Magíster en Ciencias de la Ingeniería, Mención Eléctrica / Ingeniero Civil Eléctrico / El objetivo de esta tesis es diseñar e implementar un sistema de modelamiento del entorno. Este debe recibir como entradas la morfología del terreno, imágenes segmentadas y el la pose del auto y generar en base a estas variables un modelo del entorno (\textit{Mapa Local)} que permita a otro módulo posterior la generación de trayectorias seguras para el vehículo. Este sistema corresponde al módulo \textit{Estimador Mapa Local} del proyecto \textit{Vehículo Autónomo} del AMTC. El diseño del sistema toma ideas de diversas fuentes, muchas de ellas de vehículos participantes del DARPA Grand Challenge 2005, ya que este desafío es muy similar al problema que se desea resolver. Se utilizan datos de segmentación visual y de sensores de rango, fusionando ambas fuentes de información para obtener un modelo del entorno, denominado \textit{Mapa Local}, más preciso y robusto que cualquiera de las dos entradas de manera independiente. Se comparan dos variantes de detecciones de obstáculos en base a las mediciones de sensores de rango. El primer método, denominado método de frecuencias, toma la información y calcula la energía en diferentes bandas de frecuencia e intenta estimar la navegabilidad del terreno en base a estos valores. El segundo método, de diferencias de altura, tiene un enfoque similar, sin embargo calcula la mayor diferencia de altura de un punto central con una vecindad de diferentes radios, luego se utilizan dichos valores de la misma manera que en el método anterior. En ambos casos se estudia el efecto de utilizar o no la información de la segmentación visual para complementar la caracterización. Tomando las características disponibles para cada método, se estima el costo de que el vehículo navegue por cada lugar del entorno, costos altos implican peligro, mientras que bajos indican zonas seguras para la navegación. Es justamente esta caracterización del entorno, en base a costos, la que se denomina \textit{Mapa Local}. Para probar las diferentes variantes del sistema se graban 4 diferentes bases de datos, correspondientes a mediciones realizadas por el vehículo mientras era conducido manualmente. Se diseñan medidas de desempeño para comparar el rendimiento de las variantes. Estas intentan reflejar la cantidad de eventos fatales (choques), eventos indeseados (paradas frente a detecciones falsas de obstáculos) y conducción normal, que el vehículo hubiera encontrado si fuese conducido por el sistema. Estas características se calculan para diferentes velocidades de conducción, por lo que para cada variante probada se tienen 4 curvas que caracterizan su desempeño. Al comparar los métodos propuestos se logra concluir que la información visual enriquece el \textit{Mapa Local} y logra un mejor desempeño, siempre y cuando se logre una fusión con bajos errores, en caso contrario esta información puede producir bajas de rendimiento. En cuanto a los métodos de detección de obstáculos, el método de diferencias de altura obtuvo una ligera ventaja en el desempeño, pero esta es muy poco significativa para seleccionar uno por sobre el otro.

Ingeniero Civil Electricista / La presente Memoria de Título se centra en el diseño de una estrategia de control difuso, tipo Mamdani, para evasión de obstáculos presentes en ruta de un Vehículo terrestre Guiado Autónomamente (AGV, por sus siglas en inglés), y la consiguiente verificación del enfoque propuesto para el caso en que la operación del vehículo se simula a través de un modelo dinámico en ambiente MATLAB®- Simulink (el cuál a su vez emula un automóvil Volkswagen® modelo Tiguan, año 2010). Este trabajo se enmarca dentro de uno de los proyectos interdisciplinarios del área de Automatización y Robótica del Centro Avanzado de Tecnología para Minería, perteneciente a la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile, que busca el desarrollo de un AGV capaz de operar en ambientes similares a los encontrados en faenas a rajo abierto de la minería. Con este fin, se estudia en detalle las variables dinámicas que definen el comportamiento de un móvil en el plano a través de un modelo tipo bicicleta , al cual se integran características propias del automóvil que se desea simular: retardos, zonas muertas y limitadores de pendientes propios de los actuadores del AGV. La incorporación de los elementos mencionados al modelo creado permiten lograr resultados satisfactorios, generando rutas coherentes en su comportamiento y llegando a un error cuadrático medio entre la velocidad real del vehículo y la adquirida por el modelo en simulación no superior a un 4,6%. Para la implementación de la estrategia difusa de control de evasión de obstáculos se establece un controlador supervisor de ruta, que permite guiar al vehículo en caso de no detectarse un obstáculo. Dicho controlador es capaz de garantizar que el vehículo se mantenga en su carril; mostrando un error de seguimiento que no supera los 50 [cm] y caracterizado por una longitud de oscilación de aproximadamente 500 [m] en un periodo de 1 minuto, a una velocidad constante de 30 [Km/h]. Por otra parte, para efectos de la detección de un obstáculo en ruta de colisión, se implementa una estrategia que caracteriza el área frente del vehículo en tres zonas (central y laterales), para con ello determinar la ruta ideal a seguir, considerando al obstáculo como una función de probabilidad Gaussiana bivaluada, de medias y desviación estándar conocidas. Finalmente se presenta el diseño e implementación definitivos para el controlador propuesto, el cual es capaz de evadir obstáculos en ruta de colisión, manipulando el ángulo del volante y la velocidad del vehículo. Los resultados obtenidos al aplicar la lógica difusa de tipo Mamdani fueron satisfactorios, al permitir la evasión de obstáculos con una probabilidad mayor al 99,9%. Todo esto inmerso en un efectivo protocolo de seguridad que garantiza que el AGV no colisionará con un vehículo antecesor que frene intempestivamente o con obstáculos imposibles de evadir. Junto con lo anterior se minimiza la probabilidad de vuelco o derrape del vehículo a través de una disminución de la aceleración lateral gracias a una reducción planificada de su velocidad longitudinal.

Ingeniero Civil Mecánico / En las operaciones para neutralizar la acción del fuego en incendios forestales es imprescindible contar con vehículos que permitan al personal capacitado movilizarse de manera rápida, respetando la seguridad física de los equipos y tripulación, y sorteando obstáculos propios de la morfología del terreno o derivados por la acción del fuego. Además, si el vehículo posee un equipo retardante de fuego, se dispondrá de un recurso efectivo para neutralizar o mitigar los incendios forestales. La velocidad de desplazamiento máxima y la movilidad de un vehículo se ven afectadas por las vibraciones inducidas por el terreno y por vibraciones propias de los sistemas del vehículo. La frecuencia y magnitud de las vibraciones puede superar los límites de tolerancia humanas y los límites de resistencia en los componentes de la carga. De esto se desprende la necesidad de un modelo que cuantifique las vibraciones experimentadas por el vehículo en determinados entornos y condiciones operacionales. La presente memoria presenta un proceso para elaborar un modelo vibratorio que simule el comportamiento de un carro de carga M548A1 acondicionado para enfrentar los incendios forestales. El objetivo es generar un modelo vibratorio que incluya distintas fuentes de vibraciones incluyendo del terreno sobre el cual el móvil se desplaza. El modelo propuesto se realizará en el lenguaje de programación MATLAB V2015, en el cual se incluirán los perfiles de terreno generados con base a fuentes asociadas a las pruebas de vehículos y aquellos obtenidos de forma aleatoria. Se incluirán al modelo fuentes secundarias de vibración. Se validó el modelo por medio de datos empíricos obtenidos por el Departamento de Ingeniería del Instituto de Investigaciones y Control (IDIC). Con esto, se realizan las simulaciones del modelo para distintas configuraciones de carga para el vehículo acondicionado para operaciones contra incendios. Los resultados de las simulaciones se expresan de tal forma que por medio de normas especificas para límites de vibraciones sea posible concluir si el vehículo es capaz de operar satisfactoriamente en los terrenos considerados.

Hoy en día, de los costos de logística de las empresas, más de la mitad corresponden a costos de transporte, siendo uno de los problemas importantes a resolver el del ruteo de vehículos (VRP), que consiste en determinar las mejores rutas para entregar – desde una bodega - productos o servicios a los clientes quienes están dispersos geográficamente. Existen muchos programas comerciales que lo resuelven, pero son de un alto precio, sobre todo para las pymes. Es así que se hace necesario entregar una solución de bajo costo, por ejemplo a través del reuso de componentes de software. Uno de los enfoques más usados son los frameworks, que son una arquitectura de software incompleta que el desarrollador adapta a las necesidades del problema específico. En este trabajo se desarrolló un framework orientado a objetos para el problema de ruteo de vehículos, a partir de diversos esquemas UML que se implementaron. El mecanismo de desarrollo fue similar al de un software sólo que siempre había que tener en mente que se debía abstraer a un problema VRP lo más genérico posible. En específico se desarrolló un completo diagrama de clases del problema, que comprende los métodos de resolución del problema. En esta tesis se estudiaron en específico las heurísticas que son el enfoque más difundido. También se desarrolló un mecanismo de mapeo entre métodos de solución y problemas, que permite asociar un problema específico con una heurística específica que lo resuelve. Para comprobar el funcionamiento del framework se desarrolló un software que lo instanciara. Con este software se realizaron algunas pruebas con problemas aleatorios e instancias conocidas del VRP, obteniendo buenos resultados. Finalmente se hizo un análisis costo-beneficio que mostró que el reuso de software es una alternativa viable económicamente, en comparación con desarrollar múltiples programas. Como trabajo futuro queda comprobar que otros desarrolladores puedan usar el framework de manera fácil, y para el dominio que aquí se definió. Por otro lado sería interesante desarrollar frameworks para otros problemas de gestión de operaciones como: asignación de tripulación o ubicación de instalaciones.

Ingeniero Civil Electrico / Este trabajo se enmarca dentro de un proyecto de automatización de vehículos terrestres del Centro Avanzado de Tecnología para la Minería perteneciente a la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile. Este proyecto tiene por propósito construir un vehículo autónomo, capaz de operar en un ambiente similar al encontrado en mineras. El objetivo general de la presente Memoria de Título es el desarrollo de una estrategia de control para el seguimiento de trayectorias en un vehículo autónomo terrestre, todo lo anterior en ambiente de simulación Matlab Simulink. También es parte de este trabajo sentar las bases para la implementación de estas estrategias de control en un vehículo a escala real. Se tomará en cuenta, como referencia para el ajuste de las leyes de control, la utilización de un automóvil marca Volkswagen modelo Tiguan. El trabajo realizado se divide en tres etapas: investigación bibliográfica, análisis de opciones y diseño de leyes de control; implementación de controladores en simulador; y finalmente, sintonización, validación de estrategia y análisis resultados. En la primera etapa se presentan antecedentes y métodos encontrados en la literatura que suelen utilizarse para solucionar el problema de seguimiento de trayectoria. Luego, se escogen dos posibles métodos: el primero es un controlador diseñado a partir de la estrategia de control por modo deslizante (SMC por su sigla en inglés) y el segundo corresponde al utilizado anteriormente en un Volkswagen Touareg Stanley, desarrollado en la Universidad de Stanford). Durante esta etapa también se derivan las ecuaciones de la ley de control, de ambos métodos, para ser aplicadas al modelo del automóvil. La segunda etapa del trabajo consiste en implementar los controladores escogidos previamente. Los códigos son escritos en Matlab y se utiliza la plataforma Matlab Simulink para implementar el seguimiento de trayectoria. Además de los controladores, el sistema requiere de un planificador de trayectoria, el modelo del vehículo y controladores específicos de más bajo nivel; los últimos dos fueron implementados en Matlab Simulink en etapas anteriores del proyecto y se reproduce la salida del planificador para este trabajo. Por último, luego de tener una plataforma de simulación para ambas estrategias de control, se ejecutan variadas pruebas. En una primera instancia se realiza, a base de prueba y error, la sintonización de todos los parámetros de los controladores con el objetivo de minimizar el error cuadrático medio para una trayectoria predefinida. Luego, se procede a pruebas en distintos escenarios y para distintas trayectorias, las que incluyen cambios de velocidad y trayectorias con discontinuidades. Además se intenta cuantificar el comportamiento de los sistemas controlados a partir de la medición de características del error, tales como los tiempos de respuesta y estabilización. Finalmente, se escoge como el mejor controlador al propuesto por el grupo de Stanford y se sugiere para ser implementado en el Volkswagen Tiguan. Así mismo, se presenta un método para sintonizar el controlador en el automóvil sin necesidad de realizar prueba exhaustivas para todos los casos. Además, queda planteado como trabajo futuro la implementación del controlador en lenguaje C++ para ser incluido en el automóvil del AMTC.

Ingeniero Civil Mecánico / El presente trabajo de título entrega el diseño completo e implementación de un sistema de potencia instalado en un vehículo con mecanismo de Theo Jansen, construido por estudiantes del curso ME 5601 Diseño de Sistemas Mecánicos el primer semestre del año 2015. La motivación de este trabajo es aplicar los conocimientos teóricos de la ingeniería mecánica, pasando por la concepción de una idea, su diseño, implementación y finalmente su operación. El trabajo comenzó con el análisis del vehículo disponible, en donde se estudia el diseño y sus principales errores y se diseñan soluciones posibles a las fallas encontradas. Posteriormente, se realiza el diseño del sistema de potencia, para esto se comienza estudiando los requerimientos de potencia para el vehículo y se termina con 2 sistemas de potencia: una transmisión derecha y una izquierda, para esto se utiliza un software CAD. Luego, se construyen las mejoras diseñadas y los 2 sistemas de potencia y se instalan sobre el vehículo disponible. Como resultado se tienen los cálculos de respaldo, el modelo CAD de todo el sistema, planos de construcción y el modelo real. Los cálculos de respaldo muestran que todos los elementos comerciales y manufacturados satisfacen las condiciones de operación. El modelo CAD contiene la información de todos los elementos comerciales y manufacturados. Los planos de construcción ofrecen la información de todo lo construido, en su conjunto, despiece y detalle, para su replicación y estudio. La implementación del diseño realizado tardó 4 meses y tuvo un costo aproximado de $450.000, el modelo completo fue operado sin problemas relevantes. Se concluye que es totalmente factible realizar un diseño e implementación de sistemas relativamente novedosos. Por otro lado, la tecnología en sí, como ha sido construida, posee varias limitantes y la superación de ellas puede llevar a aplicaciones concretas, desde la agricultura a transporte en zonas devastadas con superficies complejas.

La comunidad científica ha mostrado gran interés por estudiar los fenómenos que ocurren sobre la superficie de la tierra, específicamente los que suceden en la atmósfera, los océanos, o la superficie del suelo, y que afectan el clima o modifican la superficie de la tierra. Para poder analizar y predecir estos fenómenos, se monitorizan parámetros que se relacionan de manera directa o indirecta con procesos biofísicos y geofísicos. Es en este punto donde la teledetección entra en juego, puesto que es la técnica que permite medir tales parámetros de forma remota sin necesidad de entrar en contacto directo con un objeto o una superficie. En particular, la teledetección por microondas permite la detección de energía electromagnética casi bajo cualquier condición climática y a cualquier hora del día, debido a que a esta longitud de onda la energía electromagnética puede penetrar a través de las nubes, polvo, neblina y lluvia, y es menos susceptible a la dispersión atmosférica, que afecta en gran medida a las señales ópticas. Actualmente existen varios sistemas de teledetección por microondas que se han embarcado en satélites, para monitorizar parámetros biofísicos y geofísicos sobre la superficie de la tierra de manera global. También se han desarrollado estos sistemas para ser transportados en plataformas aéreas tripuladas para realizar estudios a nivel local o regional, donde se desea obtener información de una zona en particular en tiempos relativamente cortos. Sin embargo, ambas plataformas representan, entre otras cosas, un alto coste, no solo económico sino de infraestructura, equipo, grupos de trabajo, permisos de operación, y varios requerimientos más. El creciente desarrollo de los sistemas aéreos no tripulados (Unmanned Aerial Vehicle, UAV), ha hecho posible su uso para transportar sensores de teledetección. Los sistemas UAV presentan las mismas ventajas que los sistemas aéreos tripulados, pero además añaden otras ventajas adicionales. Por ejemplo, pueden ser operados durante varias horas de forma autónoma, el coste de explotación y desarrollo puede ser menor que el de un avión tripulado si se emplea un UAV de bajas prestaciones. Por tal motivo en este trabajo se propone el uso de un aeromodelo de control por radio como plataforma UAV para monitorizar diversos parámetros geofísicos y biofísicos de la tierra mediante sensores activos y pasivos de teledetección por microondas. Para realizar las medidas de teledetección pasiva se ha desarrollado el sensor denominado Airborne RadIometEr at L-Band (ARIEL) que es un radiómetro Dicke de bajo peso y pequeñas dimensiones, y que trabaja en Banda L (≈1.4 GHz). En la presenta memoria se muestra el diseño del sensor, las características principales de funcionamiento, y las técnicas de procesamiento de datos. Posteriormente se presentan las campañas de medida realizadas en zonas de cultivo, suelo descubierto, y zonas costeras. En tales campañas se han conseguido generar mapas de temperatura de brillo y de humedad de suelo. Con el fin de llevar a cabo medidas de teledetección activa se ha desarrollado el sistema denominado AiR Based REmote Sensing ARBRES, que consta de dos sensores radar de apertura sintética SAR diseñados a dos frecuencias diferentes, uno en Banda C (≈ 5.3 GHz) y otro en Banda X (≈ 9.65 GHz). Ambos radares son de onda continua FMCW, además son de bajo peso, bajo consumo de potencia y de pequeñas dimensiones. Ambos sensores tienen la capacidad de realizar medidas de interferometría SAR. En esta memoria se muestran las características de funcionamiento del sistema, así como algunos algoritmos de focalización de imágenes SAR, y una técnica para compensar los movimientos de la plataforma de vuelo. Finalmente se presentan medidas en campo para obtener imágenes de reflectividad de un escenario, y se muestran también los resultados para medidas realizadas en configuración de interferometría de simple pasada, la cual está relacionada con la topografía del terreno.

Actualmente, los vehículos guiados de forma autónoma (AGV) son ampliamente utilizados en diversas aplicaciones industriales, razón por la cual el diseño e implementación de estrategias de control para estos sistemas es de vital importancia para responder a las exigencias de seguridad, productividad y eficiencia que se requieren en los ámbitos en los que se desempeñan estos vehículos. Aunque las variables de interés a supervisar en un AGV son variadas, destacan dos de ellas que es necesario controlar en todo vehículo autónomo: (i) la velocidad y (ii) la dirección. Diferentes estrategias de control se han explorado e implementado para llevar a cabo la supervisión de la velocidad y la dirección de un AGV, sobresaliendo entre ellas el control difuso. El objetivo general de este trabajo, enmarcado en el proyecto de Automatización de Vehículos y Maquinaria Minera Móvil del Centro Avanzado de Tecnología para la Minería (AMTC), es diseñar e implementar controladores difusos desacoplados para controlar la velocidad y dirección de un vehículo de escala real, en particular un Volkswagen® Tiguan. En el caso del controlador de velocidad, el diseño considera dos variables de entrada, el error de velocidad y la integral del error de velocidad, y una única salida que manipula la apertura de los pedales de aceleración y freno. El signo de la salida determina cual actuador es el que se activa frente a determinadas condiciones de velocidad. El diseño de los conjuntos difusos y la base de reglas del controlador apuntan a minimizar el uso del freno, evitar la alternancia entre el uso de los pedales, permitir controlar adecuadamente la velocidad del vehículo en un amplio rango de velocidades. Por otra parte, el diseño del controlador difuso de la dirección establece como variables de entrada el error del ángulo de las ruedas y la variación de dicho ángulo, y como variable de salida la variación del ángulo del volante. Los conjuntos difusos y la base de reglas de este controlador fueron diseñados con el fin de emular y mejorar el tiempo de respuesta de un conductor humano. Ambos controladores se validaron y evaluaron a nivel de simulación en un ambiente Matlab®- Simulink, obteniéndose resultados satisfactorios en todos los casos estudiados que involucraron pruebas con referencias de velocidad y ángulo de la ruedas basadas en escalones y rampas a fin de emular distintos tipos de conducción. De igual forma, los controladores difusos se mostraron robustos frente a perturbaciones, en particular aquellas asociadas a ruido en las referencias o en la retroalimentación. Se concluye de los resultados obtenidos en este trabajo que el control difuso constituye una estrategia de control efectiva para supervisar adecuadamente la velocidad y la dirección de un AGV, obteniéndose controladores robustos y capaces de cumplir adecuadamente con los requerimientos de tiempo de estabilización y sobrenivel máximo impuestos, a nivel de simulación. De igual forma, debido a la flexibilidad de la herramienta de control utilizada, se puede establecer que en una aplicación para un ambiente no simulado es posible obtener resultados similares a los conseguidos en este trabajo, realizando las modificaciones necesarias a los controladores diseñados, según las condiciones de operación del sistema de escala real.

Magíster en Gestión de Operaciones / Ingeniero Civil Industrial / Encontrar el camino mínimo en un grafo dirigido es un problema clásico pero de tremenda repercusión e importancia para un sistema de emergencia, donde cada segundo es vital para poder minimizar las pérdidas humanas. De esta forma, este trabajo de tesis se enfoca en el desarrollo de un algoritmo de caminos mínimos para el Cuerpo de Bomberos de Santiago basado en un Dijkstra inverso implementado con Binary Heaps. Además, se construye un grafo dirigido de la Región Metropolitana de Chile donde, con información de las velocidades de buses del sistema público chileno, se puede recrear la velocidad en cada uno de los arcos a distintas horas del día. Esto permite obtener por primera vez un orden de despacho para cada emergencia que enfrenta el Cuerpo de Bomberos de Santiago, considerando aspectos de congestión. Además, y debido a la diferente naturaleza de los tiempos de traslado entre Transantiago y CBS, se comparan los tiempos obtenidos por el algoritmo con los datos históricos del Cuerpo para calibrar dichas velocidades. Así, estos análisis llevan a la construcción del "Factor Bomberos'', una función de corrección que depende del horario de la emergencia, la zona de Bomberos que se está atendiendo y la distancia total recorrida por el carro elegido para asistir. Por otra parte, se estudia el sistema de zonas que utiliza el Cuerpo de Bomberos de Santiago para sus despachos y se logra comprobar que esto le resta eficiencia y flexibilidad a su despacho. El sistema vigente no considera variaciones a través del día, lo que se comprobó es un factor importante al momento de definir el orden de despacho. Además, la gran mayoría de las zonas presentan diferentes "sub-zonas'' de atención, lo que es muy alto en los sectores de alta concentración de compañías. Adicionalmente, se estudia cómo se comportan los sistemas (actual y el propuesto) ante estándares internacionales (90% de los despachos por debajo de 5 minutos). El primero de ellos tiene sólo un cumplimiento del 56.6 % y el segundo eleva este cumplimiento hasta el 68.45%. Factores como la reubicación de ciertas compañías permitirían elevar dicho estándar hasta un nivel mayor.

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN ADMINISTRACIÓN / Ortega, Manuel, [Parte I], López, Paulina, [Parte II] / Scania, una empresa líder en la industria del transporte, ofrece camiones y buses con sus respectivos servicios. Dentro de los resultados de la financiera en Chile se evidencian altos niveles de incobrabilidad y provisiones de malas deudas en los últimos 2 años; que no está en línea con los buenos resultados del grupo en el extranjero, debiendo entonces crear una estrategia para atacar esta situación, utilizando de la mejor forma posible los recursos con los que cuenta el grupo. Se observó que la estrategia de cobranza está siendo modificada para estar más alineada con la estrategia de Scania Finance Chile, sin embargo, las actividades asociadas como cobranza judicial e incautaciones, que hoy se encuentran externalizadas, no logran abarcar el volumen que requiere incautar la financiera, teniendo casi 100 vehículos en proceso todavía sin resultados. Los honorarios por incautación podrían reducirse si el propósito de la cobranza judicial fuese llegar a un acuerdo, en vez de una incautación del vehículo. Se propone como objetivo del proyecto mejorar, transparentar e internalizar los procesos de Cobranza judicial e incautación, mediante la creación de una unidad de negocios que permita poseer mayor control sobre estos procesos y dar más valor a la financiera utilizando los recursos con los que ya cuenta el grupo para reducir tiempos y aumentar la probabilidad de recuperación voluntaria. Para lograr estos objetivos se utilizará como fianza la propiedad de la casa central Scania para facilitar los procesos legales. Por su monto, permitirá conducir un mayor número de juicios dado su alto valor. También se utilizará la tecnología con la que cuenta Scania para ubicar los vehículos (FMS) y la información de su red de sucursales para identificar los movimientos del vehículo, apoyando a los incautadores construyendo así la ventaja competitiva de la empresa. La compañía espera resultados positivos a partir del segundo año, alcanzando al año 6 su estabilidad con resultados operativos sobre el 23% de sus ingresos. El proyecto entonces se predice rentable con una tasa de un 16.8% que genera un VAN de $117.895.247 a 10 años y una TIR de 29%. El payback estimado se recupera en 4.5 años y su valor terminal resulta en $842.575.464.