico distribuído, comparando-o com a operação de um sistema de controle local convencional. Em geral, a decisão de projetar uma arquitetura de controle distribuído é feita baseada na simplicidade, na redução dos custos e confiabilidade; portanto, um diferencial bastante importante é a utilização da rede IP. O objetivo de uma rede de controle não é transmitir dados digitais, mas dados analógicos amostrados. Assim, métricas usuais em redes de computadores, como quantidade de dados e taxa de transferências, tornam-se secundárias em uma rede de controle. São propostas técnicas para tratar os pacotes que sofrem atrasos e recuperar o desempenho do sistema de controle através da rede IP. A chave para este método é realizar a estimação do conteúdo dos pacotes que sofrem atrasos com base no modelo dinâmico do sistema, mantendo o sistema com um nível adequado de desempenho. O sistema considerado é o controle de um manipulador antropomórfico com dois braços e uma cabeça de visão estéreo totalizando 18 juntas. Os resultados obtidos mostram que se pode recuperar boa parte do desempenho do sistema. / ln order to enable the use of IP networks to implement closed-Ioop control systems, this work compares a distributed control system to its conventional counterpart, which is based on local controI. Usually the option for a distributed control architecture is motivated by simplicity, cost reduction and reliability, hence the use of an IP network. The goal of a control network is not to transmit pure digital data, but to transmit digitized control and sensor signals. Therefore, metrics common in computer networks, such as amount of transfered data and transfer rates, become of little importance. This work proposes a method to compensate for the delays imposed to network packets and to recover the control system performance. The key for this method is to estimate the contents of delayed network packets based on the system dymanic modeI. The example system is an antropormorphic robot with two arms and a stereo vision head. Results show that the system performance can be recovered.

The population growth associated with natural resources shortage, food demand increasing and the lack of manpower for agricultural activities generate important challenges to agriculture and engineering. The challenges imply the improvement of productivity with fewer resources, This scenario is consisted parameters that generally are in opposite directions. This work presents the development of a rover to agriculture (R2A) to support agriculturescouting tasks, the tasks will be in the future important tools to improve the productivity and enable the use of less agricultural supplies. The research presents the development of a rover for agriculture (R2A) to support scouting tasks; tasks that in the future will improve productivity and allowed the use of less agricultural supplies. The study begins with a bibliographic review of Robots for agriculture, Rovers, and agricultural Rovers developed by different research institutions. After the review is presented the work methodology based on mechanic and mechatronic design methodologies; in the development of the methodology are presented the general crop characteristics, the proposed of scouting tasks, the benchmarking developing mathematical models, CAD (Computer Aided Design ) models, simulations and tests in order to know the different features of the Rovers and agricultural robots. Using the knowledge gained in the course of work is proposed the concept of a rover for agriculture R2A, the concept is compared in simulations, and developed the detailed design using CAE tools (Computer Aided Engineering) after it built a prototype and tested. As results are presented comparative simulations of R2A, their mathematical modeling, R2A simulations in ideally conditions highlighting their skills, and finally R2A tests and comparison are presented. / O crescimento populacional associado à escassez de recursos naturais, a crescente demanda alimentar e a falta de mão de obra para as actividades agrícolas geram importantes desafios para a agricultura e a engenharia. Os desafios implicam a melhoria da produtividade com menos recursos. O cenário é constituido por parâmetros que geralmente estão em direções opostas. O trabalho apresenta o desenvolvimento de um rover para agricultura (R2A) para suportar tarefas de Scouting, tarefas que no futuro melhorarão a produtividade e permitirão o uso de menos subministros agrícolas. O estudo começa pela revisão bibliográfica de Robôs para agricultura, Rovers e Rovers agrícolas desenvolvidos por diferentes instituições de pesquisa. Apos a revisão é apresentada a metodologia do trabalho baseada nas metodologias de projeto mecânico e mecatrônico; no desenvolvimento da metodologia são apresentadas as caraterísticas das culturas de maneira geral, a proposta de tarefas de Scouting, o benchmarking desenvolvendo modelos matemáticos, modelos CAD (Computer Aided Design) simulações e testes com o intuito de conhecer as diferentes caraterísticas dos Rovers e Robôs agrícolas. Usando o conhecimento no decorrer do trabalho é proposto o conceito do rover para agricultura R2A, o conceito é comparado em simulações, e feito o projeto detalhado usando ferramentas CAE (Computer Aided Enginnerring), após é construído o protótipo, e testado. Como resultados são apresentadas simulações comparativas do R2A, a sua modelagem matemática, simulações do R2A em condições ideais, destacando as suas capacidades, e finalmente são apresentados os testes e comparações do R2A.

Submitted by Marcia Portilho (marcia_auzier@ifam.edu.br) on 2018-03-19T14:57:10Z No. of bitstreams: 1 Uma estratégia utilizando robótica para o ensino dos conceitos de velocidade e aceleração escalares.pdf: 15921095 bytes, checksum: 23ec7d3332fbe8879588a7dedd69a28a (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-19T14:57:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Uma estratégia utilizando robótica para o ensino dos conceitos de velocidade e aceleração escalares.pdf: 15921095 bytes, checksum: 23ec7d3332fbe8879588a7dedd69a28a (MD5) Previous issue date: 2017-08-16 / Este trabalho apresenta os resultados de uma pesquisa que propôs a elaboração e aplicação de uma sequência didática por meio da utilização da robótica como estratégia de ensino em uma perspectiva de aprendizagem significativa de conceitos relacionados a cinemática no 1º ano do Ensino Médio. Diante do baixo rendimento no que se refere a disciplina de Física quando analisado os alunos egressos do Ensino Fundamental no Brasil, a sequência didática proposta nesta pesquisa, se coloca como alternativa capaz de demonstrar e exemplificar de forma contextualizada conceitos e fenômenos físicos intrínsecos a velocidade e aceleração que muitas vezes são apresentados apenas como ilustrações e de forma abstrata nas aulas de física. Geralmente a apresentação destes conceitos em sala de aula, está dissociado daquilo que o aluno vivencia em seu dia a dia e por consequência não é levado em consideração suas concepções, sejam elas concretas ou interpretações equivocadas sobre os conhecimentos científicos. Neste sentido, a sequência didática foi proposta como uma estratégia de ensino baseada na utilização da robótica e softwares para coleta de dados que permitissem aos alunos observar e dar um maior significado aos conhecimentos prévios sobre os conceitos inerentes a cinemática, tais como: movimento, posição, deslocamento, trajetória, velocidade e aceleração. A sequência foi aplicada durante o contra turno de uma turma de quarenta e quatro alunos do Ensino Médio técnico de uma escola pública da cidade de Manaus. Da implementação da sequência didática foi possível verificar que por meio das discussões sobre os conceitos e princípios físicos relacionados ao fenômeno estudado e através da realização de experimentos práticos por meio da utilização de protótipos robóticos, foi possível constatar evidências de uma aprendizagem significativa dos conceitos de velocidade e aceleração através dos resultados analisados com base na taxonomia SOLO e critérios de avaliação de mapas conceituais. / This work aims at presenting the results of a research that proposed the elaboration and application of a didactic sequence using robotics as a teaching strategy in a significant learning perspective of kinematic concepts in the 1st year of Brazilian High School. Taking into account the low performance in Physics observed in Brazilian Elementary School alumni, the didactic sequence proposed in this research is an alternative capable to demonstrate and exemplify, in a contextualized way, concepts and physical phenomena intrinsic to speed and acceleration, that are usually shown only as illustrations or abstractly in traditional approaches. Usually, the presentation of these concepts in classrooms is dissociated from the students daily life and, thus, their concrete or even misunderstood interpretations are simply not taken into account. Considering this perspective, the didactic sequence was proposed as a teaching strategy based on robotics and data collection software that would allow students to observe and give a more significant meaning to their previous knowledge regarding to kinematics, such as: movement, position, shift, trajectory, speed and acceleration. The sequence was applied in the second shift of a forty four students classroom of a public technical High School in the city of Manaus. Upon the implementation of this didactic sequence, with discussions and practical experiments with robotic prototypes about concepts and physical principles regarding the phenomena under study, it was possible to verify evidences of a significant learning of concepts of speed and acceleration from the results analyzed with SOLO taxonomy and evaluation criteria from conceptual maps.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The study of new technologies in the field of healthcare is fundamental, especially considering the problems faced by information systems, the increasing of population s life expectancy and the need of specialized assistance. Robotics has been allowing the attendance of integrated domestic services, and also monitoring systems, facilitating user s daily activities. Considering this context, the present work has as main goal the insertion of a robot, named Rulian, in a pervasive homecare environment, aiming to complement the existing tools of health assistance and allowing more comfort to patients. Using an innovating architecture developed for pervasive homecare systems for the integration of information captured form the environment and the abilities defined for the robot, the proposal aims to increase the perception of care about patients in medical treatment or recovering. From the configuration of an existing pervasive homecare environment, we developed an architecture for the robot, allowing it to interact and communicate with users and devices, store data and exchange information with the pervasive system. The existing knowledge of the homecare environment was represented through ontologies. To validate the proposal methodology, we present a study case, where the robot performs tasks assisting the patients. / O estudo de novas tecnologias voltadas à área da saúde é fundamental, considerando especialmente os problemas enfrentados pelos sistemas de informação, o aumento da expectativa de vida das populações e a necessidade de assistência especializada. A robótica tem permitido o atendimento de serviços domésticos integrados, bem como sistemas de monitoramento, facilitando as atividades dos seus usuários. Diante deste contexto, o presente trabalho tem como objetivo principal a inserção de um robô, denominado Rulian, em um ambiente homecare pervasivo, visando complementar as ferramentas de assistência à saúde e possibilitar maior conforto aos pacientes. Utilizando uma arquitetura inovadora desenvolvida para sistemas pervasivos homecare para a integração das informações captadas do ambiente e das habilidades definidas para o robô, a proposta visa aumentar a percepção de cuidados sobre um paciente em tratamento ou recuperação. A partir da configuração de um ambiente homecare pervasivo já existente, desenvolveu-se uma arquitetura que possibilita que o robô interaja e se comunique com usuários e dispositivos computacionais, armazene dados e troque informações com o sistema pervasivo. O conhecimento existente no ambiente homecare foi representado através de ontologias. Para validar a metodologia proposta, apresenta-se um estudo de caso, onde o robô desempenha funções auxiliando os pacientes.

Submitted by Maria Suzana Diniz (msuzanad@hotmail.com) on 2015-11-10T13:06:52Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2081019 bytes, checksum: 810ebb6d466319b898b20b865caa5d4f (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-10T13:06:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2081019 bytes, checksum: 810ebb6d466319b898b20b865caa5d4f (MD5) Previous issue date: 2014-12-12 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This paper presents multivariable nonlinear mathematical models with estimable parameters in online identification for an electromechanical manipulator, thus enabling practical applications of adaptive control techniques. The manipulator comprises three rotary joints and three links appointed link 1, 2 and 3. The total displacement of the link 1 is 180° and of the link 2 is 110 °, with each of these links being driven by a direct current motor, while the link 3 has its motion controlled by a mechanical system that always keeps the horizontal position. The identification process started of the nonlinear autoregressive model with exogenous variables (NARX) for multiple inputs and multiple outputs, using the error reduction rate (ERR) method, coupled nonlinear, decoupled nonlinear and decoupled linear models were determined to the link 1 and link 2 of the manipulator. The Recursive Least Squares (RLS) estimator is used to estimate the parameters of the representative model of the robot manipulator links 1 and 2, thus verifying the efficiency of the models obtained in the online identification. / Este trabalho apresenta modelos matemáticos não lineares, multivariáveis com parâmetros estimáveis em identificação online para um manipulador eletromecânico, permitindo assim aplicações práticas de técnicas de controle adaptativo. O manipulador é composto por três juntas rotativas e três elos nomeados de elo 1, 2 e 3. O deslocamento total do elo 1 é de 180° e do elo 2 é de 110°, sendo cada um desses elos comandado por um motor de corrente contínua, enquanto o elo 3 tem o seu movimento comandado por um sistema mecânico que sempre o mantém na posição horizontal. O processo de identificação partiu do modelo auto-regressivo com entradas exógenas NARX (Nonlinear Autoregressive Model with Exogenous Variables) para múltiplas entradas e múltiplas saídas MIMO (Multiples Inputs and Multiplex Outputs). Utilizando o método da taxa de redução de erro ERR (Error Reduction Rate), determinando os modelos não lineares acoplados, não lineares desacoplados e lineares desacoplados para o elo 1 e elo 2 do manipulador. O estimador dos Mínimos Quadrados Recursivos (MQR) é utilizado para a estimação dos parâmetros do modelo representativo dos elos 1 e 2 do robô manipulador, verificando assim as eficiências dos modelos obtidos na identificação online.

Made available in DSpace on 2016-12-06T17:06:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tania Brusque Crocetta RESUMO e ABSTRACT.pdf: 36542 bytes, checksum: 3ce6b7e74b4381c44875ba0b3cc983f6 (MD5) Previous issue date: 2013-07-25 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Esta pesquisa propôs inovações com base tecnológica, aplicadas tanto na área da Ciência da Computação, desenvolvimento de software e robótica quanto na área das Ciências do Movimento Humano para a Psicologia do Esporte, do Exercício e Comportamento Motor. O objetivo principal foi o desenvolvimento e validação do Software TRT_S2012 com dois testes para medição do tempo de reação total (TRT), um de TRT simples visual (TRTSimples) e outro para avaliar a fadiga mental a partir do TRT (TRTFadiga). Para alcançar este objetivo foram realizadas três revisões sistemáticas e três estudos empíricos de validação. As revisões sistemáticas seguiram as recomendações do Preferred Reporting Items for Systematic Reviews and Meta-Analyses e analisaram os problemas da precisão em softwares de tempo de reação (TR), as características dos softwares de TR para mensurar respostas motoras e as aplicações de testes de TR no esporte, exercício e atividade física. Para validação mecânica e funcional do software foi necessário criar, construir, desenvolver e validar um robô que produz TRT e por fim, avaliar a fidedignidade e validade do software obtida pelos TRTs do robô e de duas amostras de adultos saudáveis. Os instrumentos utilizados foram o Software TRT_S2012 e o robô Emboici Robot desenvolvidos e validados neste estudo; um questionário online de caracterização dos participantes e o software Vienna Test System (VTS). A construção do robô utilizou uma placa Arduino, um fotodiodo sensível à luz e um servo motor. A amostra do estudo piloto foi de 76 adultos saudáveis de 17 a 77 anos de idade ( =40,0+15,7), que geraram 4.256 medidas de TRT. O estudo principal teve a participação de 216 adultos jovens de 17 a 45 anos de idade ( =24,0+6,0) que geraram 18.144 medidas de TRT e do robô com 4.320 medidas de TRT. Os dados foram tratados com estatística descritiva e inferencial. A precisão e acurácia do Emboici Robot para medir o TRT foi avaliada em quatro dias (dia 1, dia 5, dia 7 e dia 8), com 300 medidas em cada dia totalizando 1.200 medidas que geraram um TRT de =46,95ms+6,04 e não foram encontradas diferenças significativas nos TRTs obtidos nos quatro dias. A validação preliminar do Software TRT_S2012 no estudo piloto revelou uma correlação significativamente positiva entre as médias do TRTSimples e o estímulo inicial do TRTFadiga (TRTiFadiga) (r=0,479, p<0,001) e entre o TRTSimples e o estímulo final do TRTFadiga (TRTfFadiga) (r=0,509, p<0,001), bem como entre TRTiFadiga e TRTfFadiga (r=0,384, p<0,01). Os resultados do estudo de validação principal com o TRT dos adultos jovens apresentou forte correlação entre TRTSimples e o VTS (R=0,72). A identificação do estímulo inicial proposto no TRTiFadiga apresentou correlação intermediária com o VTS (R=0,56). A identificação do estímulo final no TRTfFadiga apresentou baixa correlação com o VTS (R=0,35). A confiabilidade das medidas obtidas foi confirmada com alfa de Cronbach acima de 0,74 para todos os testes. Os TRTs do robô apresentaram desvio padrão muito próximos variando 0,5ms (em média) entre o maior e o menor tempo. O erro padrão da média variou de 0,23 a 0,28ms indicando boa precisão para todas as medidas. As distribuições foram homogêneas variando de 8,2 a 9,7%. O teste t pareado demonstrou que existem diferenças significativas nos TRTs do robô medidos pelos dois softwares (independente da cor do estímulo) e também existem diferenças significativas quando a execução do robô foi medida no Software TRT_S2012 com cores distintas (vermelho e amarelo), mas não apresentou diferenças significativas quando as medidas foram realizadas com a mesma cor (amarelo). Conclui-se que existem atrasos significativos na medida de tempo em testes de TRT em computador, porém estes testes apresentam benefícios potenciais para estudos desenvolvidos por profissionais da Educação Física, da Psicologia do Esporte, do Exercício e da Atividade Física que podem influenciar positivamente os comportamentos em relação à saúde e ao exercício físico, além de melhorar as análises da aprendizagem de habilidades motoras. O robô Emboici Robot é uma solução válida para verificar a precisão e acurácia de qualquer software de TRT simples que requeira o pressionamento de um botão ou tecla para a resposta. O Software TRT_S2012 é um instrumento fidedigno e válido para avaliação do desempenho no TRT, e o teste de avaliação da fadiga mental a partir do TRT é uma proposta inovadora, podendo ser aplicado nas áreas de Psicologia e Educação Física, sendo necessário, no entanto, o controle do atraso causado pelo recurso computacional utilizado, como o uso do Emboici Robot.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2036431 bytes, checksum: 88e5aa7eb3c25813fc9bdaac159e943a (MD5) Previous issue date: 2011-11-25 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This research aims at developing adaptive decentralized and centralized controllers for two links of an electromechanical manipulator robot of five degrees of freedom (5 DOF). The manipulator robot is consisted of five rotational joints, four links and a claw. Five DC motors are used to drive the robot and the motion transmission of the motors for the joints is achieved by gear trains. The measurements of the angular positions of the joints are made by potentiometers. Models of the manipulator robots, which are coupled and nonlinear, are obtained by using Newton- Euler and Lagrange equations. In this research, the models of the links of the manipulator robot are obtained in real time for each sampling period. The parameters of the links, to be controlled, are identified by recursive least squares (RLS) method resulted from imposed excitation to the motors which activate the links and the responses obtained by means of the joints. These parameters are used in the designs of adaptive controllers for the positions control of the link joints in question. Experimental results are presented, as well as evaluation of the achieved performance by the controlled links of the robot. / O objetivo do presente trabalho é apresentar o projeto de controladores adaptativos descentralizados e centralizados para dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o acionamento do robô. A transmissão do movimento dos motores para as juntas é realizada através de trens de engrenagens. As medidas das posições angulares das juntas são realizadas por potenciômetros. Modelos de robôs manipuladores são obtidos usando equações de Newton Euler ou de Lagrange; e são acoplados e não lineares. Neste trabalho, os modelos dos elos do robô manipulador são obtidos em tempo real, para cada período de amostragem. Os parâmetros dos elos, a serem controlados, são identificados pelo método dos mínimos quadrados recursivo (MQR), em função de excitações impostas aos motores que acionam os elos e das respostas obtidas nas juntas e são usados nos projetos dos controladores adaptativos, para o controle das posições das juntas dos elos em análise. Finalizando, são apresentados resultados experimentais bem como a avaliação do desempenho obtido pelos elos controlados do robô.