Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:26Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2002Bitstream added on 2014-06-13T20:28:46Z : No. of bitstreams: 1 pugliesi_ea_me_prud.pdf: 3919373 bytes, checksum: c382b60957255203e80378e36dbe1683 (MD5) / A orientação dos motoristas em rodovias é feita por meio de guias rodoviários e da sinalização convencionais existente, muitas vezes satisfatórios; entretanto, uma informação visual de compreensão imediata, transmitida num pequeno monitor de vídeo, seria mais funcional e muito mais agradável de ser consultada. Por esta razão, o objetivo deste trabalho é desenvolver um mapa dinâmico para representar informações geográficas em mapa de uso público e comunicá-las a um motorista, no transcorrer de uma viagem em rodovias, tendo como recurso de transmissão de informação, um monitor de vídeo com dimensões limitadas e, ainda, um usuário que não pode dedicar muita atenção ao mapa. O desenvolvimento compreende três grandes etapas: a) modelagem do sistema e da base de dados geográficos; b) elaboração do projeto cartográfico c) implementação da base de dados e de um protótipo que contemple as funcionalidades do mapa dinâmico. A avaliação final foi feita considerando os objetivos propostos e os requisitos básicos, com base na teoria de modelagem e projeto de sistema e, comunicação e projeto cartográfico. A área de experimento selecionada é um trecho da região de Presidente Prudente que contém várias informações de natureza turística e de serviço automotivo, além de vias e estabelecimentos de prestação de serviços a motoristas. Não se pretende que este trabalho resolva problemas técnicos em detalhes; mas que mostre um novo processo de orientação nas rodovias, compatível com os conhecimentos disponíveis no momento atual. / Orientation of a driver on highways is usually done by road maps and existing conventional road signs, which are reliable, most of the time. Nevertheless, a set of visual data, sent through a small screen (palmtop) would turn out to be a more desirable and functional tool. Thus, the aim of this work is to develop a “dynamic map” so as to show geographic data on top of an existing map and display them to a driver, while he/she is in motion. The main focus is that the driver should receive instantly and pertinent data about his set trajectory and without having to handle maps which could result in time loss. The development comprises three major steps: system and geographic data modeling, cartographic project elaboration and database implementation, and a “dynamic map” prototype. Further consideration is made concerning the proposed targets and basic requirements, based on the system project and modeling theories, communication and cartographic project. The area chosen for this project is situated within the Presidente Prudente region, west of São Paulo State, Brazil. This region comprises a host of tourist data alongside several establishments aimed at the driver’s need. It is not the purpose of this work to solve technical problems in detail but to present a new process of orientation in roads, compatible with the existing scientific knowledge.

Neste trabalho, é abordado o problema da navegação de um veículo submarino autônomo. São propostos estimadores de estado que realizam fusão sensorial baseada em Filtro Estendido de Kalman. Esses estimadores de estado empregam as medidas dos seguintes sensores: uma unidade de medição inercial, um sensor de velocidade por efeito Doppler, um profundímetro e uma bússola. Primeiramente foi projetado um estimador de estados para o AUV Pirajuba, onde a estimação da orientação do veículo é realizada de forma desacoplada à estimação da velocidade e posição do veículo. Em seguida, foram desenvolvidos dois estimadores de estado que estimam orientação, velocidade e profundidade do veículo de forma acoplada. Para o projeto e testes dos estimadores mencionados anteriormente, foi empregada uma base de dados contendo um registro de medições reais dos sensores do veículo submarino autônomo Pirajuba, durante testes de campo no lago de uma represa. Os resultados dos testes validaram os estimadores de estado propostos nesse trabalho. Por último, foi realizada uma análise comparativa dos estimadores de estado mencionados. / This work concerns the navigation problem of an autonomous underwater vehicle. Some state estimators using sensorial fusion were proposed, the sensorial fusion is based in an Extended Kalman Filter. The state estimators are fed by measurements of the following sensors: an inertial measurements unit, a velocity sensor by Doppler effect, a depthmeter and a compass. In the first version of the EKF algorithm, the vehicles attitude estimation was decoupled from the vehicle velocity estimation. The second version considers the coupling between linear velocity and the attitude in the vehicle reference frame, taking the velocity reading for correction of the filter estimates. Finally, in the third version, the coupling between position and attitude is also considered, but the correction of the filters estimates is based on the depth readings. Experiments for supporting the design and validation of the navigation algorithms were based on a database constructed with motion measurements during the AUV maneuvers in the north coast of Sao Paulo, and the Guarapiranga lake in the São Paulo city. This work presents a comparative analysis of those algorithms.

Submitted by Mariana Pereira do Rego null (mari_rego@yahoo.com.br) on 2018-01-16T20:18:02Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao_Mariana_Pereira_Rego.pdf: 4943487 bytes, checksum: 68ba15599a9a9ea2ef69bfd9006ecf39 (MD5) / Approved for entry into archive by Claudia Adriana Spindola null (claudia@fct.unesp.br) on 2018-01-17T12:39:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 rego_mp_me_prud.pdf: 4943487 bytes, checksum: 68ba15599a9a9ea2ef69bfd9006ecf39 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-01-17T12:39:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 rego_mp_me_prud.pdf: 4943487 bytes, checksum: 68ba15599a9a9ea2ef69bfd9006ecf39 (MD5) Previous issue date: 2017-03-02 / A interpretação de um mapa é facilitada com a utilização de textos, os quais facilitam a comunicação do mapa. Os mapas de Sistema de Navegação e Guia de Rota em Automóvel (SINGRA) utilizam textos na área mapeada com a finalidade de auxiliar o motorista na tarefa de navegação. Os nomes de vias são um dos elementos mais importantes no uso como informação de guia de rota. A literatura na área da Cartografia apresenta recomendações para rotular feições cartográficas em mapas estáticos. Porém, os mapas exibidos em SINGRA são dinâmicos e apresentados em um esquema de referência egocêntrica. Então, é questionado se as indicações propostas pela literatura podem ser generalizadas para esse tipo de representação. Este trabalho avalia o tempo de leitura de nomes de vias em mapas de SINGRA, levando-se em consideração diferentes posicionamentos da toponímia de via em mapas com diferentes padrões de malha viária. Para esta avaliação foram projetados 16 mapas, oito com padrão de malha viária regular e oito com padrão de malha viária irregular. Um conjunto apresentou nomes de vias com posicionamento alinhado horizontalmente e outro com os nomes seguindo a via. A concepção dos mapas foi baseada em princípios de agrupamento perceptível, segregação de figura-fundo, bem como em técnicas de tipografia, uso de tipos na cartografia e, também, na análise de mapas de sistemas de navegação de ampla utilização no mercado. A avaliação foi realizada com 20 motoristas novos. O experimento ocorreu dentro de um automóvel estacionado. A tarefa do participante foi buscar um nome de via no mapa exibido em uma tela de pequenas dimensões, bem como falar em voz alta o nome da via solicitada pelo pesquisador. A duração do tempo de leitura foi extraída e analisada. Em mapa com padrão de malha viária regular, a análise estatística mostrou que não houve diferença significativa no tempo de leitura entre os diferentes posicionamentos do texto, tanto para o nome da via em que se encontra quanto para o nome da via em que irá entrar. Por outro lado, em mapa com padrão de malha viária irregular e nome com o posicionamento alinhado horizontalmente, a análise estatística dos dados revelou que o tempo de leitura do nome da via em que o motorista irá entrar é significativamente mais rápido do que a leitura do nome da via em que se encontra. Maiores implicações são apresentadas e discutidas. / Reading a map is facilitated by using texts, which facilitate the communication of the map. InCar Route Guidance and Navigation System maps (RGNS) use texts in the map to assist drivers in the navigation task. Road names are one of the most important elements in the use as route guidance information. The literature in the Cartography field presents recommendations for labeling cartographic features in static maps. However, maps showed in RGNS are dynamic and presented in an egocentric reference. Thus, it is questioned whether those results can be generalized to this kind of representation. This work evaluates the time in which drivers start reading road names in maps of RGNS, taking into account different positions for the road toponymy in maps with different road network patterns. For this evaluation, 16 maps were designed; eight with road pattern similar to a regular-grid network and eight with road pattern similar to an irregular-grid network. Half of the maps were designed with names aligned horizontally and the other half with names following the road. Creating maps was based on principles of perceptual grouping, figure-ground segregation, as well techniques of typography, use of types in Cartography and, also, in the analysis of some maps of navigation systems with high acceptance in the market. The evaluation was performed with 20 drivers aged between 20 and 30 years. The experiment took place inside a car parked. The task of the participant was looking for a street name showed in a small screen and speech in a loud voice the name requested by the researcher. The time took to start reading was gathered an analyzed. For maps with road pattern similar to a regular-grid network the analysis showed no significant difference in the time in which drivers start reading road names among different text positioning, both for road name where they are located and for road name where they will turn. On the other hands, for maps with road pattern similar to an irregular road network and name aligned horizontally, the statistical analysis revealed the reading time for the name in which drivers will turn is significantly faster than reading time for the name in which drivers are located. More implications are presented and discussed.

Neste trabalho, é abordado o problema da navegação de um veículo submarino autônomo. São propostos estimadores de estado que realizam fusão sensorial baseada em Filtro Estendido de Kalman. Esses estimadores de estado empregam as medidas dos seguintes sensores: uma unidade de medição inercial, um sensor de velocidade por efeito Doppler, um profundímetro e uma bússola. Primeiramente foi projetado um estimador de estados para o AUV Pirajuba, onde a estimação da orientação do veículo é realizada de forma desacoplada à estimação da velocidade e posição do veículo. Em seguida, foram desenvolvidos dois estimadores de estado que estimam orientação, velocidade e profundidade do veículo de forma acoplada. Para o projeto e testes dos estimadores mencionados anteriormente, foi empregada uma base de dados contendo um registro de medições reais dos sensores do veículo submarino autônomo Pirajuba, durante testes de campo no lago de uma represa. Os resultados dos testes validaram os estimadores de estado propostos nesse trabalho. Por último, foi realizada uma análise comparativa dos estimadores de estado mencionados. / This work concerns the navigation problem of an autonomous underwater vehicle. Some state estimators using sensorial fusion were proposed, the sensorial fusion is based in an Extended Kalman Filter. The state estimators are fed by measurements of the following sensors: an inertial measurements unit, a velocity sensor by Doppler effect, a depthmeter and a compass. In the first version of the EKF algorithm, the vehicles attitude estimation was decoupled from the vehicle velocity estimation. The second version considers the coupling between linear velocity and the attitude in the vehicle reference frame, taking the velocity reading for correction of the filter estimates. Finally, in the third version, the coupling between position and attitude is also considered, but the correction of the filters estimates is based on the depth readings. Experiments for supporting the design and validation of the navigation algorithms were based on a database constructed with motion measurements during the AUV maneuvers in the north coast of Sao Paulo, and the Guarapiranga lake in the São Paulo city. This work presents a comparative analysis of those algorithms.

Made available in DSpace on 2015-04-22T22:00:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao_antonio_ver_12.pdf: 602549 bytes, checksum: f4b20bf4513c0983ee97d39a99a89a2d (MD5) Previous issue date: 2010-08-23 / FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas / The industry, to reach more consumers, has adopted the mass customization concept to develop several and different products sharing the same components, in other words, launch similar products attending specific requirements from several market segments. The methodology used to develop software for mass customization is the software product line engineering (SPLE) that uses component reuse concepts in an efficient and systematic way, resulting on several software products sharing a common platform, which are part of a software product line (SPL). Scrum is an agile process that can be used to manage and control complex product and software development by using iterative and incremental practices. It was invented to rapidly drive new products to market, and was designed for hyper productive teams where productivity increases by 5-10 times over industry averages and many collocated teams have achieved this effect. Both, SPLE and Scrum, are designed to develop software products in a productive way, but SPLE has adopted the systematic reuse as its main principle, and Scrum has adopted the self-management teams and agile manifesto. This M.Sc. thesis shows the ScrumPL, a method combining both SPLE and Scrum methodologies based on their input and output needs and the Scrum lifecycle. This process was applied to develop a TV navigation system SPL, with one of the digital TV standards (ISDB-TB, DVB or ATSC), one language, for low-end, mid-end or high-end set-top-box market segment. / A indústria, para alcançar um número maior de consumidores, tem adotado o conceito de customização em massa, ou seja, lançar produtos similares, mas que atendam a requisitos específicos de vários nichos de clientes. A metodologia que trata de desenvolvimento de software voltado à customização em massa é a engenharia de linha de produto de software (SPLE), a qual busca reutilizar componentes de software de forma sistemática e eficiente resultando nas linhas de produto de software (SPL). Scrum é um método ágil usado para gerenciar e controlar o desenvolvimento de produtos e softwares complexos através de um processo iterativo e incremental, que foi criado para introduzir novos produtos no mercado de forma rápida. Esse método tem apresentado ganhos de produtividade de 5 a 10 vezes maior que a média da indústria convencional de desenvolvimento de software. Ambas as metodologias são projetadas para desenvolver produtos de software de forma produtiva, onde a SPLE adota o reuso sistemático de componentes como seu principal princípio, ao passo que o método Scrum lança mão de times auto-gerenciados e do manifesto ágil como os seus. Este trabalho apresenta e discute um processo, denominado ScrumPL, que combina ambas as metodologias para o desenvolvimento de SPLs, baseando-se nas entradas e saídas de cada etapa do Scrum e da SPLE. Por fim é discutida a aplicação deste novo processo no desenvolvimento de uma linha de produto de software de um sistema de navegação de TV digital interativa voltada para três seguimentos de mercado, três padrões de TV digital (ISDB, DVB e ATSC) e vários idiomas.