En esta Tesis se presenta una arquitectura innovadora para el control de tareas de manipulación de objetos deformables, usando sistemas robóticos compuestos por brazos articulados y manos humanoides. Esta arquitectura se basa principalmente en información sensorial obtenida desde sensores táctiles con los que se ha equipado a las manos robóticas. El principal objetivo del desarrollo de las técnicas que se describirán en esta memoria es obtener un sistema fiable, aplicable, y adaptable. Para que el sistema sea fiable, éste ha de ofrecer una respuesta correcta en ejecución continua durante su aplicación. La aplicabilidad del sistema se plantea también como un objetivo principal, ya que se desea que los algoritmos desarrollados puedan ser utilizados en usos reales de aplicación de manipulación robótica de objetos deformables. Por último, se plantea como objetivo principal del sistema la adaptabilidad, es decir, que el sistema desarrollado pueda aplicarse tanto con distintos tipos de elementos (robots, manos robóticas y sensores táctiles), como con distintos tipos de objetos deformables. La manipulación de objetos deformables es aún un reto abierto en el campo de la manipulación robótica. En la manipulación robótica de objetos rígidos, el modelado y cálculo de fuerzas y velocidades de interacción entre objeto y elemento prensor normalmente resultan viables. Sin embargo, cuando se trata de objetos deformables con múltiples grados de deformación, la complejidad de los modelados y cálculos aumenta considerablemente. Muchos han sido los trabajos presentados en los que se estudia el control de la manipulación de objetos deformables usando técnicas de control basadas en el modelado de los objetos y el cálculo de las fuerzas de interacción. Dichos trabajos usan versiones adaptadas de las leyes dinámicas que rigen la interacción entre dos objetos rígidos, incluyendo conceptos como el rango limitado de fuerzas aplicadas. Estas técnicas son muy precisas cuando se utilizan en entornos estructurados, pero no resultan viables cuando se intentan aplicar en entornos no estructurados o con múltiples tipos de objetos a tratar, para los que no se dispone de un modelo físico. Como respuesta al principal problema que ofrecen los sistemas de manipulación basados en utilización de modelos dinámicos, su falta de adaptabilidad, en esta Tesis se ofrece una visión alternativa para afrontar el reto de manipular objetos deformables, en la que el sistema no depende de tener previamente un modelo del objeto que va a usar. De esta manera se consigue un sistema ágil y adaptable que puede operar con una gran diversidad de objetos aun cuando el modelado no existe o es inapropiado. Esto se consigue controlando el sistema usando únicamente información interna de posicionamiento articular de los dedos y el brazo, e información de sensores táctiles colocados en las manos robóticas. El sistema se ha basado en el comportamiento humano para manipular objetos. El ser humano utiliza principalmente información táctil combinada con el propio conocimiento del posicionamiento y movimientos de los dedos de las manos para conocer cómo se deforma un objeto y si este se agarra con estabilidad o se producen deslizamientos entre mano y objeto. La arquitectura propuesta se ha organizado en tres niveles: agarre y exploración táctil, control táctil y planificación de tareas. El primer nivel se corresponde a la primera interacción entre mano y objeto, donde se establecen los puntos de contacto idóneos para realizar el agarre en función de la forma del objeto, y se incorpora además un procedimiento de exploración del objeto para analizar su rigidez combinando información táctil con información de desplazamiento de los dedos. De esta manera, se obtiene en la propia tarea de manipulación una descripción simplificada del objeto, sin tener que recurrir a un estudio dinámico previo del mismo. El segundo nivel se corresponde con el control de los dedos en función de la información táctil obtenida durante toda la tarea de manipulación, que permite tanto evitar deslizamientos y pérdida de contacto con el objeto, como producir deformaciones locales en él. En este nivel se presenta el concepto innovador de control táctil aplicado a los dedos de manos humanoides. Se describe también el concepto de imágenes táctiles, usadas para encapsular información táctil proveniente de distintos tipos de sensores en una misma representación escalada. Esta representación permite identificar el estado de las configuraciones de contacto, y por lo tanto utilizar el control táctil en función de las variaciones que se vayan produciendo en ellas. Por último, al nivel más alto, se presenta el método de planificación de tareas propuesto. Este método se basa en los niveles anteriores, que dan información descriptiva del objeto usado y de la configuración de contactos. Se divide en dos partes, un planificador global que establece movimientos de brazo y mano para realizar las trayectorias deseadas para llevar a cabo una tarea, y un planificador local que se encarga de controlar la interacción entre cada uno de los dedos y el objeto, previniendo la pérdida de contacto y aplicando deformaciones locales cuando la tarea lo requiere. La Tesis se ha organizado acordemente a la estructura descrita anteriormente. El primer Capítulo incluye una introducción de los objetivos, ámbito y motivación de la Tesis. En el segundo Capítulo se describe el mecanismo de agarre y exploración propuesto. Se hace además en este Capítulo un repaso sobre el estado del arte en técnicas de agarre y modelado, y una descripción de los principales conceptos relacionados con el agarre (matriz de agarre, modelado y medidas de calidad). En el tercer Capítulo se describe el sistema de control táctil propuesto y el uso de imágenes táctiles. Se añade además un repaso histórico sobre técnicas de control en la manipulación de objetos y tecnologías relacionadas con los sensores táctiles. El Capítulo cuarto describe el planificador propuesto, tanto a nivel local como a nivel global. En este Capítulo se presenta también un repaso histórico sobre técnicas de planificación en la manipulación de objetos, tanto usando un sistema uni-manual como un sistema bi-manual. Se incluye además un análisis sobre el comportamiento dinámico de objetos deformables, que se usa como base en la planificación de las tareas para provocar deformación. Los tres Capítulos que forman el núcleo de la Tesis, contienen una sección de pruebas en las que se justifica la utilización de los métodos propuestos en casos reales de aplicación y se demuestra la viabilidad del sistema. La Tesis se completa con un Capítulo final de conclusiones, resumen y enumeración de las publicaciones relacionadas con las aportaciones comentadas anteriormente.

Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro Universitário da Fei, São Bernardo do Campo, 2014

El sentido del tacto ha sido usado en una diversidad de aplicaciones tales como la telecirugía, la robótica y la realidad virtual, entre otras. En la última década han surgido aplicaciones en que la adición de vibraciones mecánicas aleatorias (ruido táctil) permite mejorar la percepción de pequeños estímulos táctiles. Este fenómeno, denominado resonancia estocástica (RE), consiste en que la detección de un estímulo débil o sub-umbral puede ser mejorada por la adición de un nivel óptimo de ruido. La interpretación usual de la RE en psicofísica es que el ruido óptimo ayuda al estímulo, en fase con él, a superar la barrera umbral del sistema sensorial. El objetivo de esta tesis es demostrar que esta interpretación de la RE no explica resultados experimentales claves. Por otra parte, se contrasta la RE con la teoría de detección de señales y la teoría de la incerteza (TI). Se diseñó un protocolo experimental para seis individuos (4 hombres y 2 mujeres) a quienes se les presentó, en su dedo índice, estímulos táctiles de tipo pulso rectangular de 300 ms en un intervalo de atención de 1,5 s. En un primer experimento se estimó el umbral de percepción. En un segundo experimento, usando un estímulo sub-umbral, se determinó las detecciones resultantes de sumar cinco niveles distintos de ruido a todo el intervalo de atención. Se identificó el nivel de ruido óptimo que mejora la percepción del estímulo. En un tercer experimento, y usando el mismo estímulo sub-umbral, se midieron las detecciones obtenidas al añadir el nivel de ruido óptimo de dos formas distintas: en todo el intervalo de atención (condición 1) y sólo durante el pulso rectangular (condición 2). Si el ruido ayudara al estímulo a superar el umbral como lo plantea la RE, entonces las condiciones 1 y 2 del tercer experimento deberían ser equivalentes puesto que en ambos casos el ruido generaría cruces de umbral en fase con el estímulo. En cambio, de acuerdo a la TI, si el ruido está limitado a la duración del pulso como en la condición 2, la detección mejoraría respecto de la condición 1 porque el ruido ayuda al observador a reforzar su memoria respecto del tiempo de inicio y término del estímulo. Los resultados experimentales muestran que en el segundo experimento todos los individuos mejoraron su detección para un nivel no nulo y pequeño de ruido, llamado ruido óptimo. Esta mejora es estadísticamente significativa con respecto a la situación en que el individuo responde al azar, de acuerdo a un test binomial. En el tercer experimento los seis individuos tuvieron mejor desempeño en las pruebas correspondientes a la condición 2, obteniéndose un promedio de porcentajes de aciertos del 81,75 %, mucho mayor que el 71,08 % promedio obtenido para la condición 1. Se prueba además que esta diferencia es significativa al hacer un test binomial. La diferencia experimental encontrada entre las condiciones 1 y 2 del tercer experimento demuestra que existe inconsistencia al considerar efectos de la RE en el sistema táctil humano. Estos hallazgos son significativos ya que exigen una interpretación alternativa a la RE tradicional. Se prueba, además, que el ruido puede ser usado como un pedestal que mejora aún más la percepción táctil si coincide en tiempo de inicio y duración con el estímulo.

El presente trabajo de título tiene como objetivo encontrar un óptimo teórico para la potencia entregada por una forma de onda en la banda de frecuencia donde la sensibilidad táctil es máxima 25-700Hz. Además se realiza un estudio experimental para establecer si existen diferencias significativas entre dos tipos de estimulación mecánica a la piel: tangencial y perpendicular

[EN] In recent years, there has been an explosion of applications targeted at children, even babies. As our research shows, 50 % of Spanish families are using Apps with their children under two year old. Despite being a very vulnerable target, there is no specific documentation for developers to create Apps appropriate for them. For this reason, we conducted an investigation from the point of view of pedagogy, child psychology and design, to create documentation to support better developments of applications for babies. The recommendations, summarized in a Guide, cover a wide range of information, from formats and aesthetics to appropriate recreational, educational and interactive content related to each stage of the baby's development. / [ES] En los últimos años ha habido una explosión de Aplicaciones dirigidas al publico infantil, incluso a bebés. Nuestra investigación muestra que el 50% de las familias españolas usa Apps con sus hijos menores de 2 años. Pero a pesar de ser un target muy vulnerable, no existe documentación específica para que los desarrolladores creen Apps apropiadas para bebés. Ante tal necesidad, llevamos a cabo una investigación desde el punto de vista de la pedagogía, la psicología infantil y el diseño, para crear documentación de apoyo que permita mejorar el desarrollo de Aplicaciones para bebés. Con recomendaciones en forma de guia, los datos abarcan una amplia gama de información, desde formatos y estéticas, hasta el contenido lúdico, educativo e interactivo adecuado a cada etapa evolutiva. / [CAT] En els últims anys hi ha hagut una explosió d'Aplicacions dirigides al públic infantil, fins i tot a nadons. La nostra investigació mostra que el 50% de les famílies espanyoles fa servir Apps amb els seus fills menors de 2 anys. Però tot i ser un target molt vulnerable, no existeix documentació específica perquè els desenvolupadors creen Apps apropiades per a nadons. Davant aquesta necessitat, hem portat a terme una investigació des del punt de vista de la pedagogia, la psicologia infantil i el disseny, per crear documentació que permeti millorar el desenvolupament d'Aplicacions per a xiquets tan menuts. Amb recomanacions en forma de guia, les dades abasten una àmplia gamma d'informació, des de formats i estètiques, fins al contingut lúdic, educatiu i interactiu adequat a cada etapa evolutiva. / Morante Bonet, M. (2016). Diseño de Apps Infantiles: Consideraciones para el desarrollo de aplicaciones para niños menores de 2 años [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/68500 / TESIS

Submitted by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2016-07-01T19:48:53Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Os Impactos da Formação de Professores em Cartografia Tátil Perspectivas na educação inclusiva.pdf: 2819896 bytes, checksum: 2b1d1e3d38292591a730d4a27e55f4fc (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2016-07-05T15:05:44Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Os Impactos da Formação de Professores em Cartografia Tátil Perspectivas na educação inclusiva.pdf: 2819896 bytes, checksum: 2b1d1e3d38292591a730d4a27e55f4fc (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2016-07-05T15:06:19Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Os Impactos da Formação de Professores em Cartografia Tátil Perspectivas na educação inclusiva.pdf: 2819896 bytes, checksum: 2b1d1e3d38292591a730d4a27e55f4fc (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-05T15:06:48Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Os Impactos da Formação de Professores em Cartografia Tátil Perspectivas na educação inclusiva.pdf: 2819896 bytes, checksum: 2b1d1e3d38292591a730d4a27e55f4fc (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2015-03-09 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Rio Grande do Sul - FAPERGS / O presente estudo teve como objetivo observar e analisar os impactos dos cursos de formação na área de inclusão de sujeitos com deficiência visual na rede regular de ensino brasileiro e como evoluiu o trabalho dos professores que freqüentaram o curso de Cartografia Tátil, ministrado na UFPEL, e, 2012 e 2013. Para isso, foi revelado que houve avanço na qualidade das aulas, tanto para alunos com deficiência visual, como para os demais. A inclusão como inovação na época moderna tem na Cartografia Tátil um importante recurso para acessibilidade e entendimento dos mapas geográficos, auxiliando professores na confecção de materiais didáticos alternativos de baixo custo. / Este estudio tuvo como objetivo observar y analizar el impacto de los cursos de formación en el ámbito de la inclusión de sujetos con discapacidad visual en la red regular de la educación brasileña ha evolucionado y cómo el trabajo de los profesores que asistieron al curso de Cartografía Táctil, enseña en UFPEL en 2012 y 2013. para ello, se reveló que hubo un aumento en la calidad de las clases, tanto para los estudiantes con impedimentos visuales , como para los demás. Inclusión como una innovación en los tiempos modernos tiene la Cartografía Táctil un recurso importante para la accesibilidad y la comprensión de los mapas geográficos, ayudar a los maestros en la producción de materiales educativos alternativos a bajo costo.

[EN] Human beings, in order to obtain information, interact with their surroundings through the senses, a process which involves cognitive, physical, and emotional events. Designed objects, ambient objects, establish ways of individual and social relation and interrelation. Design has gone through various stages, and there is currently a predominant preoccupation with the object's appearance -an emphasis on the visual. The generation of materials that simulate others' surfaces has also contributed to sidestepping the tactile sense in interaction with objects. Given this panorama, this document proposes the conceptualization and development of a sensory design project that promotes the exercise of tactile and haptic perception, making it possible to generate significant knowledge, emotions, and experiences through contact with designed objects. This aim of this study is to uphold the perceptual experience of sensory design through theoretical and pragmatic concepts. To that end, the first chapter describes sensory design as a generator of significant experiences from the standpoint of the participation of an individual's comprehensive sensory system. The second differentiates the characteristics of the perceptual processes and those of tactile and haptic perception in particular. The third section lays out, by means of an analogy, a sensory design intended for tactile and haptic perception. The evaluation of the experience of the series Opposites Touch from a practical standpoint is analyzed in the fourth chapter, in which the qualities of that which is designed and the internal conditions of the individual affect the kind of experience and conceptions created, shaping a variety of values -aspects which can be discerned in all design processes. / [ES] El ser humano, para obtener información, interactúa con el entorno a través de los sentidos, en estos procesos intervienen eventos cognitivos, físicos, y emocionales. Los objetos diseñados, elementos del entorno, establecen modos de relación e interrelación individual y social. Si bien, el diseño ha pasado por diversas etapas, en la actualidad hay una preocupación predominante por la apariencia del objeto, un énfasis en lo visual; la generación de materiales que simulan la superficie de otros ha contribuido también a soslayar el sentido táctil en la interacción con los objetos. Ante este panorama se propone la conceptualización y desarrollo de un proyecto de diseño sensorial que propicie el ejercicio de la percepción táctil y háptica, posibilitadora de generar conocimiento, emociones y experiencias significativas a través del contacto con los objetos diseñados. Este estudio tiene como objetivo sustentar la experiencia perceptual del diseño sensorial, desde las nociones teórica y pragmática. Para ello se describe en el primer capítulo el diseño sensorial, como generador de experiencias significativas a partir de la participación del sistema sensorial integral del individuo. En el segundo, se distinguen las características de los procesos perceptuales y particularmente aquellas propias de la percepción táctil y háptica. El tercer apartado propone, desde la analogía, un diseño sensorial dirigido a la percepción táctil y háptica. La valoración de la experiencia, desde la dimensión pragmática, de la serie Los opuestos se tocan se analiza en el cuarto capítulo, en el que se destaca que las cualidades de lo diseñado y las condiciones internas del individuo afectan la clase de experiencia y las concepciones creadas, forjando diversos valores, aspectos a apreciar en todo proceso de diseño. / [CAT] L'ésser humà, per a obtenir informació, interactua amb l'entorn a través dels sentits, en aquests processos intervenen esdeveniments cognitius, físics, i emocionals. Els objectes dissenyats, elements de l'entorn, estableixen maneres de relació i interrelació individual i social. Si bé, el disseny ha passat per diverses etapes, en l'actualitat hi ha una preocupació predominant per l'aparença de l'objecte, una èmfasi en el visual; la generació de materials que simulen la superfície d'uns altres ha contribuït també a esbiaixar el sentit tàctil en la interacció amb els objectes. Davant aquest panorama es proposa la conceptualització i desenvolupament d'un projecte de disseny sensorial que propicie l'exercici de la percepció tàctil i hàptica, posibilitadora de generar coneixement, emocions i experiències significatives a través del contacte amb els objectes dissenyats. Aquest estudi té com a objectiu sustentar l'experiència perceptiva del disseny sensorial, des de les nocions teòrica i pragmàtica. Per a açò es descriu en el primer capítol el disseny sensorial, com a generador d'experiències significatives a partir de la participació del sistema sensorial integral de l'individu. En el segon, es distingeixen les característiques dels processos perseptius i particularment aquelles pròpies de la percepció tàctil i háptica. El tercer apartat proposa, des de l'analogia, un disseny sensorial dirigit a la percepció tàctil i hàptica. La valoració de l'experiència, des de la dimensió pragmàtica, de la sèrie Els oposats es toquen s'analitza en el quart capítol, en el qual es destaca que les qualitats del dissenyat i les condicions internes de l'individu afecten la classe d'experiència i les concepcions creades, forjant diversos valors, aspectes a apreciar en tot procés de disseny. / Morales González, EDC. (2015). Conceptuación y desarrollo del diseño sensorial desde la percepción táctil y háptica [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/53027 / TESIS

Este estudo se propôs a avaliar o efeito do gás sulfídrico (H2S), produzido endogenamente em mamíferos, na sinovite induzida pela injeção intra-articular de carragenina (CGN) no joelho de ratos Wistar (250 g). Ratos foram tratados (-60 min) com indometacina, o inibidor da cistationina <font face=\"Symbol\">g-liase DL-propargilglicine (PGly) ou doador de H2S reagente de Lawesson ( LR).Os parâmetros funcionais e bioquímicos foram avaliados 4h após. Ratos com sinovite exibiram dor, alodinia e edema articular. Na cavidade articular foram mensurados níveis elevados de neutrófilos (> MPO), nitração de resíduos protéicos (3-NT), atividade da iNOS, NOx-, caspase-1, IL-1<font face=\"Symbol\">&#946 e via NF-<font face=\"Symbol\">kB. O LR ou indometacina, mas não PGly, reduziu significativamente a nocicepção, edema e marcadores inflamatórios, exceto iNOS, NOx-, 3-NT e NF-<font face=\"Symbol\">kB. A PGly não modificou a dor e inflamação, mas aumentou o numero de macrófagos e atividade da iNOS (NOx-) e AP-1. Conclui-se que, enquanto a administração exógena do LR produz efeitos antiinflamatórios e anti-nociceptivos, o H2S endógeno exerce pouco efeito anti-sinovite. / In this study we evaluated the effects of exogenous and endogenous H2S on Wistar rat knee synovitis induced by the intra-articular injection of carrageenan (CGN). One hour prior to CGN injection, Rats were pre-treated with indomethacin, an inhibitor of H2S formation (DL-propargylglycine) or an H2S donor Lawessons reagent (LR). CGN evoked knee inflammation, as characterized by impaired gait, secondary allodynia of the hindpaw, joint swelling, neutrophil infiltration, increased MPO, 3-NT residues, inducible NOS (iNOS) activity and NOx-, caspase-1 and NF-<font face=\"Symbol\">kB activation. Pretreatment with LR or indomethacin significantly attenuated the pain and all the inflammatory / biochemical changes, except for the increased iNOS activity, NOx- and 3-NT. PGly potentiated synovial iNOS activity (and NOx-), enhanced macrophage infiltration and AP-1 activation, but had no effect on oedema and pain. Whereas exogenous H2S delivered to the knee joint can produce a significant anti-inflammatory and anti-nociceptive effect, locally produced H2S exerts little immunomodulatory effect.

O déficit na ingestão de proteína durante o período de rápido desenvolvimento do sistema nervoso central resulta em atrasos no desenvolvimento físico e cerebral, com conseqüências para o comportamento de ratos. Estudos mostram que prejuízos causados pela desnutrição podem ser parcialmente revertidos pelo enriquecimento ambiental e pela estimulação táctil. O enriquecimento ambiental aumenta a exploração no labirinto em cruz elevado (LCE), além de reverter alguns danos no cérebro de ratos desnutridos. O objetivo do presente trabalho foi comparar, em ratos desnutridos (D) e bem nutridos (C), os efeitos do enriquecimento ambiental (E) e da estimulação táctil (H) durante o período de formação do SNC (8 a 35 dias), através do desempenho no LCE aos 36 e 37 dias de idade. Os ratos foram divididos em dois diferentes grupos de acordo com a dieta: desnutridos (dieta com 6% de proteína) e controles (dieta com 16% de proteína). Também foram subdivididos em grupos conforme a manipulação ambiental: não estimulação (N), ambiente enriquecido (E), e estimulação táctil (H). A manipulação ambiental foi realizada nos períodos de 8 a 35 dias. Após os testes comportamentais os animais foram decapitados e tiveram o hipocampo e córtex occipital extraído para a análise de poliaminas através do método do HPLC, e o sangue foi retirado para a análise de corticosterona plasmática através da técnica de radioimunoensaio. Os dados evidenciaram que os animais D apresentaram menor peso corporal quando comparados com os animais C. A partir da exposição ao LCE, os resultados mostram que D permanecem uma maior porcentagem (p<0,05) de tempo e entram mais nos braços abertos em relação a C. Com relação às diferentes estimulações, os animais DE apresentaram uma menor percentagem (P<0,05) de tempo nos braços abertos quando comparados aos animais DH e animais DN. Os animais C apresentam uma atividade locomotora maior que D (p<0,05), demonstrado pelo maior numero de entradas nos braços fechados. Também foi possível verificar que D possui maiores níveis de corticosterona plasmática comparado a C. Também foi possível verificar que animais N possuem maior quantidade de espermidina (SPD), espermina (SPM) e SPD+SPM no hipocampo quando comparados com animais estimulados, independente da dieta a que foram expostos. Os dados do presente estudo sugerem que tanto a manipulação táctil como o enriquecimento ambiental amenizam as alterações produzidas pela desnutrição no comportamento de exploração dos braços abertos do LCE, além de alterarem a resposta de poliaminas no hipocampo durante a 2ª exposição ao LCE / Low protein ingestion during the brain growth spurt results in physical and cerebral deficits of development with long-lasting consequences for the behavior of rats. It has been show that impairments caused by protein malnutrition can be partially reverted by environmental enrichment and tactile stimulation. Environmental enrichment increases the exploration in the elevated plus-maze (EPM), and reverts some brain impairments produced by malnutrition. The objective of the present study was to compare effects of the environmental enrichment (E) and tactile stimulation (H) in malnourished (D) and well-nourished (C) rats, during the period of development of SNC (8 to 35 days), upon the behavior of rats in EPM at the ages of 36 and 37 days. The rats were divided in two different groups according to the diet: protein malnutrition (6% of protein) and controls (16% of protein). They were also subdivided according to the environmental manipulation: N, E and H. The environmental manipulation was accomplished from 8 to 35 days. After the behavioral tests, the rats were decapitated, and the hippocampus and occipital cortex removed for polyamines analysis by HPLC method, and the blood was collected for analysis of plasmatic corticosterone by radioimmunoassay technique. The results showed that D animals presented lower body weight than C animals. The EPM test showed that D animals enter and stay more time in the open arms than C animals (p<0.05). Regarding the different environmental stimulations, the DE animals presented a lower percentage of time in the open arms when compared to DH and DN animals (p<0.05). The C rats presents increases in the motor activity than D (p < 0.05), as demonstrated by higher number of closed arm entries Regarding the biochemical analysis it was showed higher levels of plasmatic corticosterone concentrations in D as compared to C animals. It was also showed that non-stimulated animals presented higher levels of spermidine (SPD), spermine (SPM) and SPD+SPM in the hippocampus when compared with stimulated ones, irrespective to the diet conditions. The present data suggest that both the tactile handling and the environmental enrichment reduced the behavioral alterations produced by early malnutrition in the exploration of the open arms in the EPM, as well as, altered the polyamines response in the hippocampus during the second trial in the EPM

O déficit na ingestão de proteína durante o período de rápido desenvolvimento do sistema nervoso central resulta em atrasos no desenvolvimento físico e cerebral, com conseqüências para o comportamento de ratos. Estudos mostram que prejuízos causados pela desnutrição podem ser parcialmente revertidos pelo enriquecimento ambiental e pela estimulação táctil. O enriquecimento ambiental aumenta a exploração no labirinto em cruz elevado (LCE), além de reverter alguns danos no cérebro de ratos desnutridos. O objetivo do presente trabalho foi comparar, em ratos desnutridos (D) e bem nutridos (C), os efeitos do enriquecimento ambiental (E) e da estimulação táctil (H) durante o período de formação do SNC (8 a 35 dias), através do desempenho no LCE aos 36 e 37 dias de idade. Os ratos foram divididos em dois diferentes grupos de acordo com a dieta: desnutridos (dieta com 6% de proteína) e controles (dieta com 16% de proteína). Também foram subdivididos em grupos conforme a manipulação ambiental: não estimulação (N), ambiente enriquecido (E), e estimulação táctil (H). A manipulação ambiental foi realizada nos períodos de 8 a 35 dias. Após os testes comportamentais os animais foram decapitados e tiveram o hipocampo e córtex occipital extraído para a análise de poliaminas através do método do HPLC, e o sangue foi retirado para a análise de corticosterona plasmática através da técnica de radioimunoensaio. Os dados evidenciaram que os animais D apresentaram menor peso corporal quando comparados com os animais C. A partir da exposição ao LCE, os resultados mostram que D permanecem uma maior porcentagem (p<0,05) de tempo e entram mais nos braços abertos em relação a C. Com relação às diferentes estimulações, os animais DE apresentaram uma menor percentagem (P<0,05) de tempo nos braços abertos quando comparados aos animais DH e animais DN. Os animais C apresentam uma atividade locomotora maior que D (p<0,05), demonstrado pelo maior numero de entradas nos braços fechados. Também foi possível verificar que D possui maiores níveis de corticosterona plasmática comparado a C. Também foi possível verificar que animais N possuem maior quantidade de espermidina (SPD), espermina (SPM) e SPD+SPM no hipocampo quando comparados com animais estimulados, independente da dieta a que foram expostos. Os dados do presente estudo sugerem que tanto a manipulação táctil como o enriquecimento ambiental amenizam as alterações produzidas pela desnutrição no comportamento de exploração dos braços abertos do LCE, além de alterarem a resposta de poliaminas no hipocampo durante a 2ª exposição ao LCE / Low protein ingestion during the brain growth spurt results in physical and cerebral deficits of development with long-lasting consequences for the behavior of rats. It has been show that impairments caused by protein malnutrition can be partially reverted by environmental enrichment and tactile stimulation. Environmental enrichment increases the exploration in the elevated plus-maze (EPM), and reverts some brain impairments produced by malnutrition. The objective of the present study was to compare effects of the environmental enrichment (E) and tactile stimulation (H) in malnourished (D) and well-nourished (C) rats, during the period of development of SNC (8 to 35 days), upon the behavior of rats in EPM at the ages of 36 and 37 days. The rats were divided in two different groups according to the diet: protein malnutrition (6% of protein) and controls (16% of protein). They were also subdivided according to the environmental manipulation: N, E and H. The environmental manipulation was accomplished from 8 to 35 days. After the behavioral tests, the rats were decapitated, and the hippocampus and occipital cortex removed for polyamines analysis by HPLC method, and the blood was collected for analysis of plasmatic corticosterone by radioimmunoassay technique. The results showed that D animals presented lower body weight than C animals. The EPM test showed that D animals enter and stay more time in the open arms than C animals (p<0.05). Regarding the different environmental stimulations, the DE animals presented a lower percentage of time in the open arms when compared to DH and DN animals (p<0.05). The C rats presents increases in the motor activity than D (p < 0.05), as demonstrated by higher number of closed arm entries Regarding the biochemical analysis it was showed higher levels of plasmatic corticosterone concentrations in D as compared to C animals. It was also showed that non-stimulated animals presented higher levels of spermidine (SPD), spermine (SPM) and SPD+SPM in the hippocampus when compared with stimulated ones, irrespective to the diet conditions. The present data suggest that both the tactile handling and the environmental enrichment reduced the behavioral alterations produced by early malnutrition in the exploration of the open arms in the EPM, as well as, altered the polyamines response in the hippocampus during the second trial in the EPM