Injeções intravítreas de agentes anti-VEGF (vascular endothelium growth fator) se constituem em um dos possíveis tratamentos para o edema macular diabético. Antes desse procedimento cirúrgico os pacientes devem ler e assinar um termo de consentimento livre e esclarecido apesar de apresentarem, devido à doença, considerável perda visual que impacta diretamente sua autonomia e capacidade decisória. O objetivo deste estudo é desenvolver um modelo eletrônico de termo de consentimento livre e esclarecido e compará-lo com o modelo tradicional em papel quanto à legibilidade e capacidade de informação, aplicado à pacientes diabéticos com indicação de tratamento com injeções intravítreas para edema macular. Os voluntários foram randomizados para o grupo TCLE eletrônico (teste) ou papel (controle). O desfecho foi o número de respostas corretas coletadas através de um questionário estruturado aplicado antes e após a leitura do termo de consentimento. Os resultados apontaram diferença estatisticamente significativa entre os dois grupos com superioridade do modelo eletrônico em termos de possibilidade de leitura (91% grupo e-TCLE vs 0% grupo papel) e melhora na compreensão de conteúdo, principalmente com relação a riscos e ao procedimento cirúrgico propriamente dito. A despeito de se tratar de uma amostra pequena e de um desenho transversal, esses resultados indicam que o uso de recursos multimídia no processo de consentimento informado pode promover a autonomia de pacientes com baixa acuidade visual através da possibilidade de leitura individual do termo de consentimento além de melhorar a compreensão de importantes informações que lhes são transmitidas. Estudos com amostra maior e longitudinais são importantes para o desenvolvimento desse modelo de transmissão de informação ampliando suas possibilidades de aplicação tanto na prática clínica e quanto pesquisa com seres humanos.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Universidade de Lisboa, Faculdade de Tecnologia/Instituto Superior Técnico, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental/Departamento de Engenharia, Arquitetura e Georrecursos, 2014. _______________________________________________________________________________________ / Tese submetida aos Departamentos de Engenharia Civil e Ambiental/de Engenharia, Arquitetura e Georrecursos da/do Faculdade de Tecnologia/Instituto Superior Técnico das Universidades de Brasília/de Lisboa como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de doutor em transportes/sistemas de transportes / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2014-10-30T17:33:07Z No. of bitstreams: 1 2014_AnaPaulaBorbaGonçalvesBarros.pdf: 20506792 bytes, checksum: 43ad70d5ceaaef5cf6059ced85f1fe70 (MD5) / Approved for entry into archive by Tania Milca Carvalho Malheiros(tania@bce.unb.br) on 2014-11-03T15:11:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_AnaPaulaBorbaGonçalvesBarros.pdf: 20506792 bytes, checksum: 43ad70d5ceaaef5cf6059ced85f1fe70 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-03T15:11:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_AnaPaulaBorbaGonçalvesBarros.pdf: 20506792 bytes, checksum: 43ad70d5ceaaef5cf6059ced85f1fe70 (MD5) / A tese explora a “caminhabilidade” e tem por objetivo (a) analisar em que medida a “forma urbana” (em suas instâncias morfológicas e sintáticas) interfere nos deslocamentos das pessoas a pé, e (b) identificar os fatores que afetam a escolha de percursos pelos indivíduos. O estudo justifica-se pela aparente ausência de uma abordagem relacional para a investigação do tema, e procura aproximar perspectivas da Arquitetura e da Engenharia de Transportes ao assumir a cidade enquanto um sistema cujas relações entre os elementos constituintes são interdependentes. Para a aplicação do aparato metodológico, foram selecionados três bairros da cidade de Lisboa (Portugal) por apresentarem distintas características de malha, entendidas enquanto síntese da “forma urbana”: Graça (desenho orgânico), Campo de Ourique (traçado regular) e Telheiras (malha contemporânea). A pesquisa foi desenvolvida em três etapas: (a) “caracterização”: seleção e análise de informações para os três bairros, a incluir dados globais (em relação à cidade como um todo) e locais (o bairro e seu entorno imediato); (b) “aquisição de dados”: produção de modelagens a partir da Teoria da Lógica Social do Espaço ou Sintaxe do Espaço, análise de uso do solo, execução de contagens de fluxos e aplicação de questionário online; e (c) “modelagem”: Análise da Geração de Viagens, Análise da Satisfação Pedonal e Análise da Escolha Modal e de Caminhos. Os resultados obtidos permitiram responder às duas questões de pesquisa: (a) qual o impacto do fator “forma urbana” na geração de viagens a pé? e (b) que fatores influenciam na escolha das pessoas tendo em conta o modo de deslocamento e os caminhos a serem percorridos? Os achados indicam o papel da forma da cidade como um aspecto determinante para o deslocamento urbano dos pedestres (estabelecimento das rotas), uma vez que há uma estreita relação entre espaço construído, uso do solo e dinâmicas de movimento (vida pública). ‘Diz-me como andas que te direi onde estás’ é o título desta tese: a pesquisa indica que a “forma urbana” é um elemento muito mais eloquente do que se supõe para a leitura do deslocamento a pé dos indivíduos. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The paper examines ‘walkability’ and aims to (a) analyse to what extent the ‘urban form’ (its morphological and syntactic aspects) interferes in displacements on foot, and (b) identifies the factors that affect people’s choices for one path or another. The study is justified by the apparent absence of a relational approach to the research in the area, and it brings together Architecture and Transport Engineering by understanding the city as a system of interdependent relations. Three neighborhoods of Lisbon (Portugal) were selected, due to their different grid characteristics: Graça (organic layout), Campo de Ourique (regular grid) and Telheiras (contemporary grid). The research was developed in three phases: (a) characterization: the analysis of global (each neighborhood analysed in relation to the city as a whole) and local (each neighborhood and their immediate surroundings) information; (b) data collection: Space Syntax models, land use analysis, flow countings and online questionnaires; and (c) modelling: Trip Generation analysis, walking satisfaction analysis, and mode and path choice analysis. The findings answer the research questions: (a) what is the impact of the factor “urban form” in the trip generation on foot? and (b) which factors influence people’s choice for means of displacement and path? The findings indicate that the form is a determining factor for on foot displacements (choosing specific routes), since there is a direct correlation between the built environment, land use and movement dynamics (urban life). ‘Tell how you walk and I’ll tell you where you are’ is the title of this paper: the research indicates that ‘urban form’ is a far more relevant element to understanding an individual’s displacements on foot than it was previously believed. _______________________________________________________________________________________ RESUMEN / La tesis analiza la “caminabilidad” y tiene por objetivo (a) analizar de qué manera la “forma urbana” (en sus instancias morfológicas y sintácticas) interfiere en los desplazamientos de las personas a pie, y (b) identificar los factores que afectan la elección de los trayectos por los individuos. El estudio se justifica por la aparente ausencia de un abordaje relacional en la investigación del tema, y busca aproximar perspectivas de la Arquitectura y de la Ingeniería de Transportes al asumir la ciudad como un sistema cuyas relaciones entre los elementos constituyentes son interdependientes. Para la aplicación de la metodología desarrollada, fueron seleccionados tres barrios de la ciudad de Lisboa (Portugal) por presentar distintas características del tejido urbano, entendidos como síntesis de la “forma urbana”: Graça (tejido orgánico), Campo de Ourique (tejido regular) e Telheiras (tejido contemporáneo). La investigación se desarrolló en tres etapas: (a) “caracterización”: selección y análisis de informaciones para los tres barrios, incluyendo datos globales (en respecto a la ciudad en su conjunto) y locales (el barrio y su alrededor inmediato); (b) “adquisición de datos”: producción de los modelos a partir de la Teoría de la Lógica Social del Espacio o Sintaxis del Espacio, análisis del uso del suelo, ejecución de contajes de flujos y aplicación de encuesta online; y (c) “modelación”: Análisis de la Generación de Viajes, Análisis de la Satisfacción Peatonal y Análisis de la Elección Modal y de Caminos. Los resultados obtenidos permitieron responder a los dos cuestiones de investigación: (a) cual el impacto del factor “forma urbana” en la generación de viajes peatonales? y (b) que factores influencian en la elección de las personas teniendo en cuenta el modo de desplazamiento y los caminos utilizados? Los resultados indican el papel de la forma de la ciudad como un aspecto determinante para el desplazamiento urbano de los peatones (establecimiento de rutas), una vez que hay una estrecha relación entre espacio construido, uso del suelo y dinámicas del movimiento (vida pública). ‘Dime como andas y te diré dónde estás’ es el título de esta tesis: la investigación indica que la “forma urbana” es un elemento mucho más elocuente de lo que se supone la lectura de lo desplazamiento a pie de las personas. _______________________________________________________________________________________ RÉSUMÉ / Ce travail examine la “marchabilité” ou accessibilité piétonnière et vise à (a) analyser dans quelle mesure la «forme urbaine» (dans ses aspects morphologiques et syntaxiques) interfère dans les déplacements à pied, et (b) identifier les facteurs qui influencent les personnes dans le choix de leurs trajets. L'étude se justifie par l'absence d'une approche relationnelle de la recherche dans ce domaine, et elle tente de réunir les perspectives de l’architecture et de l'ingénierie des transports afin de pouvoir appréhender la ville comme un système de relations interdépendantes. Trois quartiers de Lisbonne (Portugal) ont été sélectionnés en raison de leurs caractéristiques différentes en termes de structure urbaine et parce qu’ils constituent une synthèse de la “forme urbaine” de la ville: Graça (tissu urbain “originel”), Campo de Ourique (tissu urbain “classique) et Telheiras (tissu urbain “contemporain”). La recherche a été développée en trois phases: (a) Caractérisation: analyse de l'information globale (chaque quartier analysé par rapport à la ville dans son ensemble) et locale (chaque quartier et son environnement immédiat); (b) Collecte des données: production de modèles à partir de la théorie de la logique sociale de l’espace ou syntaxe de l’espace, de l'analyse de l’occupation des sols, des comptages de flux et des questionnaires en ligne ; et (c) Modélisation : analyse de la génération de voyages, analyse de satisfaction des piétons et analyse du choix modal et des trajets. Les résultats obtenus permettent de répondre à deux questions de recherche : (a) quel est l’impact du factor « forme urbaine » dans la génération des voyages à pieds ? et (b) quels facteurs influencent les individus dans le choix de leurs moyens de déplacement et de leurs itinéraires ? Les résultats montrent que la forme de la ville joue un rôle déterminant dans le déplacement urbain des piétons (choix de l’itinéraire) car il y a une relation étroite entre l’espace construit, l’usage du sol et la dynamique des mouvements (vie urbaine). « Dis-moi comment tu marches et je te dirai où tu marches »: la recherche montre que la « forme urbaine » est bien plus importante qu’on pouvait le supposer pour comprendre le déplacement à pieds des individus. _______________________________________________________________________________________ ZUSAMMENFASSUNG / Die Arbeit untersucht “Fußgängerfreundlichkeit” und zielt darauf ab (a) zu analysieren, in welcher Art und Weise die “urbanen Formen” (unter morphologischen und syntaktischen Gesichtspunkten) Ortsveränderungen der Fußgänger beeinflussen und (b) die Faktoren zu identifizieren, die die Routenwahl der Menschen beeinflussen. Die Studie ist dadurch gerechtfertigt, dass bisher augenscheinlich keine Untersuchung mit einer vergleichbaren Herangehensweise durchgeführt worden ist. Sie verbindet die architektonische und verkehrsplanerische Perspektive, wobei die Stadt als ein System voneinander abhängiger Relationen zwischen ihren einzelnen Elementen begriffen wird. Zur Anwendung der entwickelten Methodologie wurden drei Stadtteile der Stadt Lissabon (Portugal) ausgewählt, die jeweils unterschiedliche Formen urbanen Gewebes aufweisen: Graça (organische Struktur), Campo de Ourique (regelmäßige Struktur) und Telheiras (zeitgenössische Struktur). Die Untersuchung wurde in drei Schritten durchgeführt: (a) “Charakterisierung”: Auswahl und Analyse von Informationen zu den drei Stadtteilen unter Einbeziehung globaler Daten (mit Hinblick auf die Stadt als Gesamtheit) und lokaler Daten (zu den jeweiligen Stadtteilen und ihrem direkten Umfeld); (b) “Datenerhebung”: Erstellung von Modellen ausgehend von den Theorien der “sozialen Logik des Raumes” und der “Syntax des Raumes”, Flächennutzungsanalyse, Zählung von Fußgängerströmen und Online-Umfragen; (c) “Modellierung”: Verkehrserzeugungsanalyse, Analyse der Fußgängerzufriedenheit, Analyse der Verkehrsmittel- und Routenwahl. Anhand der erzielten Resultate lassen sich die beiden Kernfragen der Untersuchung beantworten: (a) Welchen Einfluss hat der Faktor “urbane Form” auf die Verkehrserzeugung bei Fußgängern? (b) Welche Faktoren beeinflussen die Entscheidung der Personen im Hinblick auf Verkehrsmittel und zurückzulegende Wege? Im Ergebnis wird die Bedeutung der städtischen Form als maßgeblicher Aspekt für Ortsveränderungen der Fußgänger im urbanen Raum sichtbar (Auswahl bestimmter Routen), da es einen direkten Zusammenhang zwischen gebautem Raum, Bodennutzung und Bewegungsdynamik (öffentliches Leben) gibt. ‘Sage mir, wie du gehst und ich sage dir, wo du bist’ ist der Titel dieser These: die Untersuchung zeigt, dass die “urbane Form” ein sehr viel bedeutenderes Element hinsichtlich der Ortsveränderung bei Fußgängern ist, als zuvor angenommen. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Dit proefschrift onderzoekt ‘beloopbaarheid’ en heeft als doel om (a) te onderzoeken in welke mate de factor ‘stedelijke structuur’ (de morfologische en syntactische aspecten) invloed heeft op verplaatsingen te voet, en om (b) de factoren te identificeren welke invloed hebben op de routekeuze van voetgangers. Dit onderzoek is relevant gegeven de klaarblijkelijke afwezigheid van een relationele benadering in dit onderzoeksgebied, en brengt architectuur en vervoerswetenschappen dichter bij elkaar door de stad te beschouwen als een systeem van onderling afhankelijke relaties. Daartoe zijn drie wijken in Lissabon (Portugal) geselecteerd met verschillende netwerk karakteristieken: Graça (organische structuur), Campo de Ourique (traditionele grid structuur) en Telheiras (hedendaagse grid structuur). Het onderzoek is in drie fases uitgevoerd: (a) karakterisering: een analyse naar globale informatie (elke wijk is in relatie tot de stad als geheel geanalyseerd) en naar lokale informatie (elke wijk is geanalyseerd in relatie tot de directe omgeving); (b) dataverzameling: Space Syntax modellen, analyse naar grondgebruik, het tellen van voetgangersstromen en online vragenlijsten; en (c) modellering: Trip Productie analyse, analyse naar de tevredenheid tijdens het lopen, en analyse naar vervoerwijze- en routekeuze. De resultaten beantwoorden de volgende onderzoeksvragen: (a) wat is de invloed van de factor ‘stedelijke structuur’ op het aantal gegenereerde trips dat lopend is afgelegd? en (b) welke factoren beïnvloeden de vervoerwijzekeuze en routekeuze van mensen? De resultaten laten zien dat de structuur van de stad een bepalende factor is voor verplaatsingen die lopend zijn afgelegd (het kiezen van specifieke routes), aangezien een directe correlatie bestaat tussen de gebouwde omgeving, grondgebruik en de dynamiek van verplaatsingen (‘urban life’). ‘Vertel hoe je loopt en ik zal je vertellen waar je bent’ is de titel van dit proefschrift: dit onderzoek laat zien dat ‘stedelijke structuur’ een veel relevanter element is om individuele verplaatsingen te voet te begrijpen dan voorheen was aangenomen. _______________________________________________________________________________________ РЕФЕРАТ / Эта статья рассматривает качество пешеходной среды и её целями являются (а) изучение влияния типа городской застройки (морфологических и ситнаксных аспектов) на пешие передвижение и (б) выявление факторов, которые влияют на выбор пешего пути. Методология этого исследования поддерживается отсутствием использования реляционного подхода к исследованию проблемы. Исследование сопоставляет архитектурый и транспортно-инженерный подход изучения города, как системы взаимозависемых отношений. Для исследования, были выбраны три городских района города Лиссабона (Португалия): Граса (органическая планировка), Кампо де оурик (план-сетка) и Тельейраш (современная сетка). Исследование состояло из трёх этапов: (а) систематизация: анализ глобальной (каждый район исследован в плане отношения с городом) и локальной (каждый район и прилегающие массивы) информации; (б) сбор данных: модель пространственного ситнаксиса, исследование землеустройства, подсчёт потоков, проведение интернет-опросников; и (в) моделирование: анализ генерирования поездок, анализ удовлетворённости пешеходов, анализ выбора вида транспорта и пути при передвижении. Результаты отвечают на ключевые вопросы исследования: (а) какое влияние имеет тип городской застройки на уровень пеших передвижений? (б) какие вещи влияют на выбор вида транспорта и на путь? Результаты показывают, что тип городской застройки является определяющим фактором для выбора пути при пеших передвижений из-за прямой зависимости между типологией городской среды, землеустройством и динамикой передвижений (городской жизнью). Название этой статьи «Скажи как ты ходишь, и я скажу где ты находишься» показывает, что городская застройка имеет более прямое соотношение с пониманием пеших передвижений человека, чем раньше считалось. _______________________________________________________________________________________ POVZETEK / Disertacija proučuje peš hojo v urbanem okolju. Njen cilj je a) analizirati, do katere mere ‘oblika urbanega okolja’ (njeni morfološki in sintaktični vidiki) posegajo v nacin peš hoje. in b) identificirati dejavnike, ki vplivajo na ljudi, da izberejo eno pot namesto druge. Študija združuje arhitekturo in transportni inženiring z razumevanjem mesta kot sistema medsebojno odvisnih razmerij. Bile so izbrane tri soseske Lizbone (Portugalska), zaradi njihovih mrežnih značilnosti: Graça (organska razporeditev), Campo de Ourique (navadna mreža) in Telheiras (sodobna mreža). Raziskava se je razvijala v treh stopnjah: a) karakterizacija: analiza globalnih (vsaka od sosesk je analizirana v razmerju do mesta kot celote) in lokalnih (vsaka od sosesk in njeno neposredno okolje) informacij; b) zbirka podatkov: modeli prostorske sintakse, analiza uporabe zemljišča, štetje pretoka gibanja in omrežni vprašalniki; in c) modeliranje: analiza generacije pohodnikov, analiza zadovoljstva ob hoji in analiza načina in izbire poti. Ugotovitve odgovarjajo na vprašanja raziskave: a) kakšen je učinek dejavnika “oblike urbanega okolja” na generacijo pešcev In b) kateri dejavniki vplivajo na odločitev za način gibanja in izbiro poti? Ugotovitve odgovarjajo na vprašanja raziskave: a) kakšen je vpliv faktorja »oblike urbanega okolja« na generacijo pohodnikov? In b) kateri dejavniki vplivajo na izbiro hoje kot sredstva gibanja in poti? Ugotovitve nakazujejo, da je oblika urbanega okolja določujoči dejavnik za izbiro peš poti, kajti obstaja direktna soodvisnost med pozidanim okoljem, uporabo peš poti in dinamiko gibanja (urbanim življenjem). Naslov disertacije je 'Povej, kako hodiš in povedal ti bom, kje si'. Raziskava nakazuje, da je 'oblika urbanega okolja' veliko pomembnejši faktor za razumevanje posameznikovega pešačenja, kot se je verjelo do sedaj. _______________________________________________________________________________________ ΠΕΡΙΛΗΨΗ / Η διατριβή αυτή εξετάζει το «βαθμό καταλληλότητας για περπάτημα» και (α) αναλύει τον βαθμό στον οποίο η «αστική μορφή» (οι μορφολογικές και συντακτικές της διαστάσεις) μιας πόλης επηρεάζει τις πεζές μετακινήσεις, (β) αναγνωρίζοντας τους παράγοντες που καθορίζουν την επιλογή μιας διαδρομής εκ των εναλλακτικών. Η μελέτη δικαιολογείται από την προφανή απουσία σχετικής έρευνας στο πεδίο αυτό, και χρησιμοποιώντας παράλληλα μια Αρχιτεκτονική και Κυκλοφοριακή προσέγγιση αντιλαμβάνεται την πόλη σαν έναν συνδυασμό ανεξάρτητων σχέσεων. Για αυτό το σκοπό τρεις γειτονιές της Λισσαβόνας (Πορτογαλία) επιλέχθηκαν, λόγων των διαφορετικών χαρακτηριστικών των δικτύων τους: Graça (οργανικό), Campo de Ourique (σύνηθες), Telheiras (σύγχρονο). Η έρευνα διεξήχθη σε τρεις φάσεις: (α) χαρακτηρισμός: ανάλυση καθολικών (κάθε γειτονιά σε σχέση με την πόλη σαν σύνολο) και τοπικών (κάθε γειτονιά σε σχέση με τον περιβάλλον χώρο τους) πληροφοριών• (β) συλλογή πληροφοριών: μοντέλα Space Syntax, γεωγραφική ανάλυση, μετρήσεις ροής και διαδικτυακά ερωτηματολόγια• και (γ) μοντελοποίηση: ανάλυση δημιουργίας μετακινήσεων, ανάλυση ικανοποίησης στο περπάτημα, και ανάλυση επιλογής μέσου και διαδρομής. Τα ευρήματα απαντάνε τις ερωτήσεις της έρευνας: (α) ποια είναι η επίδραση του παράγοντα «αστική μορφή» στην δημιουργία πεζών μετακινήσεων; και (β) ποιοι παράγοντες επηρεάζουν την επιλογή μέσου μετακίνησης και διαδρομής; Τα ευρήματα υποδεικνύουν ότι η μορφή της πόλης είναι καθοριστικός παράγοντας για τις πεζές μετακινήσεις (επιλογή συγκεκριμένης διαδρομής), καθώς υπάρχει άμεση συσχέτιση με το υπάρχον περιβάλλον, τις χρήσεις γης, και την δυναμική μετακινήσεων (αστική ζωή). «Πες μου πως περπατάς και θα σου πω που είσαι» είναι ο τίτλος αυτής της διατριβής: η έρευνα καθορίζει ότι η «αστική μορφή» είναι πολύ πιο σημαντικός παράγοντας για την κατανόηση των πεζών μετακινήσεων από ότι ήταν αποδεκτό έως τώρα. _______________________________________________________________________________________ 摘要 / 该论文探讨“适宜步行”，目的是 (a) 分析到何种程度 “城市形态”（其形态和句法方面）可以影响徒步位移，和 (b) 找出影响人们选择某条路径的因素。该研究的价值体现在在该领域中明显缺乏相关研究方法，并且此研究通过了解城市作为一个相互依存关系的体系集合了建筑学与交通工程两门学科。为此，里斯本（葡萄牙）的三个街区基于其不同的路网特性被选中作为研究对象：Graça（有机布局），Campo de Ourique（规则路网）和Telheiras（现代路网）。这项研究的完成分为三个阶段：(a) 定性：分析全局的（每个街区相对于城市作为一个整体）和本地的（每个街区自身和附近环境）信息; (b) 数据采集：空间句法模型，土地利用分析，流量统计和网上问卷调查; 以及 (c) 建模：出行生成分析，行走满意度分析，以及模式和路径选择分析。分析结果回答了以下研究问题：(a) “城市形态”这一因素对于步行的出行生成的影响是什么？及 (b) 哪些因素影响人们对于出行模式和路径的选择？研究结果表明，城市形态是徒步位移的一个决定性因素（在选择具体的路径上），因为建筑环境，土地利用和移动动态（城市生活）之间有着直线相关关系。 “告诉我你是如何步行的，我会告诉你你在哪里”是本文的标题：“城市形态”这一元素对于了解个人徒步位移的相关性在此研究中体现出来的远远比在以往的研究中更为相关。

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2014. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2014-11-28T13:24:34Z No. of bitstreams: 1 2014_CarlosWellingtonPassosGoncalves.pdf: 8230732 bytes, checksum: 486fc9bbbdf77001ee75580ea741a0e4 (MD5) / Approved for entry into archive by Patrícia Nunes da Silva(patricia@bce.unb.br) on 2014-12-01T15:40:10Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_CarlosWellingtonPassosGoncalves.pdf: 8230732 bytes, checksum: 486fc9bbbdf77001ee75580ea741a0e4 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-12-01T15:40:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_CarlosWellingtonPassosGoncalves.pdf: 8230732 bytes, checksum: 486fc9bbbdf77001ee75580ea741a0e4 (MD5) / As interfaces de controle de computadores são concebidas desde suas origens para, aproveitando o controle motor altamente preciso e rápido de mãos, braços e dedos, permitir uma taxa de comandos muito rápida, e aumentar a eficiência da interação homem-máquina. Contudo, estima-se que no Brasil 7% da população tem algum tipo de deficiência motora, sendo que diversas destas podem comprometer ou inviabilizar o uso do computador por uma pessoa. O uso de tecnologias assistivas permite mitigar ou até anular as dificuldades inerentes às condições do usuário, empoderando-o a realizar atividades em que sua condição clínica é desfavorável. Sistemas de acesso ao computador e equipamentos para comunicação aumentativa e alternativa são empregados nesta tarefa ajudando pessoas em todo o mundo. Entretanto, pessoas com movimentação involuntária possuem um número reduzido de soluções à sua disposição para uso do computador, principalmente devido a poucos movimentos funcionais. Até o momento não existe um sistema de visão computacional que permita a interpretação de movimentos funcionais de cabeça de uma pessoa com movimentação involuntária. Este trabalho propõe uma aplicação que consegue reconhecer o rosto do usuário, rastrear seu movimento, modelar o movimento funcional desejado, e reconhecê-lo com o uso de imagens coletadas por uma webcam convencional. Nosso classificador é flexível e capaz de se ajustar aos diferentes movimentos testados, obtendo uma boa precisão e número pequeno de falso positivos. O sistema desenvolvido ainda pode ser integrado com vários softwares que implementam pranchas de comunicação dinâmicas, permitindo o uso do computador e comunicação através da escrita ou voz sintetizada. Resultados para candidatos hígidos comprovam que o os classificadores HMM produzem resultados superiores ou equivalentes a um classificador que utiliza apenas um limiar de posição. O melhor destes apresenta uma área abaixo da curva ROC de 0,997. Contudo, os módulos de segmentação e interpretação do movimento foram sensíveis a movimentação involuntária apresentada nos dois candidatos com deficiência motora da pesquisa, diagnosticados respectivamente com movimentação coreodistônica e coreoatetótica. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The control interfaces for computers are designed since its origins to take advantage of the fast and fine motor control of hands, arms and fingers, and allow a great rate of commands, increasing the efficiency of the human-machine interaction. However, it is estimated that 7% of the population of Brazil has some motor impairment, which can prevent the computer use by a subject. The use of assistive technologies can mitigate or reduce the difficulties related to the user’s physical condition, empowering him to accomplish activities that are unfavorable to his condition. Computer access systems and augmentative and alternative communication equipment are employed in this task, helping people around the world. Even though, persons with involuntary movements have fewer solutions at hand to use a computer, especially because of few functional movements. So far there is no computer vision system that allows the interpretation of functional head movements of a person with involuntary movements. This work proposes an application that can recognize the user face, track its motion, model the desired function movement and recognize it with images collect via a conventional webcam. Our classifier has a flexible structure and is capable of dealing with the different movements that were tested, accomplishing good precision and a reduced false positive rate. The developed system can be integrated with softwares that implement dynamic communication boards, allow keyboard and mouse emulation, and communication by writing or synthesized voice. Results for healthy candidates show that the HMM classifiers have equal or better performance than an classifier that uses only a position threshold. The best of them presents an area below the ROC curve of 0,997. However, the motion segmentation and motion interpretation modules were sensitive to involuntary movements presented on the two candidates with motion impairment, diagnosticated respectively with choreodystonic and choreoathetotic movements.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Programa de Pós-Graduação em Biologia Animal, 2012. / Submitted by Jaqueline Ferreira de Souza (jaquefs.braz@gmail.com) on 2012-07-06T15:50:59Z No. of bitstreams: 1 2012_PauladeAragaoCostaVicentiniJotta.pdf: 5683544 bytes, checksum: f4d2a6b2d82a34ed4514722dd976cfae (MD5) / Approved for entry into archive by Jaqueline Ferreira de Souza(jaquefs.braz@gmail.com) on 2012-07-06T15:51:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_PauladeAragaoCostaVicentiniJotta.pdf: 5683544 bytes, checksum: f4d2a6b2d82a34ed4514722dd976cfae (MD5) / Made available in DSpace on 2012-07-06T15:51:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_PauladeAragaoCostaVicentiniJotta.pdf: 5683544 bytes, checksum: f4d2a6b2d82a34ed4514722dd976cfae (MD5) / O lobo-guará (Chrysocyon brachyurus) é um animal ameaçado de extinção e apresenta comportamento noturno. Há poucos estudos sobre a sua fisiologia e nenhuma análise da percepção das cores. Com relação à visão, os receptores sensoriais, bastonetes e cones, convertem a imagem visual em impulsos nervosos e estão localizados na retina. O número de tipos de cones, responsáveis pela visão de cores, permite classificar os animais em monocromatas, dicromatas ou tricromatas, sendo a maioria dos mamíferos caracterizada como dicromata. Assim, esta pesquisa teve como objetivo avaliar a capacidade de discriminação de cores da espécie Chrysocyon brachyurus, por meio de um estudo comportamental, fundamentado em aprendizagem discriminativa com dois elementos (realizado em uma fêmea) e da análise genética dos éxons 3 e 5, que codificam opsinas na faixa vermelho-verde do espectro (realizado em dois machos e duas fêmeas). Todos os animais pertencem ao Jardim Zoológico de Brasília. Na primeira etapa do trabalho, foram utilizados papéis de Munsell como estímulos, colocados em janelas de um aparato de madeira. A intensidade luminosa foi mensurada e utilizaram-se pedaços de frango como reforço. Na fase de modelagem, foi escolhido um par laranja e preto. Nos testes, foram disponibilizados pares laranja e azul, de fácil discriminação por dicromatas e, posteriormente, laranja e verde, considerado de difícil discriminação por dicromatas. Houve variação aleatória de brilho dos matizes laranja, azul e verde, e a posição do estímulo discriminativo também variou ao acaso, de acordo com a tabela de Gellerman. Para identificar possíveis pistas não visuais, foi realizado um teste de discriminação impossível, no qual a cor laranja foi pareada com ela própria. O animal apresentou um alto percentual de respostas corretas nos testes com laranja e azul e com laranja e verde. No teste impossível, houve porcentagem de acertos menor que 50%, validando os outros dois testes. Na segunda etapa da pesquisa, foi realizada a coleta de sangue para a extração de DNA, a amplificação dos genes das opsinas por reação em cadeia da polimerase e o sequenciamento genético. O experimento comportamental apontou para reações compatíveis com a visão tricromática. Embora a análise genética por meio do sequenciamento do éxon 5 tenha sugerido dicromatismo na espécie, o éxon 3 não foi sequenciado devido a problemas técnicos. Esta lacuna torna a análise genética inconclusiva e abre duas vertentes: ou a fêmea é dicromata e apresentou comportamento tricromata, ou ela é tricromata e o comportamento evidenciado foi compatível com sua carga genética. Para a primeira suposição, são discutidos casos na literatura onde fenômenos ou características visuais (por exemplo, presença de gotas de óleo nos fotorreceptores, interação de campo estendido e interação cone-bastonete) podem gerar resultados comportamentais e genéticos discordantes no que diz respeito à dimensionalidade da visão de cores. De acordo com a segunda vertente, pode-se inferir que o animal manifesta características perceptuais e genéticas típicas do tricromatismo, que o distingue dos demais canídeos estudados. _________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The maned wolf (Chrysocyon brachyurus) is an endangered species that presents nocturnal behavior. There are few studies about its physiology and no analysis of its color vision capability. Regarding vision, sensory receptors – rod and cone cells – convert visual images into nervous impulses and are located on the retina. The number of cone cell types, responsible for color vision, allows animals to be categorized as monochromatic, dichromatic or trichromatic, the majority of mammals being characterized as dichromatic. Hence, this research had the purpose of evaluating the ability of the Chrysocyon brachyurus to perceive colors, by means of a behavioral study, based on discriminative learning with two elements (accomplished in a female) and of the genetic analysis of the exons 3 and 5, that codify opsins in red-green band of the spectrum (accomplished in two males and two females). All animals belong to the Brasilia Zoo. In the first stage of the work, Munsell papers have been used as stimuli, placed on windows of a wooden device. Luminous intensity has been measured and small pieces of cooked chicken meat were offered as reinforcement. In the modelling phase, black and orange pairs were chosen. During tests, orange and blue pairs, considered to be easily discriminated by dichromats have been provided, and afterwards, green and orange, considered to be of difficult perception by dichromats. Brightness variations of blue, green and orange hues were presented randomly to the animal. The position of the discriminative stimulus has also changed often, in accordance with Gellerman’s chart. In order to identify possible non visual cues, an impossible discrimination test was performed, in wich the orange color was used against itself. The animal showed a high percentage of correct answers on tests with blue and orange and with orange and green. In the impossible test, the percentage of right answers was lower than 50% and validates the other two tests. In the second stage of the research, blood was taken from animals to extract DNA, which was amplified for opsin genes by polymerase chain reaction, giving up the genetic sequence. The behavioral study showed trichromatic vision compatible discriminations. Although the genetic analysis through the exon 5 sequencing might suggest dichromatism, the exon 3 was not sequenced due to technical problems. This lack failed to provide any conclusive evidence in the genetic analysis and opens two streams: the female is dichromat and presented trichromat behavior, or it is actually trichromat and the behavior observed was compatible with its genetic charge. In case of the first supposition, there are some visual phenomena (for example, photoreceptors oil droplets, large-field interaction and cone-rod interaction) that can generate opposite behavioral and genetic results about the dimensionality of the color vision. In accordance with the second stream, it would be possible to infer that the animal presents a behavioral and genetic trichromacy that distinguishes it from the other studied canids.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Mecânica, 2006. / Submitted by Érika Rayanne Carvalho (carvalho.erika@ymail.com) on 2009-09-29T01:33:39Z No. of bitstreams: 1 2006_Carlos Enrique Villanueva Cano.pdf: 4603166 bytes, checksum: cdf89999faa69fbb10d3f8c4d6b567d7 (MD5) / Approved for entry into archive by Gomes Neide(nagomes2005@gmail.com) on 2011-01-05T16:44:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2006_Carlos Enrique Villanueva Cano.pdf: 4603166 bytes, checksum: cdf89999faa69fbb10d3f8c4d6b567d7 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-01-05T16:44:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006_Carlos Enrique Villanueva Cano.pdf: 4603166 bytes, checksum: cdf89999faa69fbb10d3f8c4d6b567d7 (MD5) Previous issue date: 2006-05 / Atualmente o controle dos veículos guiados automaticamente (AGV), é baseado no estudo das diferentes técnicas de navegação existentes. Estas técnicas, utilizam diferentes tipos de sensores (infravermelho, ultra-som, táctil, visão, etc) como parte do equipamento do robô móvel para realizar suas tarefas de movimentação e controle desde uma posição inicial até uma posição final definida. A contribuição principal deste trabalho consiste em apresentar uma técnica de navegação baseada em um sistema de visão, para integrar um robô móvel à célula flexível de manufatura (FMC), a qual está sendo implementada no laboratório GRACO – UNB, trabalhando como um veículo guiado automaticamente (AGV), assim como também apresentar as vantagens e desvantagens do tipo de navegação implementada. O sistema de navegação proposto é composto por cinco módulos principais: O primeiro módulo é da captura de imagens no formato RGB através da placa de captura Matrox Meteor; O segundo módulo de pré-processamento, que realiza o tratamento das imagens capturadas através da aplicação de algoritmos de visão computacional. O terceiro módulo de extração de pontos das linhas seguidas, que extrai da imagem binarizada os pontos mais importantes da cena como é o caso da extração de dois pontos da linha para calcular a sua inclinação para depois ser comparada com os erros mínimos permitidos. O quarto módulo é o de reconhecimento dos sinais através da utilização de algoritmos baseados em redes neurais; e finalmente o quinto módulo é o de controle, que com base à informação gerada nos módulos anteriores, trabalha nos motores do robô para gerar ou corrigir os movimentos ao longo da linha rastreada ou executar uma ação de movimento dependendo do sinal reconhecido. O sistema de navegação utilizado, pelo robô móvel, é modelado utilizando técnicas de objetos orientados, através da linguaje UML. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / Nowadays, the control of the automatic guided vehicles (AGV), is based on the study of different navigation existing techniques. Those utilize different kinds of sensors (infrared, ultrasound, tactile, vision, etc) as part of the equipment included in the mobile robot carrying out their tasks of movement and control since an initial position to a defined final position. The main contribution of this work is developing a navigation technique based on a vision system, by integrating a mobile robot to a flexible manufacturing cell (FMC), that is being implemented on the GRACO – UnB laboratory. On the mobile robot, working as an automatic guided vehicle (AGV), are shown, as well, the advantages and disadvantages of this kind of navigation. The system of proposed navigation is building up for five main modules: The first module is images capture module in RGB format through the Matrox Meteor board. The second module of pre-processing, carries out the processing of the captured images through the application of computational vision algorithms. The third is the line points extraction module, to extract from the image the most important points of the scene as is in the case of the slope line tracking calculation and comparing it with the minimum permitted errors in the tracking line. The fourth module of signs recognition through the utilization of algorithms based in neural nets ; and finally the fifth module of control, that base on the information generated in the previous modules, works in the motor control of the robot, generating the correct movements during the tracking line or executing an action of movement depending on the recognized sign. The navigation system utilized by the mobile robot will be modelled, utilizing techniques of objects oriented, through the UML language. ______________________________________________________________________________ RESUMEN / Actualmente el control de los vehículos guiados automáticamente (AGV), esta basado en el estudio de las diferentes técnicas de navegación existentes. Estas, utilizan diferentes tipos de sensores (infrarrojos, ultrasonido, táctiles, visión, etc.) como parte del equipo del robo móvil para realizar sus tareas de navegación y control, desde una posición inicial hasta una posición final definidas. La principal contribución de este trabajo consiste en presentar una técnica de navegación basada en un sistema de visión para integrar un robot móvil a una célula flexible de manufactura, a cual está siendo implementada en el laboratorio de automatización y control GRACO-UnB, trabajando como un vehículo guiado automáticamente, así como también presentar las ventajas y desventajas del tipo de navegación que esta siendo implementada. El sistema de navegación propuesto está compuesto por cinco módulos principales: un primer módulo de captura de imágenes en formato RGB a través da placa Matrox Meteor de el robot móvil. Un segundo módulo de pre-procesamiento de las imágenes capturadas a través de la aplicación de algoritmos de visión computacional. Un tercer módulo de extracción de puntos de las líneas seguidas por el robot para calcular su inclinación a cual será comparada posteriormente con los errores mínimos permitidos. O cuarto módulo de reconocimiento de señales a través del uso de algoritmos basados en redes neurales; y finalmente el quinto módulo de control, el cual en base a la información generada por los módulos anteriores, trabaja en el control de los motores del robot los cuales generan el correcto desplazamiento durante el rastreo de las líneas o ejecutan alguna otra acción de movimiento dependiendo de la señal reconocida. El sistema de navegación que está siendo implementado en el robot móvil será modelado utilizando técnicas de objetos orientados a través del uso del lenguaje UML.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2007. / Submitted by Natália Cristina Ramos dos Santos (nataliaguilera3@hotmail.com) on 2009-10-08T12:41:25Z No. of bitstreams: 1 2007_LucianoDuarteNascimentoFranco.pdf: 4466994 bytes, checksum: 8c35cf16c365ada1cb196775aa11228c (MD5) / Approved for entry into archive by Gomes Neide(nagomes2005@gmail.com) on 2011-01-17T17:58:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007_LucianoDuarteNascimentoFranco.pdf: 4466994 bytes, checksum: 8c35cf16c365ada1cb196775aa11228c (MD5) / Made available in DSpace on 2011-01-17T17:58:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007_LucianoDuarteNascimentoFranco.pdf: 4466994 bytes, checksum: 8c35cf16c365ada1cb196775aa11228c (MD5) Previous issue date: 2007-12-17 / Esse trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de visão computacional em tempo real que visa a capturar e medir imagens do processo de soldagem GMAW em modo curto-circuito. A captura dessas imagens deve estar sincronizada à detecção de um curto-circuito visando a obter imagens com pouco ou nenhum brilho do arco para que um algoritmo de processamento de imagens possa aferir a posição do arame de soldagem e da poça fundida. Durante o desenvolvimento desse sistema foram estudadas as principais tecnologias envolvidas como: o processo de soldagem GMAW, o porquê de se escolher a soldagem em modo curto-circuito, a analise e monitoração dos sinais de soldagem como a tensão e a corrente, a determinação do melhor ponto para captura de imagens. Em seguida foi desenvolvida toda a infra-estrutura para criação e experimentação do sistema: a montagem de um sistema computacional industrial de captura de imagens, uma mesa linear para o deslocamento do corpo de prova, a escolha do mais adequado sistema de detecção e sincronização de imagens e o desenvolvimento e validação de uma série de softwares como o de detecção de curto-circuitos e o de captura e medição de imagens. Os resultados desse sistema atingiram os objetivos propostos, pois foi possével obter, imagens de boa qualidade, sem saturação, sincronizadas com a detecção do curtocircuito, permitindo então a medição da poça o processamento robusto de imagens da poça de solda. ___________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work presents the development of a real time computer vision system that seeks to capture and to analyse images of a GMAW arc welding process in short circuit mode. The capture of those images should be synchronized with a short circuit the detection to obtain images with little or no bright so a image processing algorithm can check the position of the welding wire and molten pool. During the development of this system were studied the main technologies involved as: the GMAW, weld process, the reason for choosing the shor-circuit welding mode, the analyzes and the monotoring of the welding signs as the voltage and the current, the determination of the best point to capture images. Meanwhile a whole infrastructure were developed to crate and experiment the system: the assembly of a image capture industrial computer, a linear table to displace the proof body, the choice of a synchronization and detection image system, the development and validation of a series of softwares as the short-circuit detection and the image capture and mesure algorithm. The results of that system were satisfactory, because it was possible to obtain, in a very efficient way, good quality images, without bright, synchronized with the detection of the short circuit, allowing to measure the molten pool.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2006. / Submitted by Natália Cristina Ramos dos Santos (nataliaguilera3@hotmail.com) on 2009-11-02T12:01:15Z No. of bitstreams: 1 2006_Deborah Silva Alves.pdf: 3617792 bytes, checksum: 6ba9e65b8f295092f3c2ebebab09d438 (MD5) / Approved for entry into archive by Marília Freitas(marilia@bce.unb.br) on 2010-02-11T23:52:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2006_Deborah Silva Alves.pdf: 3617792 bytes, checksum: 6ba9e65b8f295092f3c2ebebab09d438 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-02-11T23:52:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006_Deborah Silva Alves.pdf: 3617792 bytes, checksum: 6ba9e65b8f295092f3c2ebebab09d438 (MD5) Previous issue date: 2006-10 / Neste trabalho, foi implementado um sistema de visão computacional para navegação de robôs móveis baseado em rastreamento de trajetórias. Essas trajetórias são formadas por marcas artificiais adicionadas ao teto do ambiente na forma de curvas e retas. Para marcar o teto foram utilizadas cordas e fita adesiva escuras fixadas ao teto formando retas e curvas contínuas que indicam a trajetória a ser seguida pelo robô. A finalidade desse trabalho é o rastreamento de tais marcas. Para tanto, foi implementado um sistema de rastreamento que trabalha concorrentemente com o sistema de controle do robô. O sistema implementado foi desenvolvido em um robô móvel equipado com uma câmera com foco direcionado para o teto. Esse sistema foi subdivido em quatro etapas que são executadas seqüencialmente a cada passo de tempo. A primeira das etapas adquire e processa uma imagem com técnicas para extração de bordas e eliminação de ruído. Em seguida, se o sistema não possui nenhuma informação a priori ele salta duas outras etapas e realiza a parametrização de uma curva baseado nos pixeis da imagem processada na primeira etapa. Essa é a quarta etapa do sistema para qual foram implementados cinco algoritmos estimadores, três baseados em Mínimos Quadrados e dois em filtragem estocástica. Caso contrário, se o sistema possuir informação a priori, após a primeira etapa ele realiza a segunda que é a de predição. Esta recebe os parâmetros da curva estimada no passo de tempo anterior e os dados da odometria, referentes ao movimento do robô entre o passo de tempo anterior e o atual, para atualizar a informação a priori sobre a trajetória. A próxima etapa recebe a imagem processada na etapa 1 e a informação de predição da etapa 2 e realiza uma pré-seleção de pixeis da imagem processada que poderão participar da estimação de parâmetros na quarta e última etapa do sistema. Para a avaliação de desempenho do sistema implementado, foram utilizados bancos de imagens adquiridos por uma câmera com foco direcionado para o teto e acoplada a um robô móvel Omnidirecional guiado por joystick. O sistema foi avaliado para várias trajetórias, sendo analisados os resultados de todos os processos intermediários do rastreamento e o desempenho global do sistema. Os resultados observados mostraram que o sistema implementado permite o rastreamento de trajetórias a partir apenas da informação extraída, pelos algoritmos de visão, das imagens adquiridas durante a movimentação do robô e da odometria. Cada um dos algoritmos estimadores implementados foram testados e analisados quanto as suas características e tempo de execução, dentre os quais, os de filtragem estocástica obtiveram melhores resultados no rastreamento da trajetória. __________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / In this work, a computer vision system was implemented for curve tracking-based navigation of mobile robots. These trajectories are formed by artificial landmarks added to the ceiling of the environment in the form of curves and straight lines. In order to mark the ceiling, ropes and adhesive tapes were fixed fixed to the ceiling forming continuous straight lines and curves that indicate the trajectory to be followed by the robot. The purpose of this work is to propose tracking algorithms for such marks. Therefore , it was implemented a tracking system that works concurrently with the control system of the robot. The implemented system was developed in a mobile robot equipped with a video camera looking at the ceiling. This system is composed of four stages that are executed sequentially. The first one of the stages acquires and processes an image with techniques for edges extraction and of noise elimination. After this, if the system does not possess no a priori information about the trajectory, it jumps two stages and carries through the parametrization of a curve based on pixels of the processed image at the first stage. This is the fourth stage of the system, for which five estimators were implemented. Three of them are based on Least Squares and two in stochastic filtering. Otherwise, if the system has a priori information, after the first stage it carries through the prediction stage. This stage receives the curve estimated parameters computed in the previous time and robot’s odometric data, referring to the robot’s movement between the step of previous time and the current one. It is used to update the a priori information about the trajectory. The next stage receives the processed image (first stage) and information from prediction (second stage) and carries through an previous election of pixels of the processed image. Several images sequences had been acquired for performance evaluation of the implemented system off line. In such experiments, the mobile robot was guided using joystick. The system was evaluated for several trajectories. The results were analyzed for all the intermediate processes. The observed results had shown that the implemented system allows the trajectory tracking only with the extracted information of the images (through vision algorithms) acquired during the robot’s movement and the odometry. Each one of the estimators implemented algorithms had been tested, and their characteristics and execution time were analyzed. From such analysis, the stochastic ones had gotten better results in the tracking trajectory process.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2009. / Submitted by Raquel Viana (tempestade_b@hotmail.com) on 2010-04-20T20:47:33Z No. of bitstreams: 1 2009_MarianaCostaBernardes.pdf: 4546495 bytes, checksum: 3ffb81cfbd37577464a1c8b699d51c6a (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-04-23T02:19:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_MarianaCostaBernardes.pdf: 4546495 bytes, checksum: 3ffb81cfbd37577464a1c8b699d51c6a (MD5) / Made available in DSpace on 2010-04-23T02:19:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_MarianaCostaBernardes.pdf: 4546495 bytes, checksum: 3ffb81cfbd37577464a1c8b699d51c6a (MD5) Previous issue date: 2009-04 / Classicamente, o controle servo visual é aplicado em abordagens determinísticas que fazem uso direto dos parâmetros extraídos da imagem ou que os utilizam para determinar a posição do robô no plano cartesiano e com isso calcular a ação de controle. Tais métodos, no entanto, são bastante susceptíveis a ruídos de medição e pouco tolerantes a falhas como obstrução ou perda do rastreamento das características visuais. Estes problemas poderiam ser minimizados com uma abordagem estocástica, fazendo-se uso do modelo de evolução das características visuais e de informação sensorial adicional para estimar os valores de tais parâmetros. Este trabalho busca obter uma abordagem de controle servo visual baseado em retas combinado a um processo simultâneo de reconstrução tridimensional por Filtro de Kalman Estendido. Propõe-se então um controlador para robôs móveis omnidirecionais, que utiliza um sistema binocular de câmeras como principal fonte de informação, associado a medidas de odometria fornecidas pelo robô para estimar o modelo das retas no espaço 3D. As estimativas obtidas são utilizadas no cálculo da ação de controle servo visual e com isso busca-se atenuar os problemas apresentados acima, presentes nas abordagens usuais. O método proposto é validado sobre um robô móvel omnidirecional numa tarefa de aproximação de portas e seu desempenho é comparado ao de um controlador cujas características são extraídas diretamente das imagens. ________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Classically, visual servoing is applied in deterministic approaches that use parameters extracted directly from images or that use these parameters to calculate the robot’s position in cartesian plane to define control action. However, these methods are very sensitive to measurement noise and not tolerant to fail situations like lost of tracking or obstruction of visual features. Such problems could be minimized with a stochastic approach, using the evolution model of image features and additional sensor information to estimate the parameters. This work purposes a line based visual servoing approach combined with a simultaneous tridimensional reconstruction process with Extended Kalman Filter. We propose a controller for omnidirectional mobile robots that use a binocular camera system as the main information source, combined with odometry measurements provided by the robot to estimate the 3D line model. The control signal is calculated with the obtained estimates in order to attenuate the problems presented above, observed in usual visual servoing approaches. The proposed method is evaluated on an omnidirectional mobile robot in a docking task and its performance is compared to a controller whose visual features are extracted directly from images.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Ciências da Saúde, 2009. / Submitted by Allan Wanick Motta (allan_wanick@hotmail.com) on 2010-07-07T18:48:31Z No. of bitstreams: 1 2009_AdrianeChagasMelo.pdf: 528420 bytes, checksum: 59e64cd530675cb7de519a51aed58db8 (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-07-18T19:28:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_AdrianeChagasMelo.pdf: 528420 bytes, checksum: 59e64cd530675cb7de519a51aed58db8 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-07-18T19:28:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_AdrianeChagasMelo.pdf: 528420 bytes, checksum: 59e64cd530675cb7de519a51aed58db8 (MD5) Previous issue date: 2009 / Objetivo: Verificar a influência do consumo de carboidratos e do nível de escolaridade na prevalência de miopia em crianças indígenas na aldeia Jaguapirú, no município de Dourados. Métodos: Estudo descritivo, transversal, avaliando crianças escolares indígenas, quanto ao tipo de erro refracional, índice de massa corpórea e consumo de carboidrato averiguado pelo inquérito alimentar de 24 horas. Resultados: 235 crianças foram submetidas ao exame de refratometria, com idade média de 10,74 anos, das quais 34% apresentaram miopia. A média de consumo de carboidratos foi de 34,84%. Houve correlação positiva entre escolaridade e miopia. Conclusão: O consumo de carboidratos não influiu diretamente no surgimento da miopia, mas influencia no fator de crescimento, o qual pode estar relacionado com a ametropia. Pode-se considerar também que a miopia está presente, nas crianças que cursaram um número maior de séries, embora não se tenha medido as horas dedicadas a leitura. É considerado que a atividade de leitura nestas crianças pode interferir na prevalência da miopia. ________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Objective: To investigate the influence of carbohydrate intake and the education level on myopia prevalence in children at the indigenous village of Jaguapirú in Dourados town. Methods: A cross-sectional study, which evaluated, in each subject, the type of refractive error, the body mass index and the carbohydrate intake by a 24-hour food- survey. Results: Myopia was found in 34% of 235 children (mean 10.74 years old) who underwent refraction examination. The average carbohydrate intake was 34.84%. There was a positive correlation between education and myopia. Conclusion: The carbohydrate intake did not affect directly the onset of myopia, but some influence of the growth factor might be related to the refractive error. It was also found that myopia was present in the group who attended a greater number of series, although we have not measured the hours dedicated to reading, suggesting that reading activities in these children may interfere with the myopia prevalence.

Submitted by João Arthur Martins (joao.arthur@ufpe.br) on 2015-03-12T17:00:14Z No. of bitstreams: 2 Dissertação Silvio Gustavo Santos.pdf: 9199452 bytes, checksum: b5419072e1f355a27b215065026b7823 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Approved for entry into archive by Daniella Sodre (daniella.sodre@ufpe.br) on 2015-03-13T13:23:50Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação Silvio Gustavo Santos.pdf: 9199452 bytes, checksum: b5419072e1f355a27b215065026b7823 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-13T13:23:50Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação Silvio Gustavo Santos.pdf: 9199452 bytes, checksum: b5419072e1f355a27b215065026b7823 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2013-08-19 / A detecção de pedestres é uma área muito promissora no ramo da visão computacional, pois possibilita aplicações importantes em sistemas de auxílio à direção de veículos, sistemas de vigilância e na área da robótica. Muitas técnicas novas surgiram com grandes melhorias nas taxas de detecção, mas ainda assim, seus desempenhos caem consideravelmente quando os pedestres estão sofrendo oclusão. Este trabalho analisa como características baseadas no HOG são construídas e como elas são afetadas quando os pedestres estão parcialmente ocluídos. Como o HOG é aplicado em muitos sistemas de detecção de pedestres, entender como a oclusão afeta a sua performance é importante para prever como extratores de características derivados dele se comportarão na mesma situação. Mais especificamente, o HOG, HOG-LBP e duas novas combinações de características, HOG-LTP e HOG-LMEBP foram analisados. Para tal, oclusões foram geradas sinteticamente mesclando tamanhos diferentes de imagens de não pedestres, em diferentes direções, com a base de dados INRIA. O resultado foi uma nova base de dados composta por oclusões nas direções ascendente, descendente e lateral (da esquerda para direita). Os quatro extratores de características foram usados para treinar classificadores SVM na base de dados INRIA e foram testados com a nova base de dados com oclusão. Os resultados confirmam que o desempenho dos classificadores decai estritamente à medida que a oclusão aumenta, porém o impacto depende de que área do pedestre está escondida. Nós também mostramos que é possível melhorar as taxas de detecção em condições de oclusão simplesmente combinando classificadores.