No description available.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

De skillnader som finns avseende huvudmannaskap och i organisationstillhörighet inom vård- och omsorgssektorn idag skapar ett behov av en intersektoriell samverkan mellan flera parter. Syftet med studien är att undersöka hur medlemmar uppfattar samverkan inom Vård och Omsorgscollege [VO-College]. För att synliggöra deltagarnas uppfattningar genomfördes studien med en kvalitativ ansats. Materialet bygger på fem intervjuer med medlemmar inom VO-College. Resultatet visar att intervjupersonerna såg positivt på samverkansarbetet inom VO-College, organisationen ansågs vara en lämplig arena som skapar goda förutsättningar det för arbetet som utförs. Utvecklingen av samverkan inom VO-College har gått framåt sedan starten. Det har framkommit hinder i samverkansarbetet kring arbetsgivares deltagande samt huruvida privata aktörer skall tillåtas medverka i VO-College. Samverkan ger flera fördelar för de involverade parterna. Om VO-College permanentas i medlemmarnas dagliga verksamhet kan förutsättningarna öka för arbetet att ska utvecklas och förbättras.

none

J'étudie en détail la solution d'un modèle simplifié d'électrons fortement corrélés, à savoir le modèle de Hubbard dimérisé. Ce modèle est la réalisation la plus simple d'un problème de cluster DMFT. Je fournis une description détaillée des solutions dans une région de coexistence où l'on trouve deux états (méta) stables des équations DMFT, l'un métallique et l'autre isolant. De plus, je décris en détail comment ces états disparaissent à leurs lignes critiques respectives. Je clarifie le rôle clé joué par la corrélation intra-dimère, qui agit ici en complément des corrélations de Coulomb.Je passe en revue la question importante du passage continue entre unisolant Mott et un isolant Peierls où je caractérise une variété de régimes physiques. Dans un subtil changement de la structure électronique, lesbandes de Hubbard évoluent des bandes purement incohérentes (Mott) à desbandes purement cohérentes (Peierls) à travers un état inattendu au caractère mixte. Je trouve une température d'appariement singulet T* en-dessous de laquelle les électrons localisés à chaque site atomique peuvent se lier dans un singulet et minimiser leur entropie. Ceci constitue un nouveau paradigme d'un isolant de Mott paramagnétique.Enfin, je discute la pertinence de mes résultats pour l'interprétation de différentes études expérimentales sur VO₂. Je présente plusieurs arguments qui me permettent d'avancer la conclusion que la phase métallique, à vie longue (métastable) induite dans les expériences pompe-sonde, et l'état métallique métastable M₁, thermiquement activé dans des nano-domaines, sont identiques. De plus, ils peuvent tous être qualitativement décrits, dans le cadre de notre modèle, par un métal corrélé dimérisé. / We study in detail the solution of a basic strongly correlated model,namely, the dimer Hubbard model. This model is the simplest realization ofa cluster DMFT problem.We provide a detailed description of the solutions in the ``coexistentregion'' where two (meta)stable states of the DMFT equations are found, onea metal and the other an insulator. Moreover, we describe in detail howthese states break down at their respective critical lines. We clarify thekey role played by the intra-dimer correlation, which here acts in additionto the onsite Coulomb correlations.We review the important issue of the Mott-Peierls insulator crossoverwhere we characterize a variety of physical regimes. In a subtle change inthe electronic structure the Hubbard bands evolve from purely incoherent(Mott) to purely coherent (Peierls) through a state with unexpected mixedcharacter. We find a singlet pairing temperature T* below which thelocalized electrons at each atomic site can bind into a singlet and quenchtheir entropy, this uncovers a new paradigm of a para-magnetic Mottinsulator.Finally, we discuss the relevance of our results for the interpretation ofvarious experimental studies in VO₂. We present a variety of argumentsthat allow us to advance the conclusion that the long-lived (meta-stable)metallic phase, induced in pump-probe experiments, and the thermallyactivated M₁ meta-stable metallic state in nano-domains are the same.In fact, they may all be qualitatively described by the dimerizedcorrelated metal state of our model.

In aviation, safety is a big concern. Knowing the position of an aircraft at all times is of high importance. Today most aircraft utilize Global Navigation Satellite Systems (GNSS) for localization and precision navigation because of the small position error which do not increase over time. However, recent research show that GNSS can easily be jammed or spoofed. An alternative navigation method is Visual Odometry (VO). VO is navigation through visual input and is a key-part in development of fully autonomous vehicles. This thesis investigates the Deep Learning-based Visual Odometry (DL-VO) for aircraft at altitudes over 100 m. DL-VO deployed at high altitude is almost none existing. Therefore, this thesis investigates the deployments of ground developed DL-VO in the aerial domain. DeepVO is a Frame-To-Frame optical flow estimation method which is trained supervised and end-to-end. The domain change, from ground to high altitude aerial, brought bigger issues and had larger impact on the performance than first though. The use of full 6 Degrees of Freedom (DoF) pose estimation increases the complexity and was much harder than 2D estimation (x, y, yaw). A good angle representation was of higher importance during training and testing in the aerial domain. Since in the aerial domain the full 3D rotation is not unique in all representations of the orientation and issues with Gimbal lock can occur. Results on simulated data show that the propose method fails to estimate 6 DoF poses. However, the reduced 2D estimations shows that a trajectory can be maintained even is drift is present. The result on real world dataset shows that it easier to recover scale at lower speeds and with a less down angled camera. The difference between simulated and non-simulated data has not been investigated to the extent that a fair assessment on how the method’s performance is affected by the data character. / Flygsäkerhet är av stor vikt inom flygindustin. Att som pilot alltid veta var planet befinner sig är av stor vikt. Global Navigation Satellite Systems (GNSS) är idag den mest använda metoden för lokalisering och precisionsnavigering då GNSS har liten felmarginal som inte förvärras över tid. Nyligen har forskare visat att GNSS kan lätt störas och alternativa lokaliseringsmetoder behövs. En av dem är Visual Odometry (VO). VO metoder försöker navigera sig i olika miljöer genom att estimera kamerors rörelser i sekvens av bilder. Det pågår mycket forsking på området då det är ett nyckelkoncept för autonoma fordon. Detta arbete undersöker användadet av Deep Learning-based Visual Odometry (DL-VO) för flygfarkoster på höjder över 100 m. Det är väldigt få som har testat DL-VO på annat än små drönare vilket skiljer från flygplan på högre höjd som stöter på andra problem där alla obejekt är väldigt små. Då forskingen på DL-VO för flygplan på högre höjd är minimal undersöker arbetet ett domän byte genom att ta en metod utveklad för markfordon och flytta den till flygdomänen. För att undersöka bytet av domän avändes en anpassad version av DeepVO nätverket. DeepVO använder sig av realtiv Frame-To-Frame optiskt flödes estimeringar och är tränad end-to-end enligt supervised learning metoden. Domän bytet, från mark till luft, medförde större problem än först trott och det ökade komplexiteten på problemet. Estimeringar med 6 frihetgrader är mer komplexa och en bra vinkel representation är av mycket större vikt. Minimering av vinklar under träningen skapade andra problem i flygdomänen än vad det gjorde på ursrungliga datasetet. Resultaten på simiulerad data visar att den framtagna metoden inte klarar estimeringar med 6 frihetgrader. Men om problemet reduceras så kan metoden estimaera 2D banor på en fixerad höjd i luften även om viss drift över tid existerar. Kameravinkeln och hastighet påverkar metodens förmåga att hålla en korrekt skala. Resultat på verklig data visar att det är lättare att uppnå korrekt skala vid lägre hastighet och mindre nervinklad kamera. Skillnaderna mellan simulerad och verklig data har inte undersökts i den utsträktning som behövs för att göra en korrekt slutsats om dess efftekter på resultatet.

Hydrobatic Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are underactuated robots that can perform agile maneuvers in challenging underwater environments with high efficiency in speed and range. The challenge lies in localizing and navigating these AUVs particularly for performing manipulation tasks because common sensors such as GPS become very unreliable underwater due to their poor accuracy. To address this challenge, Visual Odometry (VO) is a viable technique that estimates the position and orientation of a robot by figuring out the movement of a camera and tracking the changes in the associated camera images taken by one or more cameras. VO is a promising solution for underwater localization as it provides information about egomotion utilizing the visual cues in a robot. This research explores the applicability of VO algorithms on hydrobatic AUVs using a simulated underwater dataset obtained in Stonefish, an advanced open-source simulation tool specifically developed for marine robotics. This work focuses on the feasibility of employing two state-of-the-art feature-based VO frameworks, referred to as ORB-SLAM2 and VISO2 respectively since very little research is available for learning-based VO frameworks in underwater environments. The assessment is performed on a baseline underwater dataset captured by cameras of a hydrobatic AUV using the Stonefish simulator in a simulated algae farm, which is one of the target applications of hydrobatic AUVs. A novel software architecture has also been proposed for hydrobatic AUVs, which can be used for integrating VO with other components as a node stack to ensure robust localization. This study further suggests enhancements, including camera calibration and timestamp synchronization, as a future step to optimize VO accuracy and functionality. ORB-SLAM2 performs well in the baseline scenario but is prone to slight drift when turbidity arises in the simulated underwater environment. VISO2 is recommended for such high turbidity scenarios but it fails to estimate the camera motion accurately due to advanced hardware synchronization issues that are prevalent in the dataset as it is highly sensitive to accurate camera calibration and synchronized time stamps. Despite these limitations, the results show immense potential of both ORB-SLAM2 and VISO2 as feature-based VO methods for future deployment in hydrobatic AUVs with ORB-SLAM2 being preferred for overall localization and mapping of hydrobatic AUVs in low turbidity environments that are less prone to drift and VISO2 preferred for high turbidity environments with highly accurate camera calibration and synchronization. / Hydrobatiskt autonomt undervatten Fordon (AUV) är undermanövrerade robotar som kan utföra smidiga manövrar i utmanande undervattensmiljöer med hög effektivitet i hastighet och räckvidd. Utmaningen ligger i att lokalisera och navigering av dessa AUV:er speciellt för att utföra manipulationsuppgifter eftersom vanliga sensorer som GPS blir mycket opålitliga under vattnet på grund av deras dåliga noggrannhet. För att ta itu med detta utmaning, Visual Odometry (VO) är en användbar teknik som uppskattar positionen och orienteringen av en robot genom att räkna ut en kameras rörelse och spåra ändringarna i den tillhörande kameran bilder tagna med en eller flera kameror. VO är en lovande lösning för undervattenslokalisering som den ger information om egomotion med hjälp av de visuella ledtrådarna i en robot. Denna forskning utforskar tillämpbarheten av VO-algoritmer på hydrobatiska AUV:er med hjälp av en simulerad undervattensdatauppsättning erhållen i Stonefish, ett specifikt avancerat simuleringsverktyg med öppen källkod utvecklad för marin robotik. Detta arbete fokuserar på genomförbarheten av att använda två toppmoderna funktionsbaserade VO-ramverk, kallade ORB-SLAM2 respektive VISO2 sedan mycket lite forskning finns tillgänglig för inlärningsbaserade VO-ramverk i undervattensmiljöer. De bedömning utförs på en baslinje undervattensdatauppsättning fångad av kameror från en hydrobatik AUV med hjälp av Stonefish-simulatorn i en simulerad algfarm, vilket är en av målapplikationerna av hydrobatiska AUV:er. En ny mjukvaruarkitektur har också föreslagits för hydrobatiska AUV, som kan användas för att integrera VO med andra komponenter som en nodstack för att säkerställa robust lokalisering. Denna studie föreslår ytterligare förbättringar, inklusive kamerakalibrering och tidsstämpel synkronisering, som ett framtida steg för att optimera VO-noggrannhet och funktionalitet. ORB-SLAM2 presterar bra i baslinjescenariot men är benägen att avvika något när grumlighet uppstår i den simulerade undervattensmiljön. VISO2 rekommenderas för sådana scenarier med hög grumlighet men den misslyckas med att uppskatta kamerarörelsen korrekt på grund av avancerad hårdvarusynkronisering problem som är vanliga i datasetet eftersom det är mycket känsligt för noggrann kamerakalibrering och synkroniserade tidsstämplar. Trots dessa begränsningar visar resultaten en enorm potential för båda ORB-SLAM2 och VISO2 som funktionsbaserade VO-metoder för framtida användning i hydrobatiska AUV:er med ORB-SLAM2 att föredra för övergripande lokalisering och kartläggning av hydrobatiska AUVs i låg grumlighetsmiljöer som är mindre benägna att driva och VISO2 föredras för hög grumlighet miljöer med mycket noggrann kamerakalibrering och synkronisering.

Résumé : Le CLW (Chiasson, Lasnier et Whittom, 2005), un test à doubles marches sous-maximal (Step test) qui mesure le VO[indice inférieur 2max], requiert peu d’espace et exige 6 min 30 s à réaliser. Or, est-ce que le CLW peut remplacer un test de course comme le test navette de 20 mètres (Léger et Gadoury, 1989) ou le 12 minutes de Cooper (Cooper, 1968) lorsque l’espace n’est pas adéquat pour les effectuer? Soixante étudiants (es) du cégep de l’Abitibi-Témiscamingue âgés de 17 à 20 ans ont été sélectionnés à l’intérieur des cours d’éducation physique et ont accompli les trois tests physiques. L’objectif premier était de vérifier la capacité du CLW à prédire les résultats des tests de course navette de 20 mètres (Léger et Gadoury, 1989) et le 12 minutes de Cooper (Cooper, 1968). Deuxièmement, connaître si l’ajout d’un troisième palier au CLW était nécessaire pour une meilleure similarité entre les tests. Finalement, déterminer si une catégorisation des résultats permet une meilleure concordance. Cette étude n’a pas été en mesure de démontrer que le CLW est capable de prédire les performances des tests de course navette de 20 mètres et le 12 minutes de Cooper chez les étudiants du cégep de l’Abitibi-Témiscamingue. Par le fait même, l’ajout d’un troisième palier n’améliore pas de façon significative la capacité du CLW à prédire les performances des tests de course. Toutefois, le CLW s’avère être un meilleur prédicteur de la performance chez les femmes lorsque nous comparons les données brutes du VO[indice inférieur 2max]. Étant donné certaines faiblesses de cette étude, dont l’absence d’une mesure directe, nous recommandons des recherches futures pour comparer ces trois tests à une mesure directe du VO[indice inférieur 2max] pour déterminer lequel de ces tests est le plus approprié pour la clientèle générale du cégep de l’Abitibi-Témiscamingue. // Abstract : The CLW (Chiasson and Lasnier Whittom , 2005), a double steps test to measure VO[subscript 2max], has the advantage of being submaximal , to require little space and require only 6 min 30 s to achieve. Is the CLW can replace a running test as 20 meters shuttle test (Léger and Gadoury, 1989) or 12 minutes of Cooper (Cooper, 1968) when the space is not adequate to perform those running tests? Until now, no writing is not publicly available on the CLW and no one has yet measured the capacity of CLW to predict performance in the 20 meters shuttle test and test 12 minutes Cooper. Sixty students, divided by sex, selected within the physical education classes, have completed those physical tests. The objective of this research was to verify the capacity of CLW to predict the results of 20 meters shuttle run and the 12-minutes Cooper. In a second step, compared the results obtained to know if adding a third level to CLW is necessary for a better match between these tests. Finally, we grouped the values in class to determine if we can get a better result. This study did not demonstrate the CLW is able to predict the performance of 20 meters shuttle run test and 12 minutes of Cooper among our groups. Thereby, adding a third level does not improve significantly its ability to predict the performance of the run tests. However, the CLW proves to be a better predictor of performance in women when comparing raw data results obtained. Given some weaknesses of this study, as the a direct mesure to compare with, then we recommend that futures researches must compare these three tests with a direct measure of VO[subscript 2max] to determine which of these tests is most appropriate.

The present diploma thesis is an exegetical attempt to interpret Paul's parenesis in his Letter to the Romans 14,1-15,13. It tries to find answers to the following questions: Who are the "strong in faith" (15:1)? Who are the "weak in faith" (14:1)? What "day" is meant in chapter 14:5? What kind of dietary restrictions are in the background of 14:2? What is the solution that Paul suggests? The analysis has led to the following conclusions: Paul is trying to resolve a particular dispute between two groups of believers in Rome. The "weak" probably had a problem with the "strong" eating the meat and drinking the wine defiled with idolatry (14:21) and not keeping fasting days, or certain Jewish feast days (14:3). So, the "weak" may be identified as the Jewish Christians and the "strong" with the Christians of gentile origins. Paul tries to move both groups away from judging each other (14:3) to respect the opinion of the other group (14:4) and leads them above all to mutually build loving relationships to each other (14:19). Key words: weak in faith, strong in faith, day, food, dietetary restriction, Lord, Christ, Kingdom of heaven

Since the early 2000s, Service Oriented Architectures (SOAs) have played a key role in the development of complex applications within a virtual organization (VO) context. Grids and workflows have emerged as vital technologies for addressing the (SOA) paradigm. Given the variety of Grid middleware, scientific workflow systems and Grid workflows available, bringing the two technologies together in a flexible, reusable and generalized way has been largely overlooked, particularly from a scientific end user perspective. The lack of domain focus in this area has led to a slow uptake of Grid technologies. This thesis aims to design a framework for Grid-enabling workflows, which identifies the essential technological components, how these components fit together in layered architecture and the interactions between them. To produce such a framework, this thesis first investigates the definition of a Grid-workflow architecture and mapping Grid functionality to workflow nodes, focusing on striking a balance between performance, usability and the Grid functionality supported. Next, it presents an examination of framework extensions for supporting various forms of Grid heterogeneity, essential for ii VO based collaboration. Given the complex nature of Grid technologies, the work presented here investigates abstracting Grid based workflows through high-level definitions and resolution using semantic technologies. Finally, this thesis presents a way to resolves abstract Grid workflows using semantic technologies and intelligent, autonomous agents. The frameworks presented in this thesis are tested and evaluated within the context of domain-based case studies defined in the SIMDAT, BRIDGE and ARGUGRID EU funded research projects.