• Refine Query
  • Source
  • Publication year
  • to
  • Language
  • 206
  • 17
  • 16
  • 16
  • 16
  • 10
  • 6
  • 6
  • 4
  • 4
  • 4
  • Tagged with
  • 218
  • 218
  • 109
  • 95
  • 89
  • 55
  • 50
  • 49
  • 46
  • 44
  • 41
  • 34
  • 28
  • 23
  • 20
  • About
  • The Global ETD Search service is a free service for researchers to find electronic theses and dissertations. This service is provided by the Networked Digital Library of Theses and Dissertations.
    Our metadata is collected from universities around the world. If you manage a university/consortium/country archive and want to be added, details can be found on the NDLTD website.
41

Sobre o controle para uma classe de sistemas não-lineares com atuadores saturantes

Corso, Jones January 2009 (has links)
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2009. / Made available in DSpace on 2012-10-24T08:54:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 268863.pdf: 916212 bytes, checksum: c83f68f4c1430402405b9edb6bcaded4 (MD5) / Apresentamos uma metodologia sistemática visando estudar e computar leis de controle para uma classe de sistemas não-lineares, em tempo contínuo e em tempo discreto, sujeitos à saturação de atuadores. Para modelar o sistema saturado não-linear, utiliza-se uma não-linearidade de tipo zona-morta satisfazendo uma condição de setor modificada, a qual engloba a representação clássica da saturação como uma não-linearidade de setor. Para proposição dos resultados teóricos e algoritmos, consideramos um sistema não-linear tipo Lur'e e, baseados em ferramentas de estabilidade absoluta, uma condição de setor modificada para levar em conta os efeitos da saturação nas entradas de controle. A estrutura do controlador é composta por uma parte linear, um termo associado a saída da não-linearidade dinâmica e, no caso do compensador dinâmico, de uma malha anti-windup. Abordamos, para uma classe de sistemas não-lineares em tempo discreto e com parâmetros variantes, o problema de estabilização sob saturação via uma lei de controle dependente de parâmetros e uma lei de controle a ganhos fixos, ambas sob a forma de uma realimentação de estados mais uma realimentação da não-linearidade. Com base nos resultados obtidos, desenvolvemos também um compensador dinâmico não-linear parcialmente dependente de parâmetros e analisamos a influência da realimentação das não-linearidades consideradas. Para os problemas de controle considerados ao longo deste trabalho, são propostos problemas de otimização convexa com restrições de tipo LMI para o projeto dos controladores, com o objetivo de determinar a maximização da região de atração ou melhoramento do desempenho com a garantia de estabilidade. Exemplos numéricos foram desenvolvidos para ilustrar as potencialidades dos algoritmos propostos.
42

Controle de inclinação baseado em esterço para veículo de três rodas de cambagem variável

Faria, Marcelo Gaudenzi de January 2010 (has links)
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-25T05:55:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 282494.pdf: 2943801 bytes, checksum: 3d0e16f5fad2905cd12bb516b792d21d (MD5) / Frente aos problemas de trânsito existentes atualmente, algumas soluções estão sendo estudadas. Este documento descreve um veículo estreito de três rodas de cambagem variável, que visa a melhor utilização do espaço das vias existentes. O documento inclui um modelo dinâmico do triciclo com 9 graus de liberdade e o projeto de três controladores de inclinação: PID com compensação estática da não-linearidade, controle via energy shaping e controle por realimentação linearizante. Ao final, são apresentados os resultados de simulação computacional para cada controlador considerando variação de parâmetros do modelo e perturbações.
43

Explorando o uso de distinguidores e de autômatos finitos estendidos na teoria do controle supervisório de sistemas a eventos discretos

Teixeira, Marcelo January 2013 (has links)
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:15:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 323921.pdf: 1020920 bytes, checksum: 195abb89ab3843589701c3ceadefce33 (MD5) Previous issue date: 2013 / Esta tese de doutorado investiga dois aspectos relevantes na Teoria do Controle Supervisório (TCS) de Sistemas a Eventos Discretos (SEDs): (i) o grau de dificuldade enfrentado ao modelar especificações para serem cumpridas pelo sistema sob controle; (ii) a complexidade computacional do procedimento de síntese de uma solução para o Problema do Controle Supervisório (PCS). Para tratar desses aspectos, são propostas duas diferentes abordagens: o uso de Distinguidores e o uso de Autômatos Finitos Estendidos (AFEs). A abordagem com distinguidores consiste em refinar o conjunto original de eventos do modelo de um SED, em um novo conjunto. Cada refinamento é apropriadamente escolhido para identificar uma instância particular em que o evento original ocorre no sistema. Então, um mapa chamado Distinguidor é proposto para estabelecer a relação entre as cadeias dos alfabetos original e refinado. Fazendo-se uso de eventos refinados, pode-se simplificar a modelagem de especificações de controle cuja representação seria bastante complexa no alfabeto original. Além disso, é mostrado que resolver o PCS usando distinguidores leva diretamente à solução ótima de controle, porém, sem vantagens computacionais na síntese em relação ao método não-refinado. Nesse sentido, é também mostrado como construir aproximações para o modelo refinado de um SED. Ao serem usadas na síntese de supervisores, as aproximações permitem reduzir o custo computacional do procedimento, ao mesmo tempo em que permitem preservar a controlabilidade, a máxima permissividade e o não-bloqueio da solução de controle. A segunda proposta a ser apresentada consiste em modelar um SED através de AFEs. Os AFEs são estruturas de estados cujas transições são estendidas com fórmulas que atualizam variáveis de tal modo que seus valores passam a fazer parte dos estados. Assim, fazendo-se uso de valores de variáveis, pode-se facilmente expressar a semântica de uma especificação através de condições lógicas, implementadas sobre o modelo de um SED. Mostra-se que o uso de AFEs leva diretamente à solução ótima para o PCS a qual, no entanto, é obtida sem vantagens computacionais, em relação ao método convencional. Isso ocorre, porque os valores das variáveis, ainda que implícitos no modelo do sistema, precisam ser considerados na síntese, o que elimina possíveis ganhos trazidos pela simplificação da modelagem. Nesse sentido, propõe-se um método para abstrair certas variáveis no AFE que modela um SED. Ao serem usadas na síntese, tais abstrações reduzem o custo computacional do procedimento, ao mesmo tempo em que permitem preservar a controlabilidade, a máxima permissividade e o não-bloqueio da solução de controle. Um algoritmo para obter supervisores, a partir de AFEs, também é apresentado e ilustrado por meio de um exemplo. Sempre que possível, as duas abordagens propostas são comparadas e ilustradas por exemplos. Em particular, o exemplo de um sistema de manufatura é adotado ao longo da tese para permitir a análise dos diferentes métodos de síntese. Como contribuição final, propõe-se associar o uso de distinguidores a um método descentralizado de síntese, em particular ao Controle Modular Local (CML). Inicialmente, mostra-se que o uso direto de distinguidores, em geral, complexifica a resolução do CML. Essa inconveniência é mitigada pela síntese combinada, um método por meio do qual supervisores locais são obtidos usando distinguidores apenas quando apropriado. Esse método leva a um comportamento global controlado que é equivalente ao CML original, porém, que também é processado com equivalente custo computacional. Nesse sentido, mostra-se ainda como combinar vantagens do CML, de distinguidores e de aproximações. O mesmo exemplo do sistema de manufatura ilustra essa contribuição final.<br>
44

Arquitetura de sistema de controle supervisório integrando CLP, SCADA e roteamento de tarefas

Scotti, William Andrey Faustino January 2015 (has links)
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2015-11-17T03:07:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 336040.pdf: 3832399 bytes, checksum: 12fc38d797828548fb103e26a5d6491b (MD5) Previous issue date: 2015 / Este trabalho desenvolve uma metodologia para a síntese e implementação do sistema de controle supervisório para sistemas de manufatura, integrando o programa de Controlador Lógico Programável (CLP), o SCADA e o roteamento de tarefas através da Teoria de Controle Supervisório (TCS). A abordagem modular local da TCS é utilizada para a modelagem da síntese formal e simulação de uma lógica de controle minimamente restritiva, representada através de um conjunto de autômatos de tamanho reduzido. Esses autômatos são usados tanto para a geração automática de código de CLP, quanto para a estruturação das diversas funcionalidades do SCADA. Um sistema complementar faz uso de heurísticas para a escolha do próximo comando a executar dentre aqueles habilitados pelo controle supervisório, buscando otimizar o roteamento de tarefas segundo algum critério de produção. A aplicação da metodologia a um sistema modular de produção didático mostrou que a abordagem proposta beneficia a sistematização, modularidade e estruturação do projeto do sistema de controle supervisório, assim como a eficiência, segurança e flexibilidade do sistema de manufatura.<br> / Abstract : This work aims to develop a methodology to synthesize and implement a supervisory control of manufacturing systems, by integrating a programmable logic controller (PLC), the SCADA (supervisory control and data acquisition) and the tasks routing by utilizing the Supervisory Control Theory (SCT). The local modular approach of TCS is used to model the formal synthesis and simulation of a minimally restrictive control logic, represented by a set of size reduced automatons. These Automatons are used either to automatically generate a PLC code or to structurate several functionalities of SCADA. A complementary system utilizes heuristics to decide the next command to be executed among those enabled by supervisory control, in order to optimize the tasks routing according to production criterion. The aplication of this methodology to a didatic modular production system shows that the proposed approach benefits the systematization, modularity and structure of the supervisory control system design, as well as it reinforces the efficiency, safety and flexibility of the manufacturing system.
45

Sobre a estabilização por realimentação de saída de sistemas de controle utilizando LMI's /

Ghiggi, Ilca Maria Ferrari January 1998 (has links)
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Físicas e Matemáticas. / Made available in DSpace on 2012-10-17T04:17:07Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T23:14:11Z : No. of bitstreams: 1 141853.pdf: 1471159 bytes, checksum: 2a643585da9555b483a8df938ad7ebc2 (MD5)
46

Estrategias para Deslocamento de CargasAtraves de Cooperacao entre Robos Moveisa Rodas

Jaines de Oliveira Braganca 22 December 2004 (has links)
Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2334_Dissertacao de Mestrado Jaines de Oliveira Braganca.pdf: 24240306 bytes, checksum: 8f072c517408d176067272a3d2138c0b (MD5) Previous issue date: 2004-12-22 / Este trabalho trata do controle de robôs móveis cooperativos, usando para isto um controlador não linear de posição. A realimentação para o fechamento da malha de controle é feita por meio de uma câmera estacionária, localizada sobre o ambiente de trabalho dos robôs. Depois de capturar a imagem, a mesma é processada em um computador, o qual é responsável por gerar as diretivas de controle para os robôs. Utilizando apenas um controlador não linear de posição, foi possível desenvolver estratégias para deslocamento de cargas, usando para isto a cooperação entre dois robôs. Estas estratégias consistem em identificar e tratar os possíveis problemas relacionados ao deslocamento da carga, para só depois transporta-la. Além das estratégias para deslocamento de cargas, foram implementadas tarefas que permitem que um robô alcance um ponto destino ou siga uma trajetória pré-definida na Imagem. Outro tipo de tarefa implementada neste trabalho, e que utiliza o controlador não linear de posição, é o movimento dos robôs em formação, a saber: formação em fila e formação lado a lado.
47

Redes neurais aplicadas ao controle de maquina de indução

Von Zuben, Fernando José, 1968- 28 February 1993 (has links)
Orientadores : Marcio Luiz de Andrade Netto, Edson Bim / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-18T17:11:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 VonZuben_FernandoJose_M.pdf: 14756992 bytes, checksum: 3d41b004238bc544d8df6e469940d46d (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Esta dissertação apresenta técnicas não-lineares aplicadas ao problema de controle de velocidade da máquina de indução trifásica com rotor tipo gaiola de esquilo. Redes neurais artificiais são utilizadas para desenvolver estratégias de controle adaptativo baseadas em identificação não-linear de sistemas dinâmicos e estimação não-linear de parâmetros. Os resultados principais incluem arquiteturas de redes neurais e algoritmos de treinamento desenvolvidos especialmente para aplicação a sistemas dinâmicos, um observador não-linear de fluxo de rotor baseado em redes neurais recorrentes e um estimador não-linear da constante de tempo de rotor baseado em redes neurais nãorecorrentes. Resultados de simulação computacional são obtidos e o desempenho da estrutura de controle resultante é analisado / Abstract: This dissertation presents nonlinear techniques applied to the speed control problem of the three-phase squirrel-cage induction machine. Artificial neural networks are used to develop adaptive control strategies based on nonlinear dynamic system identification and nonlinear parameter estimation. The principal results include neural network architectures and training algorithms speciallydeveloped for dynamic systems application, a nonlinear rotor flux observer based on recurrent neural networks, and a nonlinear rotor time constant estimator based on feed forward neural networks. Computer simulation results are obtained and the performance of the resulting control structure is analyzed. / Mestrado / Automação / Mestre em Engenharia Elétrica
48

Comportamento dinamico de um veiculo automotivo : simulação, controle e otimização

Barbieri, Nilson 17 February 1993 (has links)
Orientador : Douglas Eduardo Zampieri / Tese (doutorado) : Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T18:48:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Barbieri_Nilson_D.pdf: 9919500 bytes, checksum: 26df2a1a469601e74854c805db8b3025 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: O comportamento dinâmico de um veículo de quatro rodas é analisado através de um modelo com sete graus de liberdade para duas situações de carga do veículo, carregado e descarregado, e para dois diferentes tipos de via, asfáltica e pavimentada. Varia-se a velocidade do veículo entre 5 e 30 m/ s. Para encontrar as características dos elementos suspensivos usa-se a teoria do controle estocástico linear ótimo para minimizar um índice de desempenho cujas partes integrantes são: aceleração vertical do veículo (conforto), espaço de trabalho das suspensões (limitação estrutural), deslocamentos relativos entre os centros das rodas e a via (segurança) e forças de controle. A influência destas partes no índice de desempenho é relatada através de constantes de peso. Otimiza-se primeiramente um sistema de suspensão passiva com constantes de peso favorecendo a segurança. Estuda-se a influência da velocidade nos coeficientes de rigidez e amortecimento. Em seguida otimizam-se vários sistemas de suspensão com elementos passivos em paralelo com elementos ativos com realimentação de estado e de saída. Dois tipos de constantes de peso favorecendo o conforto e a segurança são usados. Otimizam-se também as constantes de peso das forças de controle e os elementos passivos das suspensões. Verifica-se o comportamento próprio de todos os sistemas através da obtenção dos autovalores. Compara-se o desempenho de todos os sistemas quando o veículo passa por uma via com perfil aleatório / Abstract: The dynamical behaviour of a four wheeled car is analysed by the use of a seven degrees of freedom model for two load conditions of the vehicle,loaded and unloaded, and for two different types of road, asphalt and pavement. The vehicle velocity is varied between 5 and 30m/s. To find the characteristics of the suspension elements stochastic optimallinear control theory is used through the minimization of the performance index whose constituent parts are: vehicle vertical acceleration (comfort), suspension working space (structurallimitation), road holding (safety) and the control force. The infiuence of these parts in the performance index are related through the weighting constants. The passive linear suspension system is firstly optimized with weighting constants favouring safety. The infiuence of the vehicle speed on the linear spring and damper coefficients are studied. Afterwards some systems with passive elements in parallel with active elements with state and output feedback are optimized. Two types of weighting constants favouring comfort and the safety are used. The weighting constants of the control forces and the values of the coefficients of passive suspensions are also optimized. The dynamical eigenbehaviour of the whose system is studied through the derivation of the eigenvalues. The performance of every system is compared when the vehicle is driving on a ramdom road / Doutorado / Doutor em Engenharia Mecânica
49

Ferramentas para identificação experimental de caos em sistemas de engenharia

Comin, Paulo Rogerio 05 July 1995 (has links)
Orientador: Alvaro G. Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2018-07-20T17:40:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Comin_PauloRogerio_M.pdf: 7555705 bytes, checksum: f69782437b9c320068368ea3bb5b2a04 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Neste trabalho define-se inicialmente o que é caos e mostram-se as principais particularidades dos sistemas dinâmicos caóticos, bem como a terminologia usada nestes estudos. Destaca-se então a importância da identificação de comportamento caótico nos sistemas de engenharia. As principais ferramentas para identificação de caos que são: respostas no tempo; planos de fase; mapas de Poincaré; expoentes de Lyapunov; e transformada rápida de Fourier são apresentadas e suas qualidades e limitações são discutidas por meio de aplicações em sistemas dinâmicos simulados. Ao final utiliza-se destas ferramentas para identificar os diversos tipos de comportamentos que aparecem em sistemas dinâmicos reais que foram implementados, onde são feitas considerações sobre a presença de ruído, que nestes sistemas pode dificultar ou limitar o emprego destas ferramentas / Abstract: In this work it is initiaJIy definedthe concept of chaos. The main characteristics of chaotic dynamic systems are shown, and the terminology used in such studies. The importance of identifying chaotic behavious on engeneering systems is pointed out. The main tools used to identify the chaos, such as: time series, phase portrait, Poincaré maps, Lyapunov exponentes, and fast Fourier tramsforms are presented, and its qualities and limitations are discussed through aplications on simulated dynamic systems. FinaJIy, such tools are used to identify the various types of behaviours occurring in the real dynamic systems implemented. Considerations about the presence of noise, which can limit ar make difficult the use of these tools, are made / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica
50

Controlabilidade e controlabilidade local de sistemas de controle

Mamani Troncoso, Richard Manuel 23 November 1995 (has links)
Orientador: Luiz A. B. San Martin / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Científica / Made available in DSpace on 2018-07-20T18:53:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MamaniTroncoso_RichardM_M.pdf: 4543639 bytes, checksum: 503be6a52947984969328867bdf1508b (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Não informado. / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Matemática

Page generated in 0.1453 seconds