Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2015 / Made available in DSpace on 2016-04-19T04:21:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 337900.pdf: 1272450 bytes, checksum: 9c72137fd16e935bed3d2f3677290b3a (MD5) Previous issue date: 2015 / Neste trabalho propõe-se uma técnica para estimação conjunta das variáveis de estado e parâmetros de sistemas dinâmicos. A estimação baseia-se em um observador chaveado cujo ganho e lei de chaveamento são determinados através da resolução de um problema LMI. O método não requer nenhuma representação específica no espaço do estado para que seja aplicado e no caso onde nenhum parâmetro precisa ser estimado o método reduz-se a um observador Luenberger padrão. Considera-se a classe de sistemas afins e os parâmetros do modelo a serem estimados são supostamente limitados por um politopo conhecido. Sob certas condições, que são verificados através da resolução de um problema LMI, garante-se que os erros de estimação de parâmetro e de variáveis de estados convergem para zero. Quando essas condições de convergência do erro de estimação de parâmetros não são verificadas, propõe-se condições alternativas para a estimação robusta de estados.<br> / Abstract : In this work it is proposed a technique for joint estimation of the state variables and parameters of dynamic systems. The estimation is based on a switched observer whose gain and switching rule are determined by solving an LMI problem. The method does not require a specific state space representation of the system to be applied and the case where no parameter need to be estimated the method reduces to a standard Luenberger observer. The class of affine systems is considered and the parameters of the model to be estimated are supposed to be bounded by a given polytope. Under certain conditions, that are checked by solving an LMI problem, the state variable and parameter estimation errors are guaranteed to converge to zero. When the conditions for the convergence to zero of the parameter estimation error are not met, we propose alternative conditions for robust state estimation.

Orientador: Walter da Cunha Borelli / Dissertação (mestrado) - Universodade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-21T02:01:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Costa_MateusConradBarcellosda_M.pdf: 7022396 bytes, checksum: 0b4917194abe5582c76fe93766c050f8 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Com o intuito de cooperar para o desenvolvimento de ferramentas de auxilio ao projeto de sistemas concorrentes e distribuídos, particularmente sistemas de telecomunicações, esta dissertação apresenta a proposta de um simulador para a verificação por acompanhamento de sistemas computacionais baseados em processos comunicantes. O simulador, baseado em modelos de estados e transições, utiliza como estrutura interna de simulação um modelo de rede de Petri de alto Nível. O modelo de rede Petri utilizado para a estrutura do simulador incorpora características das redes de Petri de Predicados e Transições (P/T nets) e das redes de Petri Numéricas. A aplicação do simulador está particularmente voltada para a verificação de especificações SDL, o que implicou no estabelecimento de regras e esquemas de modelagem para a transformação das especificações SDL para o modelo de RP proposto e utilizado como base para implementação do simulador / Abstract: In order to cooperate to the development of computer aid tools for the design of concurrent distributed systems (e.g., telecommunication systems), this dissertation presents a project of a simulator for trace verification of communicating process based systems. The simulator, basedon the State- Transition model, uses as its internal structure a suggested model of high level Petri net derived from the P/T and Numerical Petri nets models. Its aplication is more concerned to the simulation of SDL specifications and a set of tranform rules to the modelling of SDL specifications to the Petri Net model, were established. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-22T12:11:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fenili_Andre_M.pdf: 10886441 bytes, checksum: e02c936e350afaabc08b309385e4d2ea (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Neste trabalho desenvolve-se dois modelos para estruturas flexíveis de rastreamento de membro único: um modelo para pequenas deflexões e um modelo para grandes deflexões. Tanto para um modelo quanto para o outro, utilizou-se o Princípio de Hamilton Estendido para se obter as equações dinâmicas do movimento. Estas equações são posteriormente adimensionalizadas de tal forma que um pequeno parâmetro adimensional de perturbação 'PERTENCE¿ possa ser obtido. Este parâmetro irá multiplicar todas as não linearidades de cada modelo e será o único parâmetro a se variar quando se pretende estudar casos diversos. Este pequeno parâmetro adimensional é utilizado para se verificar o grau de acoplamento entre as equações dinâmicas do movimento. Simulações são realizadas entre pequenas e grandes deflexões e comparadas enter si e com o modelo para o mesmo sistema aonde não se considera flexibilidade nenhuma. No estudo do comportamento da estrutura flexível de rastreamento realizado neste trabalho, o truncamento para a discretização das equações do movimento (método dos modos assumidos) deu-se no primeiro modo próprio do sistema viga engastada-livre / Abstract: In this work two models are developed to slewing flexible structures with just one link: a model considering small deflections and a model considering great deflections. For both models, the Extended Hamilton's PrincipIe is utilized so one can obtain the goveming euqations o fmotion. This equations are then nondimensionalized so one can obtain a smalI nondimensional perturbation parameter 'PERTENCE¿. This parameter appears multiplying alI the nonlinearities in each model and will be the only parameter one must variate when involved in the study of different cases. This smalI nondimensional parameter is utilized to verify the degrre of coupling between the dinamical equations of motion. Simulations are realized between smalI and great deflections and compared one with another and with the model to the very same system where no flexibility is considered. In the study of the behavior of the flexible structure in slewing motion realized in this work, the truncation utilized for the discretization of the equations of motion (assumed modes method) is done in the first mode of vibration of the system beam constrained-free / Mestrado / Mecanica dos Solidos / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Edmundo Roberto Mauro Madeira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-19T20:45:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lento_LuizOtavioBotelho_M.pdf: 2643109 bytes, checksum: f819949caf1e3b1b0bcdd302df9a6922 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: O propósito dessa dissertação é a apresentação e a análise de formas de acesso a objetos em ambientes distribuídos com o objetivo de otimizar e facilitar ao cliente o acesso a serviços disponíveis em sistemas distribuídos. Para o desenvolvimento de nosso trabalho consideramos as especificações referentes ao processamento distribuído aberto (ODP - Open Distributed Processing), modelos de interfaces para programas de aplicação(APls - Application Program Interface) e plataformas comerciais de serviços distribuídos. A primeira forma propõe especificar uma interface para programas de aplicação, baseada na metodologia orientada a objetos, oferecendo um conjunto de serviços distribuídos fornecidos por plataformas comerciais existentes, para o desenvolvimento, manutenção e execução de aplicações. A segunda forma é baseada na arquitetura CORBA (Common Object Request Broker Architecture), no qual especificamos um esquema de acesso aos objetos desta arquitetura. Este esquema é baseado em repositórios de interfaces e implementações. Este esquema possibilita que as informações referentes a estes repositórios sejam obtidas de forma mais rápida e segura. Com isso espera-se que a CORBA proporcione melhores condições à camada Middleware de prover facilidades no processamento distribuído para as aplicações, em especial para as aplicações da plataforma Multiware que está sendo desenvolvida na UNICAMP / Abstract: The purpose of this dissertation is to present and to analyse ways to access objects in distributed environments, as a means to optimize and to facilitate to the client the access to the distributed system services. The specifications of the open distributed processing (ODP - Open Distributed Processing), the models of the application program interfaces (APIs - Application Program Interface) and commercial distributed plataforms were considered for the development of this work. The first proposed specifies an application program interface, using an oriented-object methodology, to offer a group of services supplied by the existent commercial distributed plataforms to the development, running and management of distributed applications. The second proposed is based on the CORBA (Common Object Request Broker Architecture) architecture, where we specified an access scheme to the objects of this environment. This scheme is based on implementation and interface repositories. This scheme provides that the repository information is got quickly and safely. Then the Middleware layer provides distributed processing facilities to the applications, specially to the applications of the Multiware plataform, that is being developed at UNICAMP / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T07:31:51Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T23:58:24Z : No. of bitstreams: 1 138896.pdf: 6242580 bytes, checksum: c8892a02218d6c0abc405f30e96bfa2f (MD5)

Orientador : Jose Manoel Balthazar / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-27T23:43:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fenili_Andre_D.pdf: 18185379 bytes, checksum: fddc2744a71feafa254174f2fedc7df2 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Neste trabalho desenvolve-se modelos matemáticos para sistemas dinâmicos denominados estruturas flexíveis de rastreamento. Dois tipos diferentes de abordagem são utilizados: abordagem de sistema ideal e abordagem de sistema não ideal. Dois diferentes modelos matemáticos são propostos para a deflexão da estrutura flexível de rastreamento ( tipo viga ) : curvatura linear e curvatura não linear. Um protótipo experimental é projetado e construído com o intuito de levantar características que auxiliem na modelagem de tais sistemas. Um novo modelo matemático para o atrito interno do motor de corrente contínua utilizado experimentalmente é obtido através da identificação de seus parâmetros físicos e ajuste do modelo matemático. Simulações numéricas são efetuadas comparando os modelos propostos e sua aplicabilidade ou não em determinadas situações. Técnicas de perturbação são utilizadas para a obtenção da solução analítica das equações govemantes do movimento, obtidas através do Princípio Estendido de Hamilton, para cada um dos modelos matemáticos propostos. Os resultados desse trabalho são da maior importância no estudo de estruturas leves tais como painéis solares em satélites e manipuladores robóticos delgados e rápidos / Abstract: In this investigation are developed mathematical models for the dynamical systems named slewing flexible structures. Two different approaches are proposed: the ideal system approach and the nonideal system approach. Two different mathematical models are proposed for the beam-like slewing flexible structure deflection: linear curvature and nonlinear curvature. An experimental prototype is designed and built with the objective of obtaining data that may help in the modeling of such systems. A new mathematical model for the experimental dc motor internal damping is obtained through the identification of its physical parameters and mathematical model fitting. Numerical simulations are realized comparing the proposed models and its applicability or not under determined situations. Perturbation techniques are used for obtaining the analytical solution of the governing equations of motion, derived through the Hamilton Extended Principle, for each one of the proposed models. The results presented in this work are very important in the study of light structures such as solar panels in satellites and long and fast robotic manipulators / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

[pt] Objetiva-se, nesse trabalho, formular e testar numericamente uma perspectiva computacional, baseada em elementos de controle robusto e indices de desempenho H2, para a sintese de controladores de dimensão finita (DF) para sistemas lineares de dimensão infinita (DI) correspondentes a certas equações de evolução parabólicas e, especialmente, a uma versão simplificada da equação do calor. A abordagem aqui utilizada é a de usar modelos aproximantes de DF (modelos nominais) e limitantes superiores nas normas H (infinito) dos erros de aproximação correspondentes nas funções de transferência de DI em questão, de modo que o procedimento de síntese baseie-se apenas em funções de transferência racionais e os controladores resultantes sejam de DF.Mais especificamente, uma classe de controladores que asseguram a estabilidade do sistema em malha fechada envolvendo o sistema de DI em questão e definida tomando-se as soluções ótimas de problemas H2 (infinito) nos quais o funcional de custo (H2) nominal é minimizado sobre os controladores nominalmente estabilizantes, sob uma restrição (H infinito) de margem de estabilidade mínima definida por um parâmetro de projeto escalar denotado por micro. A obtenção de um controlador é então feita pela escolha do valor de micro de modo a minimizar um limitante superior (calculado apenas com base em funçõess racionais) sobre o funcional de custo calculado no sistema de DI original. Esse procedimento é ilustrado por exemplos numéricos envolvendo a versão simplificada da equação do calor. / [en] A computational perspective based on robust control tools is presented for the H2 synthesis of finite-dimensional controllers for linear, stable, distributed-parameter systems corresponding to certain evolution equations. The approach pursued here relies on finite-dimensional approximations and error bounds on the H (infinite) norms of the corresponding errors on transfer functions so that the resulting synthesis procedure solely depends on rational transfer functions, thereby yielding finite-dimensional controllers. More specifically, a class of stabilizing controllers for a given infinite-dimensional system is defined taking optimal solutions of H2 / H (infinite) problems - i.e., a nominal H2 cost is minimized over controllers which satisfy a nominal stability margin defined by a scalar parameter micro. A controller is then obtained by choosing micro in such a way as to minimize an upper bound on the value taken by the cost functional on the original infinite-dimensional system. This procedure is illustrated by simple numerical examples involving the (simplified) heat equation in one dimension.