In recent years, the number of applications of model predictive control (MPC) is rapidly increasing due to the better control performance that it provides in comparison to traditional control methods. However, the main limitation of MPC is the computational e ort required for the online solution of an optimization problem. This shortcoming restricts the use of MPC for real-time control of dynamic systems with high sampling rates. This thesis aims to overcome this limitation by implementing high-performance MPC solvers for real-time control of fast systems. Hence, one of the objectives of this work is to take the advantage of the particular mathematical structures that MPC schemes exhibit and use parallel computing to improve the computational e ciency. Firstly, this thesis focuses on implementing e cient parallel solvers for linear MPC (LMPC) problems, which are described by block-structured quadratic programming (QP) problems. Speci cally, three parallel solvers are implemented: a primal-dual interior-point method with Schur-complement decomposition, a quasi-Newton method for solving the dual problem, and the operator splitting method based on the alternating direction method of multipliers (ADMM). The implementation of all these solvers is based on C++. The software package Eigen is used to implement the linear algebra operations. The Open Message Passing Interface (Open MPI) library is used for the communication between processors. Four case-studies are presented to demonstrate the potential of the implementation. Hence, the implemented solvers have shown high performance for tackling large-scale LMPC problems by providing the solutions in computation times below milliseconds. Secondly, the thesis addresses the solution of nonlinear MPC (NMPC) problems, which are described by general optimal control problems (OCPs). More precisely, implementations are done for the combined multiple-shooting and collocation (CMSC) method using a parallelization scheme. The CMSC method transforms the OCP into a nonlinear optimization problem (NLP) and de nes a set of underlying sub-problems for computing the sensitivities and discretized state values within the NLP solver. These underlying sub-problems are decoupled on the variables and thus, are solved in parallel. For the implementation, the software package IPOPT is used to solve the resulting NLP problems. The parallel solution of the sub-problems is performed based on MPI and Eigen. The computational performance of the parallel CMSC solver is tested using case studies for both OCPs and NMPC showing very promising results. Finally, applications to autonomous navigation for the SUMMIT robot are presented. Specially, reference tracking and obstacle avoidance problems are addressed using an NMPC approach. Both simulation and experimental results are presented and compared to a previous work on the SUMMIT, showing a much better computational e ciency and control performance. / Tesis

La Perspectiva Temporal Futura (PTF) plantea la configuración de metas en el futuro que pueden estructurar la conducta actual, lo que resulta relevante de conocer en las personas encarceladas durante un largo periodo. Este estudio describe la PTF de 24 mujeres sentenciadas y encarceladas por el delito de terrorismo en un establecimiento penitenciario de Lima. Para ello se utilizó el Método de Inducción Motivacional (MIM), que usando frecuencias porcentuales jerarquiza las metas del grupo. En el análisis de los resultados, la distribución general y la extensión de las metas muestran proporciones similares con la población no penitenciaria estudiada por Martínez (2004) en nuestro medio. Así, se discute la PTF en el contexto penitenciario y con participantes de un partido político que declaró la guerra al Estado peruano. Para ello, se tienen como ejes centrales la formación de una identidad colectiva y otra individual en las participantes, relacionadas con su encarcelamiento y su participación en la violencia política, por un lado; y por otro, el sostenimiento de un discurso colectivo en torno a la asunción de responsabilidades frente al conflicto armado, al proceso de reconciliación pendiente y, por lo tanto, en la configuración de su PTF. / Future Time Perspective (PTF) formulates the configuration of goals in the future that can organize present behavior towards them, which is relevant to acknowledge in a group of people who have been incarcerated for a long period of time. The present study describes the PTF in 24 female prison inmates convicted for the crime of terrorism in Lima. To do so, the Motivational Induction Method was used, which hierarchizes the goals of the group in percentage frequencies. The analysis of our results show similar proportions regarding the general distribution and the extension of the goals compared with the non-prisoned society groups studied by Martínez (2004). Thus, the concept of Future Time Perspective is discussed relating it to a penitentiary context and to participants who have belonged to a political party that declared war to the Peruvian State. So, the formation of a collective identity and an individual one in the participants related with their incarceration and their part in the political violence, on one hand; and on the other, the sustainment of a collective discourse around the assumption of responsibilities on the armed conflict and the pending process of reconciliation, and thus, the configuration of their PTF, are taken as core ideas. / Tesis

This thesis describes the integration of the end-to-end flow real-time model, which is defined in the MARTE (Modeling and Analysis of Real-Time and Embedded Systems) standard, into distribution middleware, as it can facilitate the development process of distributed real-time systems based on the Model-Driven Engineering (MDE) paradigm. The study focuses on how distribution standards and their implementations guarantee the real-time behaviour of these kinds of applications, thus providing a set of features required to develop analyzable distributed real-time systems. The standards studied are RT-CORBA (Real-Time Common Object Request Broker Architecture), the DSA (Distributed Systems Annex) of Ada, and DDS (Data Distribution Service for real-time systems). The features analysed will contribute to the definition of the endpoints pattern, a new proposal that, when integrated with distribution middleware, enables the use of MDE and schedulability analysis techniques more easily. This thesis also presents a distributed real-time platform supporting different distribution standards, and scheduling policies, and several examples or case studies to validate the features and usability of the endpoints pattern. In addition, this thesis deals with the use of the end-to-end flow model in high-integrity systems by adapting the endpoints pattern to the Ravenscar profile, and also explores the integration of the proposal into a toolset for MDE to enable the automatic generation of Ravenscar-compliant distribution code. Finally, specific implementations of the endpoints pattern are presented for full and restricted Ada.

Presentación de la clase 4 (gerencia del tiempo), del curso Individuo, Grupo y Empresa.

Presentación que corresponde a la cuarta clase del curso "Individuo, Grupo y Empresa", del semestre 2007-2, que trata sobre gerencia de tiempo.

Material del alumno que corresponde a la cuarta clase del curso "Individuo, Grupo y Empresa", del semestre 2007-2, que trata sobre gerencia del tiempo.

Alrededor de 30 años atrás, algunos estudios de tendencias a largo plazo basados en modelos numéricos, postularon que debido al aumento de la concentración de ciertos gases de efecto invernadero, se produciría un enfriamiento y encogimiento de la región F de la ionósfera (Roble, 1989). A pesar de múltiples intentos de corroborar estas predicciones, hasta ahora no hay evidencia suficiente apoyando esta conjetura. La razón para esto no es la falta de mediciones ni la estimación de tendencias, que es relativamente sencilla de efectuar, sino, la determinación correcta de las incertidumbres estadísticas en éste análisis. Para verificar esta predicción, se ha realizado un estudio de la altura de la densidad máxima de la región F utilizando los datos producidos por la ionosonda del Radio Observatorio de Jicamarca. Las mediciones se extienden desde 1993 hasta 2012. En este trabajo, primero se discutirá el criterio utilizado para armar las series de tiempo a partir de los datos obtenidos, para luego presentar el procedimiento aplicado para determinar la tendencia en el región F, que es similar al usado por Ulich (1997). Además se discutirá la precisión de este estimado, siguiendo la técnica propuesta por Weatherhead (1998), que considera posibles correlaciones en la serie de tiempo. / Tesis

La Fotografía ha sido uno de los inventos más significativos de los últimos siglos. Ésta ha revolucionado nuestra forma de observar, entender y conocer el mundo. El Tiempo es un concepto que está muy incorporado dentro de nosotros. Sin embargo, abordar su naturaleza resulta una tarea bastante compleja. El tema de esta Tesis es la relación que existe entre la Fotografía y el Tiempo a través del Diaporama que es un medio expresivo de proyección de imágenes fotográficas en secuencia con sonido. La Hipótesis de esta investigación es analizar si el Diaporama se relaciona con el Tiempo y por medio de qué modos lo hace. Esta investigación se desarrollará a través de un método analítico. El Diaporama se relaciona de diferentes maneras con el Tiempo. Primeramente porque está compuesto por fotografías y estas se corresponden siempre con el pasado ya que exhibe una imagen de este. Las fotografías nacen de un corte temporal en donde se produce una división del tiempo: entre un tiempo que transcurre infatigablemente y un tiempo que queda eternizado en la imagen fotográfica. El Diaporama es una narración fotográfica por excelencia. Al ser una narración nos encontramos frente a la presencia del tiempo ya que toda narración contiene un desarrollo temporal. El tiempo determina hasta el desarrollo dramático del diaporama ya que gracias a él se puede establecer un ritmo por medio de la duración de la proyección de cada diapositiva. El Diaporama se relaciona con el tiempo a través de Los Principios Fundamentales que lo componen tales como: la unidad, variedad, contraste, desarrollo progresivo, ciclo total y proceso selectivo y de Los Objetivos Fundamentales tales como producir la sensación de Movimiento y de Continuidad. Todos estos elementos están determinados por el Montaje que es lo más importante a la hora de crear un Diaporama. El Diaporama es un montaje de imágenes fotográficas y sonidos. El montaje es la forma fundamental del diaporama en donde hay un tratamiento irreal del tiempo ya que hay una deformación intencionada de la realidad en relación al tiempo. El diaporama es montaje por excelencia. Después de analizar la relación entre Diaporama y el Tiempo se puede afirmar que el Diaporama es un arte del Tiempo.

Magister en hábitat residencial / No autorizada por el autor para ser publicada a texto completo

Este trabajo busca plantear una tesis sobre la música, entendida ésta a partir del tipo de sonoridad que ella pone en marcha. El núcleo de la tesis lo constituye la dificultad planteada por la música de pensar conjuntamente la sonoridad pensada como transitoria y la articulación pensada como unidad trascendente, sin subsumir a una en la otra. Mostraremos que la consideración de la sonoridad musical pone en cuestión el problema filosófico de un flujo temporal unitario, que es también el modelo de la forma de una auto-afección. Si la música ha sido considerada como el arte del tiempo por excelencia es sobre todo porque ella pareciera desplegar de un modo organizado la heterogeneidad del movimiento anímico que precisamente la música tiene por tarea hacer audible. Pero lo que intentaremos mostrar, paulatinamente, es que ello supone pensar conjuntamente lo transitorio —con que se determina lo sonoro— y lo continuo —con que se determina una subjetividad sostenida en su auto-afección. Ahora bien, pensar ambas dimensiones de una manera conjunta implica también mostrar que en la sonoridad musical la auto-afección hace la prueba de sí al distanciarse de sí, pues el paso sonoro es también un temblor que pone a vibrar la afección de lo sonoro frente a un autós que en esa medida no es ni totalmente exterior ni totalmente interior al paso que se supone anuda. De esta manera, la sonoridad musical plantea en el preciso momento en que tendría que dar cuenta de la certeza subjetiva que sostiene, de un temblor que recorre a su intimidad y que lo afecta en sí mismo pero fuera de sí, como una hetero-afección que haría flotar conjuntamente a una mismidad —que hace pasar su puntualidad cada vez que hace pasar el sonido que la abandona en su decurso— y lo pasajero que la recorre y que la distancia de sí al constituirla. Esa sería, según lo que intentamos discutir, la naturaleza estricta de la música, la proposición de un paso flotante que define sin nunca asentar o unir definitivamente a la auto-afección como punta primera de una subjetividad.