<p>In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.</p><p>This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis. Apart from models there is a need for some sort of algorithm for the identification and some different recursive algorithms are presented. The main subject of this thesis is the identification of parameters and the excitation signals needed for the identification of each parameter.</p><p>The models and algorithms presented in this thesis work in a principle point of view. Despite this they work in varying extent for the different types of parameters. Estimation of linear and nonlinear friction and linear spring stiffnes works relatively well. Nonlinear spring stiffnes and hysteresis have not been possible to estimate. Backlash which is estimated with a hybrid variant of a RPEM which is not fully recursive works best. When it is not possible to identify the parameters suggestions on other solutions are given, such as for example extension of the model, use of other algorithms or optimization of the excitation signal.</p>

<p>This thesis describes the simulation of the proposed IEEE 802.11p Physical layer (PHY). A MATLAB simulation is carried out in order to analyze baseband processing of the transceiver. Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) is applied in this project according to the IEEE 802.11p standard, which allows transmission data rates from 3 up to 27Mbps. Distinct modulation schemes, Binary Phase Shift Keying (BPSK), Quadrate Phase Shift Keying (QPSK) and Quadrature Amplitude modulation (QAM), are used according to differing data rates. These schemes are combined with time interleaving and a convolutional error correcting code. A guard interval is inserted at the beginning of the transmitted symbol in order to reduce the effect of Intersymbol Interference (ISI). The Viterbi decoder is used for decoding the received signal. Simulation results illustrate the Bit Error Rate (BER), Packet Error Rate (PER) for different channels. Different channel implementations are used for the simulations. In addition a ray-tracing based software tool for modelling time variant vehicular channels is integrated into SIMULINK. BER versus Signal to Noise Ratio (SNR) statistics are as the basic reference for the physical layer of the IEEE 802.11p standard for all vehicular wireless network simulations.</p>

The Achilles heel of the heat pump technology has for long been the low efficiency occurring during domestic hot water production. The problem is the high condensation pressure needed to reach high temperatures. To produce domestic hot water, the system need to deliver a supply temperature of about 60 °C, to be compared with a supply temperature of around 30-50 °C when heat is delivered to a radiator circuit. This drawback has for long held the heat pump technology back and instead gave room for alternative technologies on the market, like district heating.The Energy Machine is a heat pump system developed to bypass the poor efficiency during domestic hot water heating. The technology is based on the use of two heat pumps working together. The main heat pump delivers heat to the heating system, as usual, whilst the second smaller heat pump heats the domestic hot water. As the second heat pump is fed with reject heat from a subcooler in the main heat pump, it can operate at high efficiency, even when producing domestic hot water.The aim of this master thesis has been to investigate how the performance of the Energy Machine differs from that of a conventional heat pump system. In order to do so, models describing the two systems have been designed using MATLAB, Simulink. Simulations have then been performed to investigate how the two systems perform on an annual basis.The results of the simulations show that the Energy Machine performs much better than the conventional systems at most operating conditions, especially during domestic hot water heating. The annual COP- factor of the Energy Machine has proven to be 33,5 % higher than that of a conventional heat pump system. / Värmepumpsteknikens akilleshäl har sedan lång tid tillbaka varit den låga verkningsgraden som uppstår vid tappvarmvattenproduktion. Problemet är att det krävs mycket högt kondenseringstryck för att uppnå den höga framledningstemperatur som efterfrågas vid tappvarmvattenproduktion. Normalt krävs en temperatur omkring 60 °C vid tappvarmvattenproduktion, att jämföras med 30-50 °C då värme levereras ut på en radiatorkrets. Detta problem har länge hållt värmepumpstekninken tillbaka och istället givit utrymme för alternativ teknik på marknaden, såsom fjärrvärme.Energimaskinen, eller Energy Machine, är ett värmepumpssystem utvecklat för att kringgå problemet med den låga verkningsgraden vid tappvarmvattenproduktion. Tekniken bygger på två värmepumpar som arbetar tillsammans. En basmaskin används för att leverera värme ut på värmesystemet, medan en mindre värmepump används för att producera tappvarmvatten. Den mindre värmepumpen matas med värme från en underkylare i basmaskinen, vilket ger hög förångningstemperatur och därmed hög COP faktor, även vid tappvarmvattenproduktion.Målet med projektet har varit att jämföra prestandan hos en Energy Machine med ett konventionellt värmepumpssystem. För att kunna göra dettta har två modeller designats, en modell som beskriver en Energy Machine och en modell som beskriver ett konventionellt värmepumpssystem. Modellerna gjordes i MATLAB, Simulink, och simuleringar utfördes varpå resultaten tolkades och jämfördes.Resultaten från simuleringarna visar att en Energy Machine presterar mycket bättre än ett konventionellt värmepumpssystem i de allra flesta driftfallen , men särskilt vid tappvarmvattenproduktion. Simuleringarna visar att COP- faktorn på årsbasis för en Energy Machine är 33,5 % högre än den för ett konventionellt värmepumpssystem.

This thesis describes the simulation of the proposed IEEE 802.11p Physical layer (PHY). A MATLAB simulation is carried out in order to analyze baseband processing of the transceiver. Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) is applied in this project according to the IEEE 802.11p standard, which allows transmission data rates from 3 up to 27Mbps. Distinct modulation schemes, Binary Phase Shift Keying (BPSK), Quadrate Phase Shift Keying (QPSK) and Quadrature Amplitude modulation (QAM), are used according to differing data rates. These schemes are combined with time interleaving and a convolutional error correcting code. A guard interval is inserted at the beginning of the transmitted symbol in order to reduce the effect of Intersymbol Interference (ISI). The Viterbi decoder is used for decoding the received signal. Simulation results illustrate the Bit Error Rate (BER), Packet Error Rate (PER) for different channels. Different channel implementations are used for the simulations. In addition a ray-tracing based software tool for modelling time variant vehicular channels is integrated into SIMULINK. BER versus Signal to Noise Ratio (SNR) statistics are as the basic reference for the physical layer of the IEEE 802.11p standard for all vehicular wireless network simulations.

I JAS 39 Gripen finns funktioner, kallade uppdragsberäkningar, som informerarpiloten om hur mycket bränsle och tid som förväntas gå åt för att slutföra detaktuella flyguppdraget. Uppdragsberäkningsdelen är stor och komplex och genomatt göra en modell av uppdragsberäkningarna kan man enklare simulera och verifieradem innan införandet av en ändring. I detta examensarbete har en modellav koden implementerats i MATLAB/Simulink. Under arbetet har en bränsleberäkningskärna och en accelerationsberäkningsfunktionmodellerats. I samband med modelleringen har modelleringsmetoder utvecklatsför vanligt förekommande dataobjekt och funktionaliteter i koden, såsom variabler,loopar och if-satser. En stor del av arbetet har handlat om validering av modellen mot originalkoden. Valideringen är något som skulle behövas automatiserasför att effektivisera modelleringsarbetet. Förbättringar av de befintliga uppdragsberäkningarna har föreslagits och undersökts.Till exempel har statiska och dynamiska modeller av ett modellfel skapatsmed hjälp av multipel linjär regression och systemidentifieringsteori. Då dessa modelleranvändes minskade skillnaden mellan modellernas skattade bränsleflöde ochdet verkliga bränsleflödet. En del av förbättringarna som presenteras är enkla attimplementera i befintlig kod medan andra kräver betydligt mer anpassning. Dagensuppdragsberäkningar har visat sig komplicerade att modellera i Simulink. Islutet av rapporten presenteras ett konceptförslag, baserat på ett reglerteknisktangreppsätt, på hur uppdragsberäkningarna skulle kunna omarbetas för att passaSimulink bättre.

The river Göta Älv reaches between Vänern and Gothenburg and is the main raw water source for Gothenburg that supplies about 700 000 people with water. To protect and maintain a high water quality, continuously samples and water analyses are made throughout the river. In 1998 a protection area was founded between surte and Lärjeholm where the raw water intake is. This was made to increase the awareness of the importance to protect the water. However, there is a lot of contribution of untreated stormwater to Göta Älv within the protection area. Göteborg Water and Sewage Works commissioned this thesis where two areas, Tagene industrial area and Kärra residential area, with untreated stormwater outlets within the protection area are studied. The areas have been divided according to surface composition with different rates of pollutant contribution. Then the stormwater flow and the contribution of pollutants was simulated with the model SEWSYS. The future aim is that the model will be able to simulate the contribution of pollutants for a variety of rains, for the whole protection area. SEWSYS (Sewer System) is built in MATLAB/Simulink and consists of three modules, a stormwater module, a sanitary wastewater module and a treatment plant module. This project only includes the stormwater module. The model simulates the stormwater flow and the pollutants total phosphorous, total nitrogen, copper, zinc, lead, cadmium and polycyclic aromatic hydrocarbons (PAH). Samples and analysis for the two areas has been carried out for another thesis work during the same period. The results from those analyses have been used for the model settings for the areas. Simulations have been performed to adjust the model and evaluate its ability to describe the stormwater flow and the pollutant contribution within the areas. The amount of stormwater and the runoff are well simulated by the model. However, the measured and analysed data has not been enough to get reliable simulations over the pollutant contribution. Further development of the model is necessary. Generally the model simulates lower values compared to measured values, especially in the industrial area. For a more general understanding over how SEWSYS works for the two areas, simulations were carried out on a yearly basis. Those simulations have been compared with general data for stormwater pollutants. Even though the results from the simulations have shown lower values than the measured values, the model shows clearly that the contribution of pollutants from the industrial site is greater than the contribution from the residential site. / Göta Älv sträcker sig från Vänern ner till Göteborg och är Göteborgs huvudsakliga råvattentäkt som försörjer ca 700 000 personer med vatten dagligen. För att säkra råvattenkvaliteten görs kontinuerliga provtagningar utmed älven. Dessutom beslutade Länsstyrelsen 1998 om ett skyddsområde med skyddsföreskrifter för avrinningsområdet mellan Surte i norr till vattenintaget vid Lärjeholm i söder. Ett mål med skyddsområdet är att det ska öka medvetenheten hos boende och de som är verksamma inom området om behovet att värna om vårt vatten. Dock leds det på flera ställen ut orenat dagvatten till älven inom skyddsområdet. Examensarbetet är ett uppdrag av Göteborgs Va-verk där två områden med orenade dagvattenutsläpp till Göta Älv studeras, Tagene industriområde samt Kärra bostadsområde. Dessa områden har karterats och dagvattenflödet samt föroreningsbelastningen från dagvattnet har simulerats med modellen SEWSYS. Målet på lång sikt är att modellen ska kunna användas för att simulera föroreningsbelastningen vid olika regn för hela skyddsområdet. Modellen SEWSYS (Sewer System) är uppbyggd i MATLAB/Simulink och bygger på tre moduler, en dagvattenmodul, en spillvattenmodul och en reningsverksmodul. För detta projekt har endast delen för dagvatten använts. Modellen simulerar dagvattenflödet och behandlar föroreningarna totalfosfor, totalkväve, koppar, zink, bly, kadmium samt polycykliska aromatiska kolväten (PAH). I ett examensarbete parallellt med detta har provtagning och analyser av föroreningar för de båda områdena ägt rum och dessa värden ligger till grund för inställningen av modellen. Simuleringar har utförts för att anpassa modellen samt utvärdera dess förmåga att beskriva dagvattenflödet och föroreningsbelastningen inom de aktuella områdena. Simuleringarna visar att avrinningen och dagvattenflödet simuleras bra av modellen. Det har dock visat sig att de gjorda mätningarna inte har varit tillräckliga som underlag för att få en tillförlitlig beskrivning av föroreningsbelastningen och vidare utveckling är nödvändig. Detta gäller särskilt i industriområdet där modellen generellt simulerar för låga föroreningsmängder. För en mer allmän uppfattning av SEWSYS modellen för de två områdena, har även simuleringar på årsbasis utförts och jämförts med schablonhalter för dagvattenföroreningar. Trots att simuleringsvärdena har legat lägre än de uppmätta värdena på föroreningsmängderna har det gått att visa att industriområdet bidrar till högre föroreningsbelastning än bostadsområdet på recipienten Göta Älv.

This report describes the work of developing a rapid prototyping system for Permanent Magnet Synchronous Motors using LabView FPGA at ABB Corporate Research in Västerås. The aim of the rapid prototyping system is to serve as an additional tool to simulation when evaluating new control algorithms for mechatronic applications. Using LabView FPGA, Field Oriented Control is implemented for a single axis and a multi axis system on the sbRIO 9632 development board from National Instruments. The aim is to develop a controller for multiple axes while optimizing the use of system resources. The report presents the work of testing and evaluating the implementation of the single axis system. The system will be tested in a laboratory test bench to verify its performance. The laboratory results are compared and verified against MATLAB/Simulink simulations of the system. Using the results from the single axis tests as a benchmark the multi axis system is verified and evaluated. The implemented systems proved to provide good regulation of the motor currents for both the single axis and the multi axis system.

The total amount of frequency deviations have during the last decade increased exponentially in the Nordic synchronous power system. The transmission system operators have therefore decided to implement load frequency control as a new automatic control system to stem these frequency deviations. The aim of this feasibility study is to analyse the effects of an LFC implementation in Swedish hydropower stations by using a more dynamic river governing. The method chosen to analyse the effects of LFC-governing was to create a Matlab Simulink hydropower station library including dynamic modules for rivers and turbine governors. The library is then used to create a river reach that is implemented in an ENTSO-E model for the Nordic frequency reserves. The governing of the river uses economical dispatch theory to optimally distribute a LFC setpoint signal from the ENTSO-E model to the different hydropower stations. Results show that the developed method has a future potential to create more frequency controlled reserves. By creating a central governing unit it was possible to govern frequency controlled reserves over an entire river reach under certain scenarios, but there are still many obstacles to overcome before an actual implementation. The method does however show both the possibilities and drawback of frequency controlled reserves in cascade coupled hydropower systems.

AerotechTelub bedriver, på uppdrag av den svenska försvarsmakten, en så kallad tech-transfer process eller tekniköverföringsprocess för den från Tyskland inköpta stridsvagnen Leopard 2 (svensk beteckning; strv 122). Syftet med processen är bland annat att säkerställa att den kunskap som behövs för att hålla stridsvagnen i drift. Uppgiften är att studera erhållna dokument och ritningar för stridsvagnens siktessystem. Med hjälp av dessa har en modell av systemet som stabiliserar siktet byggts upp i Matlab och Simulink. / Aerotechtelub is conducting a so called tech-transfer process of the German purchased main battle tank Leopard 2 (Swedish designation Strv 122). The main purpose of the process is to guarantee that the knowledge that is required to keep the tank in operation. The task is to study the obtained documents and schematics concerning the bore sight system of the tank.

Kraven på dagens trådlösa förbindelser kommer hela tiden att öka och med detta följer även högre krav på nya produkter som kan tillgodose de ökade kraven. För att göra processen från idé till produkt snabbare krävs enkla verktyg för att snabbt kunna gå från den formulerade standarden till en hårdvaruprototyp. Detta arbete har använt sig av ett av dessa verktyg som idag finns tillgängliga, Xilinx System Generator for DSP 1.1, för att ta fram sändare och mottagare för en del av den trådlösa standarden IEEE 802.11a. Arbetet ger en beskrivning av hur sändare och mottagare är uppbyggda samt även synpunkter på System Generator och beskrivningar av problem som uppstod under arbetet. / The demands on todays wireless communications will continue to increase and with this follows a demand for shorter and shorter development times for the products that are going to satisfy this demand. To accomplish this shorter development time simple tools for going from the formulated standard to a hardware prototype is needed. This work uses one of these tools today available, Xilinx System Generator for DSP 1.1, to develop a transmitter and a reciever for a part of the wireless standard IEEE 802.11a. The work gives a description of the building blocks of the transmitter and the reciever but also some views on System Generator and descriptions of problems that were encountered during the work.