Doenças cardíacas congênitas são as mais frequentes entre as malformações congênitas graves, afetando de duas a três crianças por 100 nascidos vivos, sendo o defeito do septo atrioventricular (DSAV) responsável por 5% desses, e atingindo cerca de 50% dos pacientes portadores de Síndrome de Down. Caracteriza-se essencialmente por vários graus de desenvolvimento incompleto do tecido septal ao redor das valvas atrioventriculares, bem como de anormalidades na formação das mesmas. Recomenda-se a correção cirúrgica ao redor de 4 meses de vida, no intuito de prevenir o surgimento de hipertensão pulmonar (HP) irreversível devida ao hiperfluxo pulmonar, no entanto a despeito disso, identifica-se a presença de hipertensão pulmonar em pacientes já submetido ä correção do defeito cardíaco. O presente estudo teve por objetivo analisar a prevalência de hipertensão pulmonar diagnosticada através do ecocardiografia e identificar dos fatores de risco em pacientes submetidos à correção cirúrgica de DSAV nos últimos 16 anos no Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão preto da Universidade de São Paulo (HCFMRP - USP). Foram selecionados pacientes portadores de DSAV, submetidos à correção cirúrgica no HCFMRP - USP, no período de janeiro de 1999 a janeiro de 2016, em seguimento no Ambulatório de Cardiologia Infantil do HCFMRP-USP, considerados portadores de hipertensão pulmonar os pacientes que apresentaram à ecocardiografia valores estimados de pressão sistólica de artéria pulmonar (PSAP) superiores a 30 mmHg. Foram analisadas variáveis clínicas pré e pós-operatórias. Não foi encontrada correlação entre peso e idade na data da correção cirúrgica e presença de HP na avaliação ecocardiográfica pós-operatória; no entanto esta se relacionou com tempo prolongado de circulação extra-corpórea e ventilação mecânica. Houve aumento significativo na sobrevida nos últimos oito anos analisados, refletindo a melhoria na qualidade de atendimento clinico e cirúrgico dos pacientes. A alta perda de seguimento ambulatorial causa preocupação, porém reflete as dificuldades próprias de serviços de saúde de países em desenvolvimento. / Congenital heart diseases are the most common serious congenital malformations, affecting two of three children per 100 newborns, the atrioventricular septal defect (AVSD) is responsible for 5% of these cases, reaching almost 50% of bearers of Down\'s Syndrome. It has been characterized essentially by many incomplete development degrees of de septal tissue around the atrioventricular valves, as well as its formation abnormalities. The actual recommendation is to proceed surgical correction nearly 4 months of age, in order to prevent irreversible pulmonary hypertension (PH) due to the pulmonary overflow. Despite of the surgical correction, patients may present pulmonary hypertension. This research aimed to analyze the prevalence of pulmonary hypertension diagnosed by transthoracic echocardiogram and identify risk factors for this outcome in patients undergoing surgical correction of AVSD in the last 16 years at the Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto da Universidade de São Paulo (HCFMRP - USP). All patients diagnosed with AVSD, submitted to surgical correction and followed at the HCFMRP - USP in the last 16 years and were selected. Those who had systolic pulmonary arterial pressure above 30 mmHg in the echocardiogram evaluation were considered to have pulmonary hypertension. Clinical variables before and after surgery were analyzed. Anthropometric and age data at the surgery had no influence in the presence of PH in the follow up. Although prolonged cardiopulmonary bypass and pulmonary mechanical ventilation had significantly affected that outcome. The survival had increased significantly in the last eight years of our study, reflecting the improvement of assistance. A high loss of follow up was detected and made us very concerned, however shows the difficulties and low investment in the public health system in developing countries.

Several configurations of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) were proposed to support different applications. One of them is the tailsitter, a fixed-wing aircraft that takes off and lands on its own tail, with the high endurance advantage from fixed-wing aircraft and, as helicopters and multicopters, not requiring a runway during takeoff and landing. However, a tailsitter has a complex operation with multiple flight stages, each one with its own particularities and requirements, which emphasises the necessity of a reliable autopilot for its use as a UAV. The literature already introduces tailsitter UAVs with complex mechanisms or with multiple counter-rotating propellers, but not one with only one propeller and without auxiliary structures to assist in the takeoff and landing. This thesis presents a tailsitter UAV, named AVALON (Autonomous VerticAL takeOff and laNding), and its autopilot, composed of 3 main units: Sensor Unit, Navigation Unit and Control Unit. In order to choose the most appropriate techniques for the autopilot, different solutions are evaluated. For Sensor Unit, Extended Kalman Filter and Unscented Kalman Filter estimate spatial information from multiple sensors data. Lookahead, Pure Pursuit and Line-of-Sight, Nonlinear Guidance Law and Vector Field path-following algorithms are extended to incorporate altitude information for Navigation Unit. In addition, a structure based on classical methods with decoupled Proportional-Integral-Derivative controllers is compared to a new control structure based on dynamic inversion. Together, all these techniques show the efficacy of AVALONs autopilot. Therefore, AVALON results in a small electric tailsitter UAV with a simple design, with only one propeller and without auxiliary structures to assist in the takeoff and landing, capable of executing all flight stages. / Diversas configurações de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) foram propostas para serem utilizadas em diferentes aplicações. Uma delas é o tailsitter, uma aeronave de asa fixa capaz de decolar e pousar sobre a própria cauda. Esse tipo de aeronave apresenta a vantagem de aeronaves de asa fixa de voar sobre grandes áreas com pouco tempo e bateria e, como helicópteros e multicópteros, não necessita de pista para decolar e pousar. Porém, um tailsitter possui uma operação complexa, com múltiplos estágios de voo, cada um com suas peculiaridades e requisitos, o que enfatiza a necessidade de um piloto automático confiável para seu uso como um VANT. A literatura já introduz VANTs tailsitters com mecanismos complexos ou múltiplos motores contra-rotativos, mas não com apenas um motor e sem estruturas para auxiliar no pouso e na decolagem. Essa tese apresenta um VANT tailsitter, chamado AVALON (Autonomous VerticAL takeOff and laNding), e seu piloto automático, composto por 3 unidades principais: Unidade Sensorial, Unidade de Navegação e Unidade de Controle. Diferentes soluções são avaliadas para a escolha das técnicas mais apropriadas para o piloto automático. Para a Unidade Sensorial, Extended Kalman Filter e Unscented Kalman Filter estimam a informação espacial de múltiplos dados de diversos sensores. Os algoritmos de seguimento de trajetória Lookahead, Pure Pursuit and Line-of-Sight, Nonlinear Guidance Law e Vector Field são estendidos para considerar a informação da altitude para a Unidade de Navegação. Além do mais, uma estrutura baseada em métodos clássicos com controladores Proporcional- Integral-Derivativo desacoplados é comparada a uma nova estrutura de controle baseada em dinâmica inversa. Juntas, todas essas técnicas demonstram a eficácia do piloto automático do AVALON. Portanto, AVALON resulta em um VANT tailsitter pequeno e elétrico, com um design simples, apenas um motor e sem estruturas para auxiliar o pouso e a decolagem, capaz de executar todos os estágios de voo.

Doenças cardíacas congênitas são as mais frequentes entre as malformações congênitas graves, afetando de duas a três crianças por 100 nascidos vivos, sendo o defeito do septo atrioventricular (DSAV) responsável por 5% desses, e atingindo cerca de 50% dos pacientes portadores de Síndrome de Down. Caracteriza-se essencialmente por vários graus de desenvolvimento incompleto do tecido septal ao redor das valvas atrioventriculares, bem como de anormalidades na formação das mesmas. Recomenda-se a correção cirúrgica ao redor de 4 meses de vida, no intuito de prevenir o surgimento de hipertensão pulmonar (HP) irreversível devida ao hiperfluxo pulmonar, no entanto a despeito disso, identifica-se a presença de hipertensão pulmonar em pacientes já submetido ä correção do defeito cardíaco. O presente estudo teve por objetivo analisar a prevalência de hipertensão pulmonar diagnosticada através do ecocardiografia e identificar dos fatores de risco em pacientes submetidos à correção cirúrgica de DSAV nos últimos 16 anos no Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão preto da Universidade de São Paulo (HCFMRP - USP). Foram selecionados pacientes portadores de DSAV, submetidos à correção cirúrgica no HCFMRP - USP, no período de janeiro de 1999 a janeiro de 2016, em seguimento no Ambulatório de Cardiologia Infantil do HCFMRP-USP, considerados portadores de hipertensão pulmonar os pacientes que apresentaram à ecocardiografia valores estimados de pressão sistólica de artéria pulmonar (PSAP) superiores a 30 mmHg. Foram analisadas variáveis clínicas pré e pós-operatórias. Não foi encontrada correlação entre peso e idade na data da correção cirúrgica e presença de HP na avaliação ecocardiográfica pós-operatória; no entanto esta se relacionou com tempo prolongado de circulação extra-corpórea e ventilação mecânica. Houve aumento significativo na sobrevida nos últimos oito anos analisados, refletindo a melhoria na qualidade de atendimento clinico e cirúrgico dos pacientes. A alta perda de seguimento ambulatorial causa preocupação, porém reflete as dificuldades próprias de serviços de saúde de países em desenvolvimento. / Congenital heart diseases are the most common serious congenital malformations, affecting two of three children per 100 newborns, the atrioventricular septal defect (AVSD) is responsible for 5% of these cases, reaching almost 50% of bearers of Down\'s Syndrome. It has been characterized essentially by many incomplete development degrees of de septal tissue around the atrioventricular valves, as well as its formation abnormalities. The actual recommendation is to proceed surgical correction nearly 4 months of age, in order to prevent irreversible pulmonary hypertension (PH) due to the pulmonary overflow. Despite of the surgical correction, patients may present pulmonary hypertension. This research aimed to analyze the prevalence of pulmonary hypertension diagnosed by transthoracic echocardiogram and identify risk factors for this outcome in patients undergoing surgical correction of AVSD in the last 16 years at the Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto da Universidade de São Paulo (HCFMRP - USP). All patients diagnosed with AVSD, submitted to surgical correction and followed at the HCFMRP - USP in the last 16 years and were selected. Those who had systolic pulmonary arterial pressure above 30 mmHg in the echocardiogram evaluation were considered to have pulmonary hypertension. Clinical variables before and after surgery were analyzed. Anthropometric and age data at the surgery had no influence in the presence of PH in the follow up. Although prolonged cardiopulmonary bypass and pulmonary mechanical ventilation had significantly affected that outcome. The survival had increased significantly in the last eight years of our study, reflecting the improvement of assistance. A high loss of follow up was detected and made us very concerned, however shows the difficulties and low investment in the public health system in developing countries.

Os farmacêuticos são considerados os profissionais mais capacitados para a gestão clínica e humanística dos medicamentos. A sua atuação em conformidade com a filosofia da atenção farmacêutica proporciona um exercício em que o profissional assume a responsabilidade sobre todas as necessidades do paciente e adquire um compromisso a este respeito. Este tipo de cuidado descreve um método centrado no cuidado reflexivo e na responsabilidade relacional para a geração de novos saberes e práticas. Como o manejo e a vivência da hipertensão arterial sistêmica (HAS) envolvem diversas dimensões, a assistência diferenciada da atenção farmacêutica apresenta uma alternativa à construção novas realidades em saúde. Com o objetivo de investigar seus aspectos clínicos, humanísticos e econômicos, um modelo de atenção farmacêutica foi implantando em duas unidades de saúde (UBDSCSE/ Sumarezinho e UBS Dom Mielle) do município de Ribeirão Preto, SP. O serviço acompanhou 104 pacientes que participaram de 12 consultas farmacêuticas e ações educativas multiprofissionais. A análise final dos resultados demonstrou uma discreta redução no índice de massa corporal (IMC) de 0,82 ± 1,11. Com relação aos dados hemodinâmicos observou-se uma redução estatisticamente significativa da pressão arterial, em média de 18,18 ± 12,45 mmHg na pressão arterial sistólica e 7,18 ± 4,28 mmHg na pressão arterial diastólica. A estratificação do escore de risco Framnigham demonstrou um risco de 14,65% no inicio do acompanhamento que foi reduzido a 10,90%. A avaliação da terapêutica farmacológica identificou uma média de 2 medicamentos anti-hipertensivos por paciente com predomínio das classes dos diuréticos tiazídicos, inibidores da ECA e betabloqueadores. A adesão ao tratamento foi um dos aspectos de maior resposta à atenção farmacêutica. No inicio do estudo 54,81% dos participantes foram classificados como não aderentes e ao final do acompanhamento todos os pacientes mantinham o perfil de aderentes há pelo menos 3 meses. A avaliação social envolveu aspectos da qualidade de vida (SF-36) e satisfação dos usuários com os serviços farmacêuticos. Observou-se uma melhora estatisticamente significativa em todos os 8 componentes do SF-36, com destaque para os aspectos físicos que apresentou o melhor desempenho. Os serviços farmacêuticos foram bem avaliados pelos usuários com uma média de 4,61 ± 0,73 pts. O item melhor avaliado foi a questão 12 (orientação do farmacêutico) e a menor avaliação ficou com a questão 13 (serviços da farmácia). A avaliação econômica seguiu o conceito de valor esperado, definido como o custo esperado de uma internação por doença cardiovascular. A atenção farmacêutica alcançou uma redução de 3,77% no risco coronariano que equivale a um custo prevenido de R$ 67,82 por paciente. Considerando os atendimentos mensais de um farmacêutico esta economia pode chegar a R$26.042,88/mês. Com estes resultados, podemos concluir que a atenção farmacêutica melhorou o controle pressórico dos pacientes acompanhados, apresentado impacto positivo sobre os indicadores clínicos, na qualidade de vida da população assim como demonstrou ser eficiente economicamente. / Pharmacists are considered the most qualified professionals for clinical and humanistic drug therapy management. The practice in agreement with the pharmaceutical care philosophy provides an exercise which the professional takes responsibility for all the patient needs and get a commitment in this regard. This type of care describes a method centered on reflective and relational responsibility for new knowledge and practices. As the management and experience of hypertension involve several dimensions, the differentiated assistance of pharmaceutical care provides an alternative to construct a new heath reality. Aiming to investigate the clinical, humanistic and economic aspects, a pharmaceutical care model was implemented in two health units (UBDS-CSE / Sumarezinho and UBS Dom Mielle) in Ribeirão Preto,SP. The service followed 104 patients who participated of 12 pharmaceutical consultations and multiprofessional educational actions. The final analysis showed a slight reduction on the body mass index (BMI) of 0.82 ± 1.11. The hemodynamic data revealed a statistically significant reduction in blood pressure, of 18.18 ± 12.45 mm Hg in systolic blood pressure and 7.18 ± 4.28 mmHg in diastolic blood pressure. The baseline Framingham coronary heart disease (CHD) score was 14.65% and was reduced to 10.90%. The drug therapy profile showed an average of 2 antihypertensive medications per patient with the predominant class of thiazide diuretics, ACE inhibitors and beta blockers. Medication adherence was one aspect of greatest response to pharmaceutical care. At the baseline 54.81% of participants were classified as non-compliant and at the final all patients maintained the adherence profile for at least 3 months. The social survey involved aspects of quality of life (SF-36) and users satisfaction with pharmaceutical services. There was a significant improvement in all eight SF-36 components, with emphasis on the physical aspects that showed the best performance. Pharmaceutical services were highly rated by the users with an average of 4.61 ± 0.73 pts. The best rated item was the question 12 (orientation of the pharmacist) and the lowest evaluation was to question 13 (pharmacy services). The economic evaluation followed the concept of expected value, defined as the expected cost of hospitalization for cardiovascular disease. Pharmaceutical care has shown a 3.77% reduction on CHD risk that matches a cost of R$ 67.82 per patient. Considering the full time pharmacist work, this economy may reach R$ 26,042.88 per month. Based on these results, we conclude that pharmaceutical care improved blood pressure control, with positively influence on clinical aspects, quality of life and prove be economically efficient.

Introdução: As técnicas mais comumente empregadas em análise de sobrevida que utilizam dados censurados são o estimador produto limite de Kaplan-Meier (KM) e o modelo de riscos proporcionais de Cox. Estas técnicas têm como suposição que a causa da perda de seguimento seja independente do tempo de sobrevida. Objetivo: O presente estudo visa a analisar o efeito das perdas de seguimento nestas duas técnicas. Material e Métodos: O estudo foi realizado utilizando-se o banco de dados dos pacientes cadastrados no Registro Hospitalar do Hospital do Câncer de São Paulo em 1994. Foram elaborados 28 bancos de dados simulando perdas informativas e não informativas. A perda informativa foi simulada transformando os óbitos em vivos, na proporção de 5 a 50%. A perda não informativa foi simulada através do sorteio de 5 a 50% do total do banco. O estimador de Kaplan-Meier (KM) foi utilizado para estimar a sobrevida acumulada no primeiro, terceiro e quinto ano de seguimento, e o modelo de riscos proporcionais de Cox para estimar as hazard ratio (HR). Todas as estimativas obtidas no KM e as HR's foram comparadas com os resultados do banco de dados original. Resultados: Houve maior proporção de perda nos pacientes com maior escolaridade, admitidos por convênio e particular e os menos graves (estádio I ou II). Quanto maior a proporção de perda informativa, maior a diferença alcançada nas estimativas realizadas pelo KM, verificando-se que a perda de seguimento superior a 15% acarretou diferenças superiores a 20% nas estimativas da probabilidade de sobrevida. As HR's foram menos afetadas, e proporções superiores a 20% de perda de seguimento acarretaram variações de cerca de 10% nas estimativas. Quando as perdas foram não informativas não houve diferenças significativas nas estimativas pelo KM e nas HR's em relação ao banco original. Conclusões: É importante avaliar se as perdas ocorridas em estudos de coorte são informativas ou não, pois se forem podem acarretar distorções principalmente nas estimativas feitas pelo método de KM. / Introduction: The Kaplan Meier product limit estimator (KM) and the Cox proportional hazard (HR) model are the most used tools in survival analysis. These two methods have the key assumption that censoring must be independent from the survival time. Objective: To analyze the consequences of loss to follow up in these two methods. Methods: The study has utilized the data of the Cancer Registry of the patients of Hospital do Cancer in São Paulo of 1994. The informative censure was simulated transforming the death by 5 to 50% into alive. Besides 5 to 50% was spared at random simulating the non-informative censoring. The survival probability and was calculated to the first, third and fifth year of follow –up. All the estimated probabilities and HR’s were compared with the results of the original data. Results: Patients with greater scholars, lower stages and admitted by health plans or private had more losses to follow up. The maximum proportion of accepted loss to follow –up is 10% to 15% when using the KM estimator, and the HR are less affected by the loss to follow-up and one can afford having 20% of it. When the losses were non informative there were no differences between the original probabilities. Conclusions: The possibility of over or under estimated probability must be analyzed in the presence of the losses to follow- up when using the KM and HR in survival analyses.

Path following and lateral stability are crucial issues for autonomous vehicles. Moreover, these problems increase in complexity when handling heavy-duty vehicles due to their poor manoeuvrability, large sizes and mass variation. In addition, uncertainties on mass may have the potential to significantly decrease the performance of the system, even to the point of destabilising it. These parametric variations must be taken into account during the design of the controller. However, robust control techniques usually require offline adjustment of auxiliary tuning parameters, which is not practical and leads to sub-optimal operation. Hence, this work presents an approach to path-following and lateral control for autonomous heavy-duty vehicles subject to parametric uncertainties by using a robust recursive regulator. The main advantage of the proposed controller is that it does not depend on the offline adjustment of tuning parameters. Parametric uncertainties were assumed to be on the payload, and an H∞ controller was used for performance comparison in simulations. The performance of both controllers is evaluated in a double lane-change manoeuvre. Simulation results showed that the proposed method had better performance in terms of robustness, lateral stability, driving smoothness and safety, which demonstrates that it is a very promising control technique for practical applications. Ultimately, experiment tests in a rigid heavy-duty truck validate what was found in simulation results. / O seguimento de caminho e a estabilidade lateral são questões cruciais para veículos autônomos. Além disso, devido à baixa capacidade de manobra, tamanho e grande variação de massa, estes problemas se tornam mais complexos quando se trata de veículos pesados. Adicionalmente, as incertezas na massa têm o potencial de diminuir significativamente o desempenho do sistema, chegando ao ponto de desestabilizá-lo, assim, essas variações paramétricas devem ser consideradas durante o projeto do controlador. No entanto, as técnicas de controle robusto geralmente exigem o ajuste off-line de parâmetros auxiliares do controlador, o que não é prático e lava a uma operação sub-ótima. Assim, este trabalho apresenta uma abordagem de controle de seguimento de caminho e controle lateral para veículos pesados autônomos sujeitos a incertezas paramétricas usando um regulador robusto recursivo. A principal vantagem deste controlador é que ele não depende do ajuste off-line de parâmetros. Assumiu-se que as incertezas paramétricas estavam na carga do veículo, e um controlador H∞ foi usado para comparar o desempenho em simulação. O desempenho de ambos os controladores é avaliado em uma manobra de mudança de faixa. Os resultados de simulação mostraram que o método proposto apresentou melhor desempenho em termos de robustez, estabilidade lateral, suavidade na condução e segurança, o que o demonstra como uma técnica de controle bastante promissora para aplicações práticas. Por fim, testes experimentais em um caminhão rígido reforçam os resultados obtidos em simulação.

A partir de 2014, o interesse pelas grandes centrais de geração fotovoltaica tem aumentado no Brasil. Visando elevar a produtividade dos sistemas e, com isso, alavancar a competitividade econômica, muitos dos investidores de grandes projetos estão optando pela utilização de sistemas de seguimento solar. Contudo, há pouco conhecimento sobre o real desempenho operacional de sistemas fotovoltaicos com seguimento no país. Este trabalho avalia a operação e o desempenho de sistemas fotovoltaicos com seguimento solar, com e sem concentração, através de dois estudos de caso. No primeiro, foram avaliados e comparados dois sistemas fotovoltaicos com seguimento em dois eixos, um com módulos de concentração e outro com módulos planos, ambos instalados em Ilha Solteira, São Paulo. Já no segundo, realizou-se a avaliação de um sistema fotovoltaico com seguimento de eixo horizontal instalado na Universidade de São Paulo, bem como a comparação deste sistema com um sistema fixo. Para realizar as avaliações nos estudos de caso, foram utilizadas as figuras de mérito produtividade final, YF, rendimento global, PR, e fator de capacidade, FC. No caso dos sistemas de Ilha Solteira, os resultados evidenciam não só que o sistema sem concentração teve um melhor desempenho em relação ao sistema com concentração, como também evidenciam a necessidade de atenção devido às particularidades dos sistemas fotovoltaicos com concentração no Brasil. No caso dos sistemas instalados na Universidade de São Paulo, os resultados mostram que, ao longo de seis meses de operação, o sistema fotovoltaico de eixo horizontal teve um ganho médio de produtividade final de 9% comparado com o sistema fixo. / Since 2014, interest in large-scale photovoltaic power plants has increased in Brazil. Aiming to raise system yield and thereby boost economic competitiveness, many investors are making use of solar tracking systems. However, there is little knowledge on the actual operational performance of photovoltaic systems with solar tracking in the country. This work evaluates the operation and performance of photovoltaic systems with solar tracking capabilities, with and without concentration technology, through two case studies. First, two photovoltaic systems with dual-axis solar tracking, one with concentration modules and the other with flat modules, both installed in Ilha Solteira, São Paulo, are evaluated and compared. Second, the performance of a photovoltaic system with horizontal axis solar tracking installed at the University of São Paulo, São Paulo, is evaluated, followed by a comparison with a fixed photovoltaic system. In order to carry out these assessments, the final yield, YF, the performance ratio, PR, and the capacity factor, FC, were used as figures of merit. Regarding the systems installed in Ilha Solteira, the results not only show that the non-concentrating system performed better than the concentrating system, but also evidences the necessity for attention due to the particularities of the photovoltaic systems with concentration technology in Brazil. As for the systems installed at the University of São Paulo, the results show that the photovoltaic system with horizontal-axis solar tracking had a final average yield 9% higher when compared to the fixed-tilt system.

Resumo ARAÚJO, D Contribuição das medidas volumétricas das estruturas temporais mesiais e neocorticais ao tratamento cirúrgico das epilepsias do lobo temporal. 2003. 120 p. Tese de doutorado. Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto, Universidade de São Paulo, Ribeirão Preto. A epilepsia do lobo temporal é a forma mais comum de epilepsia focal sintomática e a esclerose mesial temporal a sua causa mais freqüente. A volumetria por ressonância magnética pode ser útil na investigação da epileptogênese na epilepsia temporal, bem como na lateralização das alterações hipocampais em pacientes candidatos à cirurgia, como já relatado em diversas séries. Realizamos a volumetria das estruturas do lobo temporal em 69 pacientes com suspeita clínica de epilepsia mesial temporal, avaliados consecutivamente no Centro de Cirurgia de Epilepsia do Hospital de Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto da Universidade de São Paulo. As estruturas medidas foram o pólo temporal, o lobo temporal, a amígdala, o hipocampo e o giro parahipocampal. Estas medidas foram comparadas às variáveis clínicas e neurofisiológicas dos pacientes, buscando fatores de bom prognóstico para o tratamento cirúrgico, bem como de variáveis clínicas que permitissem a correlação entre comprometimento estrutural e funcional. Nossos resultados mostraram uma importância central do hipocampo na epileptogênses temporal, embora não esteja elucidado se este papel é primário e independente ou secundário a alterações conjuntas com as outras estruturas. Todos os nossos casos apresentaram comprometimento hipocampal absoluto, relativo ou de assimetria. O pólo temporal foi a estrutura neocortical mais comprometida e houve uma correlação entre sua perda volumétrica e o tempo de epilepsia, sugerindo um dano progressivo. Seu comprometimento correlacionou-se ainda a déficits cognitivos, com menor quociente geral de inteligência. A amígdala e o giro parahipocampal estiveram relacionados à presença de crises parciais simples evoluindo para complexas, correlacionando dados clínicos e estruturais. Palavras chave: Epilepsia temporal; Volumetria; Tratamento cirúrgico. / Temporal lobe epilepsy is the most commom form of focal epilepsy. Mesial temporal sclerosis is the usual etiology. Magnetic resonance volumetry may be a useful research tool, and may be used to lateralize hippocampal changes in surgical candidates, according to several reports. We performed temporal lobe volumetry in 69 consecutive patients of the Epilepsy Surgery Center of the Hospital of Ribeirão Preto of the University of São Paulo. We measured temporal pole, posterior segment of the temporal lobe, amygdala, hippocampus, and parahippocampal gyrus. The volumes were compared to clinical and neurophysiologic variables, as an attempt to find variables that could predict surgical outcome. We also sought correlations between structural (volume), and functional (epileptogenesis and clinical features) changes. Our data suggest that the hippocampus has a very important role in temporal lobe epilepsy. The question as to wether this role is primary or secundary to changes in other structures remains to be solved. In all of our cases the hippocampal volume was altered, either as absolute or relative volumes, or as asymmetry index. The only variable that correlated with postsurgical outcome was the hippocampal asymmetry index, being greater in the group with best postsurgical evolution. The most involved neocortical structure was the temporal pole. There was a correlation between temporal pole and amygdala volume and duration of epilepsy. This suggests a progressive damabe, added to the initial precipitating injury (IPI). There was also significant difference between mesial structures contralateral to the surgery side and those of the controls. These data shows more widespread and bilateral damage, even in patients with unilateral epilepsy by EEG and clinical criteria.

A partir de 2014, o interesse pelas grandes centrais de geração fotovoltaica tem aumentado no Brasil. Visando elevar a produtividade dos sistemas e, com isso, alavancar a competitividade econômica, muitos dos investidores de grandes projetos estão optando pela utilização de sistemas de seguimento solar. Contudo, há pouco conhecimento sobre o real desempenho operacional de sistemas fotovoltaicos com seguimento no país. Este trabalho avalia a operação e o desempenho de sistemas fotovoltaicos com seguimento solar, com e sem concentração, através de dois estudos de caso. No primeiro, foram avaliados e comparados dois sistemas fotovoltaicos com seguimento em dois eixos, um com módulos de concentração e outro com módulos planos, ambos instalados em Ilha Solteira, São Paulo. Já no segundo, realizou-se a avaliação de um sistema fotovoltaico com seguimento de eixo horizontal instalado na Universidade de São Paulo, bem como a comparação deste sistema com um sistema fixo. Para realizar as avaliações nos estudos de caso, foram utilizadas as figuras de mérito produtividade final, YF, rendimento global, PR, e fator de capacidade, FC. No caso dos sistemas de Ilha Solteira, os resultados evidenciam não só que o sistema sem concentração teve um melhor desempenho em relação ao sistema com concentração, como também evidenciam a necessidade de atenção devido às particularidades dos sistemas fotovoltaicos com concentração no Brasil. No caso dos sistemas instalados na Universidade de São Paulo, os resultados mostram que, ao longo de seis meses de operação, o sistema fotovoltaico de eixo horizontal teve um ganho médio de produtividade final de 9% comparado com o sistema fixo. / Since 2014, interest in large-scale photovoltaic power plants has increased in Brazil. Aiming to raise system yield and thereby boost economic competitiveness, many investors are making use of solar tracking systems. However, there is little knowledge on the actual operational performance of photovoltaic systems with solar tracking in the country. This work evaluates the operation and performance of photovoltaic systems with solar tracking capabilities, with and without concentration technology, through two case studies. First, two photovoltaic systems with dual-axis solar tracking, one with concentration modules and the other with flat modules, both installed in Ilha Solteira, São Paulo, are evaluated and compared. Second, the performance of a photovoltaic system with horizontal axis solar tracking installed at the University of São Paulo, São Paulo, is evaluated, followed by a comparison with a fixed photovoltaic system. In order to carry out these assessments, the final yield, YF, the performance ratio, PR, and the capacity factor, FC, were used as figures of merit. Regarding the systems installed in Ilha Solteira, the results not only show that the non-concentrating system performed better than the concentrating system, but also evidences the necessity for attention due to the particularities of the photovoltaic systems with concentration technology in Brazil. As for the systems installed at the University of São Paulo, the results show that the photovoltaic system with horizontal-axis solar tracking had a final average yield 9% higher when compared to the fixed-tilt system.

Path following and lateral stability are crucial issues for autonomous vehicles. Moreover, these problems increase in complexity when handling heavy-duty vehicles due to their poor manoeuvrability, large sizes and mass variation. In addition, uncertainties on mass may have the potential to significantly decrease the performance of the system, even to the point of destabilising it. These parametric variations must be taken into account during the design of the controller. However, robust control techniques usually require offline adjustment of auxiliary tuning parameters, which is not practical and leads to sub-optimal operation. Hence, this work presents an approach to path-following and lateral control for autonomous heavy-duty vehicles subject to parametric uncertainties by using a robust recursive regulator. The main advantage of the proposed controller is that it does not depend on the offline adjustment of tuning parameters. Parametric uncertainties were assumed to be on the payload, and an H∞ controller was used for performance comparison in simulations. The performance of both controllers is evaluated in a double lane-change manoeuvre. Simulation results showed that the proposed method had better performance in terms of robustness, lateral stability, driving smoothness and safety, which demonstrates that it is a very promising control technique for practical applications. Ultimately, experiment tests in a rigid heavy-duty truck validate what was found in simulation results. / O seguimento de caminho e a estabilidade lateral são questões cruciais para veículos autônomos. Além disso, devido à baixa capacidade de manobra, tamanho e grande variação de massa, estes problemas se tornam mais complexos quando se trata de veículos pesados. Adicionalmente, as incertezas na massa têm o potencial de diminuir significativamente o desempenho do sistema, chegando ao ponto de desestabilizá-lo, assim, essas variações paramétricas devem ser consideradas durante o projeto do controlador. No entanto, as técnicas de controle robusto geralmente exigem o ajuste off-line de parâmetros auxiliares do controlador, o que não é prático e lava a uma operação sub-ótima. Assim, este trabalho apresenta uma abordagem de controle de seguimento de caminho e controle lateral para veículos pesados autônomos sujeitos a incertezas paramétricas usando um regulador robusto recursivo. A principal vantagem deste controlador é que ele não depende do ajuste off-line de parâmetros. Assumiu-se que as incertezas paramétricas estavam na carga do veículo, e um controlador H∞ foi usado para comparar o desempenho em simulação. O desempenho de ambos os controladores é avaliado em uma manobra de mudança de faixa. Os resultados de simulação mostraram que o método proposto apresentou melhor desempenho em termos de robustez, estabilidade lateral, suavidade na condução e segurança, o que o demonstra como uma técnica de controle bastante promissora para aplicações práticas. Por fim, testes experimentais em um caminhão rígido reforçam os resultados obtidos em simulação.