Cette thèse est le résultat d'une étude menée grâce à une enquête de terrain multisituée dans plusieurs pays européens (France, Espagne, Belgique et Pays Bas)et sud-américains (Pérou, Bolivie, Ecuateur,Argentine et Brésil). Il s'agit de mettre en question, de décrire et de comprendre le fonctionnement de certains réseaux transnationaux de praticiens, de sympathisants et d'usagers de pratiques rituelles et de discours étiquetés comme "chamaniques". Les divers terrains sont analysés à partir du paradoxe d'un chamanisme entendu tant comme une sorte de "label" ayant un succés croissant sur le marché thérapeutique et spirituel contemporain qu'en tant que système de prise en charge et de réparation du malheur individuel et collectif ayant une histoire interethnique et interculturelle qui lui est propre et qui témoigne de la capacité d'adaptation et de persistance du système lui-même.

This study deals with the influence of topography on glacial dynamics and the genesis of till in an area of moder-ate bedrock relief. An area 25 km west of Lycksele, northern Sweden, was investigated using geomorphological and sedimentological methods. The bedrock is dominated by coarse-grained granites and the topography, ranging in altitude between 310 and 490 m. a.s.l., is characterized by relatively wide, free-lying hills. The erosional and depositional features provide evidence of several glacial events, with regional ice flows from approximately the same direction (NW-NNW). The gravel fraction of the till is dominated by material transported more than 10 km. However, the total glacial erosion has been modest, as indicated by the frequent occurrence of residual pre-glacial weathering features. There is no evidence of warm-based conditions during the period when the ice divide of the Late Weichselian ice sheet was situated E-SE of the study area. The major mor-phological impact is most likely by pre-Late Weichselian ice sheets. The general stratigraphy at the valley floors is a complex sequence of heterogeneous till and beds of sorted sediments with some evidence of glacial deformation covered by an up to 2.5-m-thick, texturally homogeneous till layer with distinct fissility structure and clast fabric orientation. The lower unit is interpreted as pre-Late Weichselian marginal deposits, and the upper till as mainly formed during rigid-bed conditions, i.e. by lodgement, during the last deglaciation. The role of pervasive deformation and melt-out in the formation of the upper till are discussed. Inferred mainly from till fabrics it is evident that the ice flow was strongly topographically controlled within a relatively wide marginal zone of the retreating ice. At the summits of the hills there are only signs of very weak glacial abrasive and depositional activity, sug-gesting frozen based conditions over the summits until a very late stage of the deglaciation. The very thin till at the summits, which also lay as a drape over the thick lee-side deposits, consists of a mixture of relatively fine-grained, distantly derived debris and of local bedrock fragments entrained during a very late phase of plucking. On the stoss- and lateral slopes of the hills the till is thin and discontinuous. The irregular bedrock surface in these areas created a “mosaic” of small-scale subglacial depositional environments, which were superimposed on the changes in the conditions for deposition along the hillslope. This till is comparatively coarse-grained, which is interpreted as an effect of syn-depositional winnowing of fines, and locally also because of the incorporation of local bedrock material largely from pre-glacially weathered zones. On the lee-sides of the hills the deposits are considerably thicker than on slopes facing other directions. They are characterized by highly variable texture and structure, suggesting a depositional environment characterized by large temporal and spatial variations in meltwater activity and stress/strain conditions. The lee-side tills are inter-preted as mainly pre-Late Weichselian in age. The overall conclusion is that the local topography strongly controlled the basal ice flow and produced a com-plex pattern of thermal variations within a relatively wide marginal zone of the ice sheet during the last deglacia-tion. The study supports the view that there are complete transitions between the different genetical types of sub-glacial tills, although the role of deformation by pervasive shearing is uncertain in this type of coarse-grained till.

Analysis of digital elevation models (DEMs) by means of geomorphometry provides means of recognising fractures and characterising the morphotectonics of an area in a quantitative way. The objective of the thesis is to develop numerical methods and a consistent GIS methodology for tectonic geomorphology and apply it to test sites. Based on the study of landforms related to faults, geomorphological characteristics are translated into mathematical and numerical algorithms. The methodology is based on general geomorphometry. In this study, the basic geometric attributes (elevation, slope, aspect and curvatures) are complemented with the automatic extraction of ridge and valley lines and surface specific points. Evan’s univariate and bivariate methodology of general geomorphometry is extended with texture (spatial) analysis methods such as trend, autocorrelation, spectral, wavelet and network analysis. Digital terrain modelling is carried out by means of (1) general geomorphometry, (2) digital drainage network analysis, (3) digital image processing, (4) lineament extraction and analysis, (5) spatial and statistical analysis and (6) DEM specific digital methods such as shaded relief models, digital cross-sections and 3D surface modelling. Geological data of various sources and scales are integrated in a GIS database. Interpretation of multi-source information confirmed the findings of digital morphotectonic investigation. A simple shear model with principal displacement zone in the NE-SW direction can explain most of the morphotectonic features associated with structures identified by geological and digital morphotectonic investigations in the Kali Basin. Comparison of the results of the DTA with the known geology from NW Greece indicated that the major faults correspond to clear lineaments. Thus, DTA of an area in the proposed way forms a useful tool to identify major and minor structures covering large areas. In this thesis, numerical methods for drainage network extraction and aspect analysis have been developed and applied to tectonic geomorphology.

Mobile robots are commonly used to achieve tasks involving tracking a desired trajectory and following a predefined path in different types of terrains that have different surface characteristics. A mobile robot can perform the same navigation task task over different surfaces if the tracking performance and accuracy are not essential. However, if the tracking performance is the main objective, due to changing the characteristics of wheel-ground interaction, a single set of controller parameters or an equation of motion might be easily failing to guarantee a desired performance and accuracy. The interaction occurring between the wheels and ground can be integrated into the system model so that the performance of the mobile robot can be enhanced on various surfaces. This modeling approach related to wheel-ground interaction can also be incorporated into the motion controller. In this thesis study, modeling studies for a two wheeled differential drive mobile robot and a steerable four-wheeled robot vehicle are carried out. A strategy to achieve better tracking performance for a differential drive mobile robot is developed by introducing a procedure including the effects of external wheel forces / i.e, traction, rolling and lateral. A new methodology to represent the effects of lateral wheel force is proposed. An estimation procedure to estimate the parameters of external wheel forces is also introduced. Moreover, a modeling study that is related to show the effects of surface inclination on tracking performance is performed and the system model of the differential drive mobile robot is updated accordingly. In order to accomplish better trajectory tracking performance and accuracy for a steerable four-wheeled mobile robot, a modeling work that includes a desired trajectory generator and trajectory tracking controller is implemented. The slippage is defined via the slip velocities of steerable front and motorized rear wheels of the mobile robot. These slip velocities are obtained by using the proposed slippage estimation procedure. The estimated slippage information is then comprised into the system model so as to increase the performance and accuracy of the trajectory tracking tasks. All the modeling studies proposed in this study are tested by using simulations and verified on experimental platforms.

3D GIS is the key point of the development in the area in geospatial information domain. 3D visualization techniques, including 3D terrain data processing, the 3D objects modelling , satellite or air photo image texture, model material, level-of-detail terrain, is already gradually mature and had the outstanding performance in the existing 3D GIS software. But 3D spatial analysis function was still lacking in the field of the 3D spatial data processing. The goal of this research is to develop a 3D spatial analysis function for sun shadow in horizontal and vertical direction and to construct a system for 3D geographic objects visualization by using MFC and OpenGL as the development kit. It has some fundamental functions including: camera control, selecting a single face of a object, linking to a database, level-of-detail terrain. The shadow volume algorithm was used for 3D shadow visualization, and light tracing algorithm was used to compute a single face¡¦s culling area, finally sunshine formula of four seasons was utilitized to realize the shadow analysis function.

A descent into the ravine is a step through a tear in urbanity. The terrain vague is a foil to the capitalist city; against a demand for order, specificity, and integration, it is disorienting, banal, erratic. Operating outside the constraints of dominant social structures, it harbours the unconscious of the city, not only an inevitable, but also a necessary rupture in the urban fabric. In this subterranean realm, the striated and measured plots of land are sporadically smoothed over by persistent nature, reclaiming its territory. These perceived voids invite projections of desire, both at a civic scale and on an individual level, that consequently shape the space. These are grounds of negotiation, a political realm often driven more by visceral impulses than economics. They aggravate tensions typically suppressed in the city, including those wrought by violence and melancholy. This is a portrait of the Don Valley in Toronto. Fragments of representation reveal the role of this space in the collective memory of the public. Beyond the infrastructure that binds them, the city and the valley are integrated through their opposition: one fuels the experience of the other.

Parcours de plus de 20 années de recherche comme anthropologue ayant travaillé en Bretagne puis en Nouvelle-Calédonie

La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule et l'augmentation des performances de mobilité, et en particulier la maîtrise de sa dynamique lors des virages. Les commandes développées sont basées sur des modèles physiques qui prennent en compte la dynamique du véhicule ainsi que les glissements aux interfaces roue-sol. Ces modèles font l'objet d'une validation et d'une identification à partir de résultats expérimentaux effectués sur le robot FAST-A (un des deux démonstrateurs du projet ANR-FAST). Ces modèles analytiques et ces résultats expérimentaux sont aussi comparés à un modèle de simulation complet à 16 ddl développé sous MD Adams, dans lequel les mécanismes de suspension, de direction et de traction, ainsi que les conditions de contact roue-sol sont représentés plus finement. Une première commande basée sur l'approche LQR a été utilisée pour le problème de suivi de chemin. Elle considère une dynamique linéaire du véhicule, ainsi qu'un modèle linéarisé de la cinématique du robot en relation avec sa trajectoire de référence. La commande s'appuie sur une optimisation des erreurs de suivi et des entrées du système. Les performances de cette commande ont été évaluées sur le simulateur Adams ainsi que sur le robot réel. Elles ont été aussi comparées à une seconde commande de type prédictive MPC. Grâce à sa capacité de prédiction et d'anticipation sur les futures changements des signaux de consigne, cette dernière basée sur l'approche non-linéaire généralisée et à temps continu (NCGPC) s'est avérée plus précise en terme de suivi de chemin et plus douce en terme de signal de commande. La méthode utilisée a été étendue à tout système MIMO ayant des nombres arbitraires d'entrées et de sorties. Enfin, nous avons développé une commande linéaire MPC du dispositif de roulis. Celle-ci s'appuie sur une optimisation sur un horizon de temps fini d'un certain critère composé d'un indice de stabilité et d'un indice de consommation énergétique du dispositif intégré. Le comportement obtenu s'apparente au comportement d'un pilote de moto qui se penche à l'intérieur du virage pour contrecarrer la force centrifuge. L'indice de stabilité utilisé est défini par le transfert de charge latéral entre les roues droites et gauches. Les résultats de simulation de ce dispositif sont très encourageants puisqu'on observe une réduction du transfert de charge d'à peu près 30%, donc une augmentation de la sécurité de l'appareil et enfin une gamme de vitesses plus large (à rayon de courbure constant). Le dispositif en question est en cours de montage sur la plateforme FAST-B (second démonstrateur du projet ANR-FAST) et sera testé en situation réelle durant les mois de mars et avril 2012

Dans cette thèse, nous abordons deux problèmes principaux, à savoir l'évaluation quantitative des algorithmes de segmentation de maillages ainsi que la segmentation de maillages par apprentissage en exploitant le facteur humain. Nous proposons les contributions suivantes : - Un benchmark dédié à l'évaluation des algorithmes de segmentation de maillages 3D. Le benchmark inclut un corpus de segmentations vérités-terrains réalisées par des volontaires ainsi qu'une nouvelle métrique de similarité pertinente qui quantifie la cohérence entre ces segmentations vérités-terrains et celles produites automatique- ment par un algorithme donné sur les mêmes modèles. De plus, nous menons un ensemble d'expérimentations, y compris une expérimentation subjective, pour respectivement démontrer et valider la pertinence de notre benchmark. - Un algorithme de segmentation par apprentissage. Pour cela, l'apprentissage d'une fonction d'arête frontière est effectué, en utilisant plusieurs critères géométriques, à partir d'un ensemble de segmentations vérités-terrains. Cette fonction est ensuite utilisée, à travers une chaîne de traitement, pour segmenter un nouveau maillage 3D. Nous montrons, à travers une série d'expérimentations s'appuyant sur différents benchmarks, les excellentes performances de notre algorithme par rapport à ceux de l'état de l'art. Nous présentons également une application de notre algorithme de segmentation pour l'extraction de squelettes cinématiques pour les maillages 3D dynamiques.

La première partie (chapitres 1-2-3) consiste essentiellement en une mise au point des aspects généraux des mouvements de terrain , que de nombreux auteurs en grande partie étrangers , depuis la fin du siècle dernier, ont traité et mis en valeur de façons différentes selon leur spécialité propre . Partant de ces données, nous avons essayé, dans une deuxième partie, (chapitres 4 et 5) de mettre sur pied une méthodologie d'étude des glissements, indispensable à l 'analyse comparée de mouvements de terrain de types les plus divers. Nous proposons quelques détails pratiques destinés à faciliter les observations et les investigations d'ensemble et de détail, en nous reférant aux nombreuses techniques des sciences de la terre. Cet essai méthodologique ne se veut pas rigide, et il est susceptible de nombreux aménagements . La fiche d 'inventaire annexée au chapitre 4 ne peut être considérée non plus comme statique; elle demande à ètre mise au point .à partir de cas les plus divers