A identificação antecipada do comportamento da demanda de veículos novos na extremidade da rede de distribuição é imprescindível para implementação de um sistema de produção puxada pela demanda. Previsões confiáveis, obtidas nas concessionárias, conferem aos fabricantes maior sensibilidade diante das peculariedades locais da demanda e reduzem as incertezas da produção em larga escala. A obtenção de previsões consistentes requer, porém, o emprego de métodos formais. Os profissionais responsáveis pela elaboração de previsões nas concessionárias desconhecem, em grande parte, os métodos de forecasting abordados na literatura. Essa dissertação visa o desenvolvimento de um sistema formal para elaboração de previsões de demanda de veículos novos em concessionárias. Em estudo de caso, conduzido em uma concessionária da marca Volkswagen, modelos estatísticos de Box-Jenkins e de suavização exponencial são aplicados para gerar previsões quantitativas das vendas de veículos novos. Previsões qualitativas, correspondentes ao julgamento de especialistas no segmento, são formalizadas através do método Delphi. Finalmente, as previsões quantitativas e qualitativas são combinadas matematicamente e comparadas. Tal comparação demonstra que as vantagens inerentes a cada método podem ser absorvidas para proporcionar previsões mais acuradas.

Este trabalho foi desenvolvido com a finalidade de reunir o conhecimento necessário para a aplicação da tração elétrica no transporte urbano e, desta maneira, auxiliar na diminuição dos impactos nocivos causados pelo homem ao meio ambiente. É sabido que 80% das emissões jogadas na atmosfera provém do escapamento de veículos equipados com motores de combustão interna. Estas emissões são responsáveis diretas pelo chamado efeito estufa que notoriamente tem causado alterações climáticas indesejadas em nosso planeta. Segundo especialistas, estas alterações no clima já estão ocasionando quebras na produção agrícola, doenças respiratórias e outros problemas sociais. Visando minimizar estes danos ao ambiente, várias empresas já concluíram que faz-se necessário desenvolver uma tecnologia para tornar nossos veículos menos poluentes. Uma das tecnologias pesquisadas e que mais tem prosperado ultimamente é a da célula de combustível. Independentemente da tecnologia a ser adotada, já é consenso entre os pesquisadores e engenheiros que a tração elétrica será o sistema adotado nos futuros veículos. Seja movido à célula de combustível, baterias ou outro meio, o motor elétrico será o componente principal do veículo do futuro. É imperativo que a tecnologia da tração elétrica seja dominada de maneira a permitir que países em desenvolvimento também possam projetar veículos limpos e assim participar do esforço mundial por um futuro livre do efeito estufa Vários países já exploram as vantagens do veículo elétrico. Pode-se encontrar disponíveis comercialmente opções variadas que vão desde motonetas até caminhões e ônibus elétricos. Ainda assim o veículo elétrico não apresenta um preço compatível com a renda da maioria dos habitantes de países em desenvolvimento. Como alternativa a este problema pode-se adotar o processo em que um veículo convencional equipado com motor de combustão interna é convertido para operar através da tração elétrica. Este processo requer um conhecimento específico já que exige habilidade para especificar a potência nominal do motor (e conseqüentemente a faixa de torque em que este operará) e a capacidade do banco de baterias para que se possa atingir a autonomia desejada para o veículo. Para tal fim, o trabalho descreve e valida, através de experimentação, o método proposto pela Bosch para a determinação dos coeficientes de arrasto aerodinâmico e de rolamento. De posse destes coeficientes é possível especificar o motor e baterias a serem utilizados na conversão. Este trabalho demonstra ainda que o veículo elétrico proporciona mais economia em relação ao veículo convencional ao mesmo tempo que ajuda a reduzir drasticamente a emissão de gases geradores do efeito estufa.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014. / Submitted by Andrielle Gomes (andriellemacedo@bce.unb.br) on 2015-07-02T18:19:02Z No. of bitstreams: 1 2014_NathanCostaAlvesSouza.pdf: 51389623 bytes, checksum: 2d631aa6c660de3475d2c825ad608929 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2015-07-03T13:03:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_NathanCostaAlvesSouza.pdf: 51389623 bytes, checksum: 2d631aa6c660de3475d2c825ad608929 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-07-03T13:03:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_NathanCostaAlvesSouza.pdf: 51389623 bytes, checksum: 2d631aa6c660de3475d2c825ad608929 (MD5) / Com a expansão da barreira de exploração nas atividades petrolíferas no mar, as empresas estão utilizando cada vez mais veículos subaquáticos em operações offshore. A substituição de mergulhadores de profundidades por UUVs (Unmanned Underwater Vehicles) é devido não somente à capacidade de atuar em profundidades maiores que 300 metros, mas também em operações de grande duração e menor risco nas atividades de instalação e manutenção de infraestrutura subaquática. No entanto, os UUVs necessitam superar as outras duas dificuldades técnicas apresentadas na exploração offshore: as condições prevalecentes no clima e a invisibilidade das operações no mar. Essas condições interferem na eficácia de navegação dos veículos aquáticos, principalmente em UUVs que são dependentes das leituras dos seus sensores para funcionarem como projetados. Quanto mais programação e processamentos dos múltiplos sensores, melhor fica para que o sistema (ou operador no caso de ROVs) consiga navegar bem no ambiente subaquático. Porém, cada sensor capta ruído, processando de forma limitada a informação. Isso em conjunto com a elevada dinâmica não-linear e invisibilidade no mar faz com que não seja possível garantir a navegação ou operação confiável dos veículos subaquáticos baseando-se somente na leitura dos sensores. A metodologia apresentada neste trabalho tem o objetivo de possibilitar a implementação de navegação autônoma, manipulando as informações captadas pelos sensores e a incerteza de atuação do modelo não-linear do veículo em um sistema de tratamento por uso de um filtro probabilístico. Juntamente com algoritmos de planejamento de trajetória em grades de ocupação, esta metodologia é ensaiada em um veículo subaquático autônomo com resultados que demonstram seu pleno funcionamento em um caso de localização global em ambiente subaquático não controlado. ______________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / With the expansion of the boundaries of oil and gas exploration at sea, the industry is using more underwater vehicles in offshore operations than divers. Replacing professional divers by UUVs (Unmanned Underwater Vehicles) is due not only to the its capacity to operate in depths greater than 300 meters, but also to lower the risk and time it can stay underwater in installation and maintenance of underwater infrastructure. However, UUVs need to overcome other two technical difficulties presented in offshore exploration: the adverse conditions in marine climate and the invisibility of operations at sea. These conditions affect the efficiency of navigation of marine vessels, especially of UUVs, which are dependent of the readings from its sensors to function as designed. The more information that are inferred from the readings of multiple sensor, the better it is for the system (or for the pilot in the case of ROVs) to plan the navigation in underwater environments. However, in each sensor reading, noise is captured during the process, which interferes the accuracy of the reading. The noise, together with the high nonlinear dynamics and the invisibility at sea makes it difficult to guarantee reliable navigation and operation of underwater vehicles based solely on sensor reading. The procedure presented in this paper aims to enable implementation of autonomous navigation by manipulating the information captured by sensors and by the nonlinear model actuation of the vehicle to infer position through use of a probabilistic filter. Along with path planning algorithms in occupancy grids, this methodology is tested on a autonomous underwater vehicle with results that demonstrate its full operation in a global location problem in a uncontrolled underwater environment.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2013. / Submitted by Guimaraes Jacqueline (jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2015-10-20T11:14:10Z No. of bitstreams: 1 2013_PedroLuizKaledDaCas.pdf: 3773465 bytes, checksum: 8c9187aae8c8220ec6024c3ff15d8230 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2015-10-20T11:18:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_PedroLuizKaledDaCas.pdf: 3773465 bytes, checksum: 8c9187aae8c8220ec6024c3ff15d8230 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-10-20T11:18:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_PedroLuizKaledDaCas.pdf: 3773465 bytes, checksum: 8c9187aae8c8220ec6024c3ff15d8230 (MD5) / The First chapter of this work provides a preliminary overview of the proposed activities outlining the motivations, objectives and proposed methodology to achieve the settled goals. The second chapter of this work analyses the markets for a microsatellite launcher and estimates the possible market share attainable by a Brazilian launcher in the category proposed. The third chapter presents the optimization technique employed and the various technological alternatives considered comparing then both qualitative and quantitative. The MDO algorithm is presented and detailed in this chapter. The forth chapter of this work proposes 7 optimization cases contemplating the most engineering and economically wise design alternatives. In the same chapter the 7 optimized designs are compared and a resulting solution is obtained. The resulting solution is then optimized again addressing design problem encountered during the optimization of the earlier 7 cases. The fifth chapter proposes a conclusion for the work and outlines future initiatives for continued work on the design of the microsatellite launcher.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Faculdade de Tecnologia, Programa de Pós-graduação em Integridade de Materiais da Engenharia, 2015. / Submitted by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2015-11-04T19:28:17Z No. of bitstreams: 1 2015_JaimeRolandoRojasHuacanca.pdf: 3542147 bytes, checksum: 51213529240ebb31b1141a5b7c57562b (MD5) / Approved for entry into archive by Marília Freitas(marilia@bce.unb.br) on 2015-12-20T15:32:08Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_JaimeRolandoRojasHuacanca.pdf: 3542147 bytes, checksum: 51213529240ebb31b1141a5b7c57562b (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-20T15:32:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_JaimeRolandoRojasHuacanca.pdf: 3542147 bytes, checksum: 51213529240ebb31b1141a5b7c57562b (MD5) / O habitáculo de um veículo automotivo pode ser considerada à grosso modo como a cavidade acústica acoplada a sua estrutura flexível. A vibração transmitida pela estrutura, devido ao motor ou a trepidação da pista de rolagem, gera perturbações acústicas no interior desta cavidade responsável pelo desconforto sonoro dos passageiros. O problema de vibroacústica, relativamente complexo, pode ser simplificado em geometrias mais simples, a fim de aplicar mais facilmente técnicas de análise analítica, numérica e experimental. Este trabalho apresenta a solução analítica do sistema vibroacústico. A análise modal analítico deste sistema é desenvolvido utilizando os métodos separação de variáveis e resíduos ponderados (Ritz-Galerkin), gerando um problema de valores próprios não-lineares. Este problema é determinado utilizando a técnica matriz de iteração. Surgem limitações para a técnica matriz de iteração, já que é adaptado apenas para fluidos leves (ar). As comparações com o projeto CarAcous2 e outros da literatura são a validação de solução analítica do presente trabalho, verificando-se uma boa aproximação com os resultados. / The passenger compartment of an automotive vehicle can be roughly simplified as to a flexible structure coupled with an acoustic cavity. The vibration transmitted by the structure due to the engine or trepidation of the track, generates acoustical disturbances inside the cavity, being responsible for audible discomfort of passengers. This problem of vibroacoustic is relatively complex, its study can be simplified to simpler geometries in order to apply more easy techniques of analytical, numerical and experimental analysis. This paper shows the analytical solution of the vibroacoustic system. The analytical mode analysis of this system is developed using the separation of variables and weighted residuals (Ritz-Galerkin) methods, generating a problem of nonlinear eigenvalues. This problem is determined using the technique iteration matrix. Limitations arise for iteration matrix technical, since it is tailored only to light fluid (air). Comparisons with the project CarAcous2 and other literature are the analytical solution validation of this work, verifying a good approximation with the results.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade Gama, Faculdade de Tecnologia, Programa de Pós-Graduação em Integridade de Materiais da Engenharia, 2014. / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2014-12-16T14:12:04Z No. of bitstreams: 1 2014_SergioMateusBrandao.pdf: 2865864 bytes, checksum: d97c8d1e6b521946378d7c8bcca9d390 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2014-12-29T19:09:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_SergioMateusBrandao.pdf: 2865864 bytes, checksum: d97c8d1e6b521946378d7c8bcca9d390 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-12-29T19:09:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_SergioMateusBrandao.pdf: 2865864 bytes, checksum: d97c8d1e6b521946378d7c8bcca9d390 (MD5) / A partir da bancada de testes para ensaio de CVT (Continuously Variable Transmission) de Dias (2010), foi construído um dinamômetro inercial para investigar o desempenho de materiais utilizados em sistemas de frenagem de veículos leves. Inicialmente foram realizados ensaios para sua validação em um sistema de freio de um veículo BAJA SAE (Society of Automobile Engineers), nos quais se comprovou a aplicabilidade do dinamômetro. Posteriormente foram realizadas adaptações construtivas de modo que o dinamômetro pudesse realizar simulações que atendam às normas para ensaios de sistemas de frenagem de veículos leves de até 1000 kg. Para confirmar esta possibilidade, o equipamento foi utilizado para avaliar o desempenho de três ferros fundidos cinzentos (um da classe 250 - Fe250, outro ligado com titânio FeTi e outro de alto teor de carbono - FeAC). Ensaios de frenagem foram realizados seguindo os procedimentos estabelecidos pela norma SAE J2522; onde foi definida uma pressão de frenagem e depois, medidas as forças de atrito, as temperaturas alcançadas durante os ciclos de frenagem, e os desgastes de discos e pastilhas. Os resultados mostraram que independentemente do tipo de material, o desgaste foi praticamente o mesmo, com um leve destaque para o Fe250 comparados com os FeAC e FeTi. As forças de atrito e as temperaturas medidas nos ensaios foram influenciadas pelo teor de grafita nos materiais dos discos. Baixos teores de grafita promoveram maiores forças de atrito (FeAC) e menores teores de grafita com alta dureza da matriz resultaram em menores forças de atrito (FeTi). Consequentemente menores forças de atrito causaram menores temperaturas de frenagem (FeTi). Após a execução do trabalho, concluiu-se que o dinamômetro inercial construído atende satisfatoriamente os requisitos necessários para simular sistemas de frenagem de veículos leves; e sua utilização permitirá a Universidade de Brasília se tornar um centro de referência para a realização de estudos e pesquisas na área de materiais, sistemas de frenagem e de Tribologia, em geral. Áreas muito carentes e pouco desenvolvidas em Brasília e no Centro Oeste brasileiro. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Based on Dias (2010) bench tests for CVT (ContinuouslyVariableTransmission), it was built an inertial dynamometer to investigate material performance used in light vehicle braking systems. Initially tests were carried out to validate a BAJA SAE vehicle (Society of Automobile Engineers) brake system, in which it was proved dynamometer applicability. Subsequently it was performed constructive adjustments so that the dynamometer could perform simulations that meet the standards for brake systems testing in light vehicles up to 1000 kg. To confirm this possibility, the equipment was used to evaluate the performance of three gray cast irons (one from a 250 - Fe250 class, and another connected with titanium - FeTi and a third on high carbon content - FEAC). Braking tests were carried out according to procedures established by SAE J2522; where a brake pressure has been set, and then measures the frictional forces, the temperatures reached during the braking cycles and wear discs and pads. The results showed that regardless of material type, the wear was pretty much the same, with a slight emphasis on the Fe250 compared with the FEAC and FeTi. The frictional forces and temperatures measured in the tests were influenced by the graphite contente in the discs material. Low levels of graphite induced greater frictional forces (FEAC) and lower levels of graphite with high matrix hardness resulted in lower frictional forces (FeTi). Consequently minor frictional forces caused minor braking temperatures (FeTi). After the execution of the work, it was concluded that the inertial dynamometer built satisfactorily meets the requirements to simulate light vehicle braking systems; and their use will allow Universidade de Brasilia to become a reference center for studies and research in materials, braking systems and Tribology system in general. Those are very needy and undeveloped areas in Brasilia and in the Brazilian Midwest.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2009. / Submitted by Jaqueline Ferreira de Souza (jaquefs.braz@gmail.com) on 2011-06-06T17:44:53Z No. of bitstreams: 1 2009_TicianoAugusstoCallaiBragatto.pdf: 2039247 bytes, checksum: a475cd6bf65c23a545e0d0633b3b9716 (MD5) / Approved for entry into archive by Jaqueline Ferreira de Souza(jaquefs.braz@gmail.com) on 2011-06-06T17:45:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_TicianoAugusstoCallaiBragatto.pdf: 2039247 bytes, checksum: a475cd6bf65c23a545e0d0633b3b9716 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-06-06T17:45:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_TicianoAugusstoCallaiBragatto.pdf: 2039247 bytes, checksum: a475cd6bf65c23a545e0d0633b3b9716 (MD5) / Este trabalho propõe o uso de momentos para executar a categorização de veículos através de processamento de imagens. Foram extraídos momentos principais e momentos invariantes à escala e à translação de um total de 528 imagens, divididas uniformemente entre as seguintes classes: carros, vans, ônibus e caminhões. Essas características foram ordenadas pela sua significância para a classificação de veículos nas quatro classes já apresentadas. Utilizando os cinco conjuntos de características que obtiveram as melhores taxas médias de acerto, classificadores como k-NN, TM, MLP, AVA-SVM, OVA-SVM e PT-SVM, foram utilizados para definir qual a combinação entre os cinco conjuntos de características e os classificadores que obteve o melhor desempenho. As métricas analisadas consistem em taxa média de acerto, desvio padrão, custo computacional e FROTA - Frequência Relativa de Ocorrência de Taxa de Acerto, que fornece um instrumento baseado na distribuição das taxas de acerto e permite a análise visual da precisão e robustez de classificadores. A metodologia proposta atingiu taxas médias de acerto da ordem de 97% com desvio padrão de 1,27 para classificação utilizando MLP e um conjunto formado pelos 9 momentos invariantes à escala e à translação extraídos. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This study proposes using moments to categorize vehicles through image processing. Principal moment features and moment features that are invariant to scale and translation were extracted from a total of 528 images uniformly divided into the following classes: cars, vans, buses and trucks. These features are ordered according to their significance to classifying vehicles in the four classes mentioned above. Using the 5 sets of features that gave the best hit rates, classifiers such as k-NN, TM, MLP, AVA-SVM, OVA-SVM and PT-SVM are used to determine which combination between the sets of features and the classifiers has the best performance. The metrics analyzed in this study are based on hit rates, standard deviation, the cost of computing and the relative frequency of correct predictions (FROTA). The latter provides an instrument based on hit rates and allows for a visual analysis of the classifiersŁ accuracy and resistance. The methodology proposed in this study yielded a hit rate of 97% with a 1,27 standard deviation for classifications using MLP and 9 invariant moments.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, 2011. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2011-10-18T13:47:16Z No. of bitstreams: 1 2011_AndreiaBarbosaGoncalves.pdf: 5648629 bytes, checksum: ec832cf9dc901ec53182700c39fabf6a (MD5) / Approved for entry into archive by Leila Fernandes (leilabiblio@yahoo.com.br) on 2011-10-18T14:37:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_AndreiaBarbosaGoncalves.pdf: 5648629 bytes, checksum: ec832cf9dc901ec53182700c39fabf6a (MD5) / Made available in DSpace on 2011-10-18T14:37:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_AndreiaBarbosaGoncalves.pdf: 5648629 bytes, checksum: ec832cf9dc901ec53182700c39fabf6a (MD5) / Os acidentes viários são apontados como uma das principais causas de morte no mundo. Isso justifica a importância que tem a segurança viária e como ela deve ser almejada tanto na fase de projeto como na operação da via. A velocidade operacional tem sido utilizada para avaliar a velocidade percebida pelos usuários como segura, quando o deslocamento dos veículos é condicionado apenas pelas condições de projeto da via, sendo possível por meio da mesma avaliar a consistência geométrica e definir limites de velocidade, contribuindo para a melhoria da segurança viária. Assim, tendo em vista a importância da velocidade operacional para a definição da velocidade regulamentar (limite) para a via e seus reflexos sobre a segurança dos usuários, é importante identificar como as características gerais da geometria viária afetam a velocidade operacional. A relevância nos aspecto de segurança e operação, torna necessário, também, o conhecimento das relações entre velocidade de projeto e velocidade operacional. Esta identificação contribui para o estabelecimento de velocidades limites mais realistas e que possam assim ser mais naturalmente obedecidas pelos usuários e, com isso, reduzir o número e a severidade dos acidentes em rodovias causados pelo fator velocidade. Para tanto, a análise deve levar em conta as características geométricas (alinhamento horizontal e vertical) e ambientais de trechos viários constituídos por diferentes segmentos homogêneos que compõem uma rodovia. Neste contexto, o presente trabalho se propôs, e efetivamente conseguiu, atingir os seguintes objetivos: estudar a velocidade operacional em trechos viários com base nas suas características geométricas, expressas em índices que refletem as condições gerais do alinhamento; desenvolver modelo de previsão da velocidade operacional, considerando as variáveis que refletem as características geométricas de cada trecho; e fazer uma análise crítica da velocidade operacional com relação à velocidade de projeto em cada trecho formado por um ou mais segmentos homogêneos. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / Road accidents are one of the main causes of death worldwide. This in itself justifies the importance of road safety and how this issue should be taken into account during road projects and operation phases. Operating speed was used to evaluate the speed considered by drivers as safe, when vehicular displacement is conditioned only according to project conditions for the highway, thus it is possible to evaluate geometric consistence, define speed limits and hence contribute to improving highway safety. Given the importance of operating speed in determining highway speed limits and driver safety, it is important to identify how general highway geometry features can affect operating speed and the relevant aspects of safety and operation. Relevance of the relation between project speed and operating speed is necessary so as to establish more realistic speed limits to be obeyed by drivers, in order to reduce the number and severity of highway accidents caused by excess speed. The analysis should take into account geometric and environmental features (horizontal and vertical alignment) of road sections made up of different homogeneous segments that constitute a highway. In light of the above, this research study proposed, and effectively managed to meet the following objectives: the study of road sections based on the highway's geometric features expressed in indexes that reflect general alignment conditions; the development of a prediction model for operating speed bearing in mind the variables that affect each section's geometrical features and a critical analysis of operating speed in relation to project speed in each section made up of one or more homogeneous segments.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, 2011. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2011-12-02T11:44:52Z No. of bitstreams: 1 2011_HenriqueMarraMenegaz.pdf: 1410749 bytes, checksum: 81f9e20d716d45d7a5390ff5a43d9a7e (MD5) / Approved for entry into archive by Leila Fernandes (leilabiblio@yahoo.com.br) on 2011-12-13T12:47:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_HenriqueMarraMenegaz.pdf: 1410749 bytes, checksum: 81f9e20d716d45d7a5390ff5a43d9a7e (MD5) / Made available in DSpace on 2011-12-13T12:47:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_HenriqueMarraMenegaz.pdf: 1410749 bytes, checksum: 81f9e20d716d45d7a5390ff5a43d9a7e (MD5) / Assim como no caso de outros sistemas reais, a filtragem linear não é capaz de prover boas estimativas de estados de foguetes e, portanto, filtros não-lineares se fazem necessários. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora é a dos filtros de Kalman unscented. No entanto, observa-se na literatura que há diversas definições desses filtros. Em vista disso, este trabalho propõe uma sistematização teórica dos filtros de Kalman unscented. Extensões tanto para as representações de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Além de conter todos os filtros de Kalman unscented já existentes na literatura, a sistematização proposta permite identificar que alguns destes filtros unscented contêm erros e inconsistências e permite, também, gerar novos filtros. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / As for other real systems problems, the linear filtering is not able to provide good estimatives of rockets’ states and, therefore, nonlinear filters are necessary. Among these, a class that has been showing promising is the unscented Kalman filters one. However, it can be seen in the literature that there are diverse definitions of these filters. For this reason, this work proposes a theoretical sistematization of the unscented Kalman filters. Extensions for both the sigma point sets and the Unscented Transform have been done. Beyond the fact the proposed sistematization contains all the unscented Kalman filters of the literature, it allows us to identify that some of these unscented filters contain errors and inconsistencies and allows, also, to generate new filters.

Este trabalho foi desenvolvido com a finalidade de reunir o conhecimento necessário para a aplicação da tração elétrica no transporte urbano e, desta maneira, auxiliar na diminuição dos impactos nocivos causados pelo homem ao meio ambiente. É sabido que 80% das emissões jogadas na atmosfera provém do escapamento de veículos equipados com motores de combustão interna. Estas emissões são responsáveis diretas pelo chamado efeito estufa que notoriamente tem causado alterações climáticas indesejadas em nosso planeta. Segundo especialistas, estas alterações no clima já estão ocasionando quebras na produção agrícola, doenças respiratórias e outros problemas sociais. Visando minimizar estes danos ao ambiente, várias empresas já concluíram que faz-se necessário desenvolver uma tecnologia para tornar nossos veículos menos poluentes. Uma das tecnologias pesquisadas e que mais tem prosperado ultimamente é a da célula de combustível. Independentemente da tecnologia a ser adotada, já é consenso entre os pesquisadores e engenheiros que a tração elétrica será o sistema adotado nos futuros veículos. Seja movido à célula de combustível, baterias ou outro meio, o motor elétrico será o componente principal do veículo do futuro. É imperativo que a tecnologia da tração elétrica seja dominada de maneira a permitir que países em desenvolvimento também possam projetar veículos limpos e assim participar do esforço mundial por um futuro livre do efeito estufa Vários países já exploram as vantagens do veículo elétrico. Pode-se encontrar disponíveis comercialmente opções variadas que vão desde motonetas até caminhões e ônibus elétricos. Ainda assim o veículo elétrico não apresenta um preço compatível com a renda da maioria dos habitantes de países em desenvolvimento. Como alternativa a este problema pode-se adotar o processo em que um veículo convencional equipado com motor de combustão interna é convertido para operar através da tração elétrica. Este processo requer um conhecimento específico já que exige habilidade para especificar a potência nominal do motor (e conseqüentemente a faixa de torque em que este operará) e a capacidade do banco de baterias para que se possa atingir a autonomia desejada para o veículo. Para tal fim, o trabalho descreve e valida, através de experimentação, o método proposto pela Bosch para a determinação dos coeficientes de arrasto aerodinâmico e de rolamento. De posse destes coeficientes é possível especificar o motor e baterias a serem utilizados na conversão. Este trabalho demonstra ainda que o veículo elétrico proporciona mais economia em relação ao veículo convencional ao mesmo tempo que ajuda a reduzir drasticamente a emissão de gases geradores do efeito estufa.