Ocean pollution and contamination of the water are serious problems because of its rapid increase and spread, having a negative effect on people, animals and the environment. Due to this, new technologies to monitor and measure environmental parameters are being developed. Remotely Operated Underwater Vehicles (ROVs) have become a commonly used robotic platform in oceanographic monitoring and analysis. The ROVBWSTI, designed by Fraunhofer IOSB-AST Institute, is an underwater modular vehicle capable of fulfilling numerous tasks, especially in the area of environmental sensoring. The motion of the ROV is commanded through a joypad controller, and functional requirements of autonomy are not implemented yet. Motivated by this fact, this master thesis focuses on the modelling of the dynamics of the remotely operated vehicle, considering its motion, existing ocean currents, effects of gravitation and buoyancy. Moreover, the concrete effect of the thrusters on the ROV is analysed and identified. Furthermore, the detailed identification of the dynamic and hydrodynamic parameters required in the model is considered, based on empirical estimations, computational methods and experimental tests. The obtained approach is simulated and optimized, using real motion trials as a reference. After the successful modelling, the design of an essential control system that includes set-point regulation and waypoint tracking is performed and simulated. As a result, it obtains an accurate dynamic model of the remotely operated vehicle that was successfully simulated and compared with real motion tests. On the other hand, the proposed control system applied to the model adequately achieves its purpose of regulation and way point tracking that allows the autonomy of the vehicle. / Tesis

El presente trabajo tiene por objetivo sentar las bases necesarias para el desarrollo, diseño, control e implementación de un sistema multiagente, específicamente sobre un conjunto de robots marítimos. Este tipo de sistema tiene varias aplicaciones. Desde el punto de vista académico, el proceso de establecer un patrón de formación deseado consiste en una tarea laboriosa y desafiante. Por otro lado, la idea de usar estos robots como un conjunto permite a las industrias navales y agencias meteorológicas reducir horas de trabajos de campo e investigación. Sin embargo, para lograr estos propósitos es necesario saber las características que presentan estos sistemas y las herramientas de software y hardware con las que se cuenta, de manera que se pueda elaborar una estrategia de control de formación. Esta información es detallada en la presente tesis, cuya estructura es la siguiente: El capítulo I presenta el Estado del arte de los vehículos autónomos de superficie. Se explica cómo se inició el interés por el estudio de dichos vehículos y los modelos que se han ido desarrollando en esta área de la robótica marítima. Teniendo en cuenta ello, se presenta adicionalmente un resumen de las técnicas y algoritmos empleados para lograr un adecuado control de formación de un sistema constituido por varios robots, en el que se señalan algunas diferencias. En el capítulo II se obtuvo el modelo matemático de un vehículo de superficie. En él se definen los sistemas de referencia necesarios para describir el movimiento del robot marítimo y se obtienen las ecuaciones cinemáticas y dinámicas mediante el uso de una matriz de rotación, la aplicación de las leyes de Newton, y principios de hidrodinámica e hidrostática. Así también, se explican los modelos usados para las perturbaciones que afectan al robot. El proceso de las pruebas experimentales es detallado en el Capítulo III. Se explica brevemente las características de los sensores y actuadores empleados, y además, se presentan los parámetros a tener en cuenta en las simulaciones desarrolladas. En el capítulo IV se presenta el diseño del controlador de formación. Se usan 2 enfoques para poder comparar los resultados obtenidos con cada una de las estrategias. Asimismo, en cada una de ellas se analiza la controlabilidad y estabilidad del esquema de formación deseado. El modelo que permite relacionar las fuerzas requeridas por el sistema con las fuerzas permitidas por los actuadores se explica detalladamente en el capítulo V. El capítulo VI presenta los resultados obtenidos con los controladores diseñados en el entorno de MATLAB-Simulink. Se muestra también el efecto de las perturbaciones sobre la formación y se distinguen las principales diferencias entre una y otra estrategia. Finalmente, se mencionan las conclusiones generales y trabajos futuros planteados, así como también se sugieren algunas recomendaciones. / Tesis

Parallel parking, in general, is a moderate difficulty maneuver. Moreover, for inexperienced drivers, it can be a stressful situation that can lead to errors such as stay far from the sidewalk or damage another vehicle resulting in traffic tickets that range from simple parking violation to crash-related violations. In this work, we propose a computationally effective approach to perform a collisionfree parallel parking. The method will calculate the minimum parking space needed and then the efficient path for the parallel parking. This method is computationally inexpensive in comparison with the current state of the art. Moreover, it could be used by any car because the parameters needed to perform all computations are taken from the specifications of real cars. Preliminary results of this work were summarized in [1] that was presented at the 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems. The simulation and experimental data show the effectiveness of the method. This effectiveness is specified when the path followed by the driver and the path calculated with the method are compared. The image capture of the vehicle is used to get the path made by the driver for the parallel parking. Furthermore, road surface marks were determined (in a parking lot) as a visual aid for the drivers in order to perform the parallel parking maneuver. After analyzing the paths, it is noted that the vehicles that properly followed the marks, parked correctly. / Tesis

La presente investigación titulada: "Aspectos a fortalecer del profesional de enfermería en relación al manejo del Coche de Paro en el Servicio de Emergencia ", es una investigación secundaria, que tiene como objetivo identificar los aspectos que dificultan el correcto manejo del Coche de Paro. Esta investigación respondió a la pregunta clínica ¿Cuáles son los aspectos a fortalecer del profesional de enfermería en relación al manejo del Coche de Paro en el Servicio de Emergencia? La metodología utilizada se realizó la revisión bibliográfica de bases de datos como Google Académico, Biblioteca Virtual en Salud, Scielo y Pudmed; de donde se eligieron 6 documentos, entre investigaciones, estudios y trabajos operacionales con los títulos interesantes con resúmenes claros y válidos hacia la temática, los cuales fueron sometidos al análisis crítico en una fase posterior, quedando 5 resultantes. Después de realizar la síntesis de evidencia encontrada a través de Guía de Validez, solo dos cumplían con todas las preguntas. De estos se seleccionó la investigación con nivel de evidencia III y grado de recomendación B, que dio como respuesta a la pregunta sosteniendo que la mayoría del personal profesional de enfermería del servicio de Emergencia, omiten acciones correspondientes al procedimiento de revisión y mantenimiento del Coche de Paro, por la falta de documentos como las hojas de registro, la hoja de revisión del material o del desfibrilador, por desconocimiento en el manejo o por falta de tiempo, entre otros que son parte manejo del Coche de Paro en la Asistencia al RCP. / Trabajo académico

Se propone una clasificación de modelos de representación del espacio geográfico. Se realiza un estudio exhaustivo de los sistemas de posicionamiento para luego proponer una definición del proceso de Map Matching y del problema a abordar. Se propone luego, una categorización de las estrategias de Map Matching y se formalizan los requerimientos acerca de la cartografía digital a contemplar en este proceso. Se propone una arquitectura modular para implementar un sistema de ajuste de posiciones y finalmente se presenta un modelo orientado a objetos para implementar el ajuste de posiciones.

Considerando que las emisiones provenientes de la combustión contienen distintos polutantes gaseosos es de esperar que un catalizador apto debe contener más de un componente para alcanzar alta eficiencia en la reducción de las emisiones. Por ello se considera como hipótesis de trabajo que la incorporación de mayor número de componentes activos en el catalizador que operen sinérgicamente pueden incrementar fuertemente la actividad catalítica mecanismo redox del tipo Mars-van Krevelen (MVK). Para esto se plantea la utilización de catalizadores de oxídicos de metales de transición (cobalto) promovidos con metales nobles (Au y Rh) para mejorar propiedades tales como actividad y resistencia. Por lo tanto, el objetivo general de esta tesis Doctoral se orienta al diseño y obtención de catalizadores aptos para ser utilizados en fuentes móviles de emisiones gaseosas, principalmente de emisiones provenientes de motores Diesel. Particularmente se aborda el estudio de materiales catalíticos efectivos para la eliminación de hidrocarburos remanentes (HC) en presencia NOx, donde las moléculas modelos son propano (hidrocarburo saturado) y naftaleno (hidrocarburo policíclico), y de material particulado (Diesel Soot). Se estudian catalizadores de óxidos de cobalto soportados sobre óxidos simples tales como: sílice, alúmina y zirconia. Algunos de estos sistemas serán modificados mediante el agregado de metales nobles (oro y rodio) con el fin de lograr una promoción de la actividad.

Ingeniero Civil Industrial / Los delitos en cualquier sociedad son una problemática que se intenta disminuir lo mayor posible. En Chile el robo de vehículos presenta tasas bastante elevadas, redondeando los 30.000 al año, lo que significa que un vehículo es sustraído cada 17 minutos en Chile. Esta investigación se enmarca en el proyecto de análisis de robos de vehículos desarrollado por PROSE, consultora que ofrece servicios de análisis y desarrollo a las empresas de seguros de vehículos de Chile, en conjunto con la Universidad de Chile y con el apoyo del Fondo de Fomento al Desarrollo Científico y Tecnológico. El proyecto pretende ayudar a entender y desarrollar un modelo predictivo del robo de vehículos utilizando 3 fuentes de información, denuncias de vehículos, medios noticiosos y Twitter. Twitter es una red social donde se comparten opiniones o declaraciones en tiempo real, los cuales son llamados Tweets, sus características han captado la atención de distintos investigadores que deciden utilizar esta información para explicar fenómenos sociales. Se han presentado problemas de interpretación de patrones o rendimiento de modelamientos predictivos al utilizar Twitter debido a sesgos inmersos en la red social, producidos por las características de los usuarios, como de localización, edad, contenido compartido o intereses. Es por esto que el objetivo principal de esta tesis es identificar las relaciones existentes entre el robo de vehículos y denuncias realizadas a través de Twitter en el periodo 2012 al 2016 con el fin de establecer las diferencias y similitudes entre ambas fuentes de datos. Para el desarrollo de esta tesis se consideran dos fuentes de datos, las denuncias de robos de vehículos almacenados por PROSE y denuncias realizadas por Twitter en el periodo 2012 al 2016. Se analizó la correlación de las denuncias entre ambas fuentes de datos, identificando que tienen una correlación de 0,73. Se recreó el proceso por los cuales pasa un robo de vehículo, en donde se descubrió que el orden es 1° Robo del vehículo, 2°Envío del Tweet, 3°.Denuncia en Carabineros de Chile, 4°Validación PROSE, y finalmente el Hallazgo. Es decir el Tweet es el primer evento que se origina luego del robo. Además se descubrió que aquellos vehículos que son denunciados por twitter presentan tasas de hallazgo superiores, conocimiento valioso para futuros trabajos. Algunos de los sesgos encontrados fueron que en Twitter se denuncia en una mayor proporción los vehículos de menor valor, además de mostrar que los modelos denunciados tienen tasas de frecuencias similares en ambas fuentes de información.

El presente trabajo de investigación se desarrolla en la empresa CIPESAC, un centro de inspecciones técnicas vehiculares ubicado en la ciudad de Chiclayo, donde se desarrolla el proceso del mismo nombre, siguiendo el procedimiento normado por el MTC a fin de proporcionar a los vehículos un certificado que corrobore el buen funcionamiento del mismo y el cumplimiento de los parámetros establecidos por ley. Sin embargo, la empresa posee tiempos con alta variabilidad, no posee estandarización de sus procesos, procedimientos y no tiene definidas sus variables de control, que permitan analizar y detectar a tiempo: deficiencias y/o errores que se suscitan en el proceso. Con el fin de brindar un mejor servicio a los clientes y que todas las renovaciones de la certificación se realicen en el mismo local, lo cual lleve a fidelizar a todos los clientes. Para ello, se diagnosticó la situación actual del proceso determinando indicadores de producción y productividad; además, se detectaron los puntos críticos del proceso de inspecciones técnicas vehiculares. En base a lo cual, se planteó una propuesta de mejora del proceso, al establecer el procedimiento adecuado y las variables a controlar; a fin de determinar los parámetros necesarios para detectar y solucionar a tiempo algún error o condición anormal. Asimismo, se propuso la contratación de un colaborador que realice funciones de supervisión y control que refuerce la propuesta; así como un Plan de capacitaciones para dar a conocer las mejoras. Gracias a estas mejoras, se logró un incremento de la productividad en un 124,09%. / Tesis

Uno de los principales problemas que enfrentan muchas ciudades en el mundo son los atochamientos de tráfico y la polución producida por este hecho. Entre las distintas soluciones a este problema se cuenta una alternativa de transporte orientada a tramos cortos, cuyo funcionamiento se basa en mantener un equilibrio inestable con el pasajero parado sobre dos ruedas, del mismo modo en que las personas se mantienen erguidas y caminan, con las ventajas en términos de facilidad de conducción que esto significa. Este trabajo presenta el desarrollo de un vehículo de esta clase, que corresponde al primero de este tipo de dispositivos en el país. Para ello, se realiza un análisis de las características dinámicas del sistema, de modo de obtener información relevante de las variables que se requiere medir para lograr un funcionamiento exitoso. Se abordan las etapas de diseño e implementación de las distintas partes involucradas, como la electrónica digital, la electrónica de potencia y los aspectos mecánicos del dispositivo. Se pone especial énfasis en la electrónica de control asociada a un vehículo de este tipo, en particular, en el diseño de una unidad de medición de inercia (IMU), encargada de entregar la estimación de la inclinación del vehículo, la cual es la principal variable para lograr la estabilidad deseada. Para lograr un funcionamiento exitoso del prototipo, se debió primero realizar un ajuste fino de los distintos parámetros involucrados, como tiempos de muestreo y constantes de filtros, entre otros, junto con la implementación de funciones encargadas de detectar y corregir en tiempo real ciertas oscilaciones en la estimación de la unidad IMU observadas en las primeras pruebas. Se obtuvo un prototipo de 40 kg, capaz de alcanzar velocidades del orden de los 6 km/h con un controlador proporcional derivativo. Se le realizaron pruebas de validación con pasajeros inexpertos, los que tras un período de aprendizaje de 30 minutos lograban trasladarse en el vehículo sin mayores problemas, por lo que se concluye que es posible realizar una implementación exitosa de este tipo de vehículos con un costo cercano a una unidad comercial.

El avance de un sistema de transporte público moderno y las variadas situaciones de contingencia ambiental, crean la necesidad de estimar los factores de emisión asociados a nuevas tecnologías de buses de transporte público en la ciudad de Santiago. El objetivo principal del presente trabajo es determinar, mediante ensayos experimentales en un dinamómetro de chasis, los factores de emisión asociados a buses del transporte público. Esto incluye buses convencionales hasta buses pertenecientes a las nuevas tecnologías disponibles con un sistema de transporte moderno. Con esto se espera contribuir a la generación de inventarios de emisión representativos de las tecnologías y modos de operación del transporte público en Santiago. La metodología se dividió en 3 etapas. La primera etapa corresponde a la realización del ensayo de desaceleración libre, con el objetivo de determinar experimentalmente la inercia y coeficientes de roce del aire y las ruedas para cada bus ensayado. La segunda etapa fue el desarrollo de 32 ensayos experimentales en un dinamómetro de chasis para vehículos pesados, perteneciente al Centro de Control y Certificación Vehicular (3CV). La tercera etapa consistió en el procesamiento de los datos. Se compararon las emisiones contaminantes dependiendo de las tecnologías de los buses, los ciclos de conducción, el nivel de azufre en los combustibles y las fases de cada ciclo. Se obtuvieron factores de emisión para 8 tecnologías de buses existentes en Santiago en 5 contaminantes; hidrocarburos totales (HC), óxido de nitrogeno (NOx), monóxido de carbono (CO), dióxido de carbono (CO2) y material particulado respirable (MP10). Al ensayar los buses con distintos ciclos de conducción, aquellos correspondientes a la ciudad de Santiago resultaron ser más exigentes que el ciclo internacional, lo que se traduce en mayores emisiones contaminantes. A modo de ejemplo, se obtuvo en promedio un 37% mayor de hidrocarburos (HC), un 43% mayor de óxidos de nitrogeno (NOx) y un 67% mayor de material particulado respirable en los ciclos locales. El resultado más importante en el presente trabajo corresponde a los factores de emisión para los buses de transporte público en la Región Metropolitana. Al concluir sobre estos factores, su obtención queda determinada por variables propias de cada vehículo como son su tecnología y capacidad de pasajeros, además de variables externas como son las condiciones de circulación y su nivel de mantención. Realizando un análisis de los resultados de los factores de emisión, se puede concluir que la mayor reducción en términos de emisiones corresponde a la implementación del uso de filtros de partículas y oxidación catalítica de gases. La comparación de emisiones utilizando dos ciclos de conducción diferentes indica que las emisiones son mayores en todos los contaminantes al utilizar ciclos locales, principalmente debido a que el ciclo internacional es menos exigente que los ciclos Santiago ya que el ciclo internacional presenta menores detenciones (6% en ralentí), lo cual reduce los modos de aceleración al compararlo con los ciclos locales los cuales presentan un promedio de 21% en ralentí.