Submitted by Marcio Filho (marcio.kleber@ufba.br) on 2017-06-09T12:54:47Z No. of bitstreams: 1 mestrado_vitor.pdf: 2209704 bytes, checksum: d39df531f410d6533d4c54bd9255e48c (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-13T15:15:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 mestrado_vitor.pdf: 2209704 bytes, checksum: d39df531f410d6533d4c54bd9255e48c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-13T15:15:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 mestrado_vitor.pdf: 2209704 bytes, checksum: d39df531f410d6533d4c54bd9255e48c (MD5) / A pesquisa para o desenvolvimento do conjunto de circuitos eletrônicos (hardware) para aquisição de dados e sistemas de controle de vôo para aeronaves n˜ao-tripuladas(UAV -Unmanned Aerial Vehicle) tem gerado novos conhecimentos aeronauticas, com aplicações em monitoramento ambiental e controle de areas agrícolas e de pragas. Neste trabalho, foi concebido o desenvolvimento de todo o aparato eletrônico necessário para um UAV, sendo este desenvolvimento parte integrante do projeto UAV-UFBA. Apresenta-se aqui um detalhamento do funcionamento dos sensores utilizados para o sistema de navegação inercial, bem como todas as equações necessárias para a conversão dos valores de tens˜ao adquiridos pelos sensores em suas respectivas unidades de medida: aceleração, press˜ao, velocidade do angular e outros. S˜ao também apresentados os filtros analógicos e digitais desenvolvidos e os circuitos de condicionamento de sinal de cada sensor. O sistema de processamento ´e composto por dois microcontroladores da família MCS-51, como módulo de interface entre o sistema de navegação e a aeronave. A arquitetura desenvolvida ´e flexível, podendo ser utilizada de várias formas e expandida de acordo com a necessidade. Para validar o equipamento foram feitos diferentes tipos de ensaio. As respostas obtidas tiveram erros inferiores a 4%, levando em considera¸c˜ao que se esperava erros maiores, próximos a 20%, visto que a equipe n˜ao tinha experiência nesta área, nem outros trabalhos como referência. Desta maneira mostra que com a continuidade e o aprofundamento da pesquisa, pode-se obter resultados ainda melhores.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2014. / Made available in DSpace on 2015-02-05T20:37:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 328200.pdf: 3381287 bytes, checksum: ba3e65ec10b7f2ea5b8df03a6daa8fd3 (MD5) Previous issue date: 2014 / O projeto de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) é um processo complexo, pois diferentes fatores devem ser considerados visando garantir tanto a confiabilidade do sistema, quanto a integridade física da aeronave. Neste contexto a técnica do Hardware-in-The-Loop (HIL) tem sido aplicada de modo a proporcionar uma plataforma de testes confiável e segura para a concepção tanto da arquitetura de software, quanto dos sistemas de controle. Nesta pesquisa um ambiente de emulação em HIL é desenvolvido de forma a proporcionar a realização de testes da arquitetura de software, sendo este baseado na aplicação da técnica dos Anytime Algorithms. Esses algoritmos são aplicados tanto isolados quanto associados aos algoritmos de controle do VANT, desta forma os benefícios da sua utilização podem ser corretamente avaliados. O ambiente HIL pode ser utilizado diretamente no Matalab/Simulink, o que facilita o desenvolvimento de diferentes estratégias de controle por meio do uso desta ferramenta.<br> / Abstract : Designing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is a complex process, sincedifferent engineering domains must be considered to ensure that it will flyproperly, without putting in danger the aircraft and life on the ground. Consideringthe design of the embedded computing system, the Hardware-in-The-Loop (HIL) can be applied in order to provide a test platform for both thesoftware architecture and the control algorithms. In this work a HIL structureis created to test the software architecture, which is based in the applicationof Anytime Algorithms. Such algorithms are used isolated and associatedwith the UAV control algorithms, so that their benefits for the project can beproperly evaluated. The developed HIL can be used directly by the Matlab/-Simulink tool, which facilitates its use since most control applications aredeveloped in such tool.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2016-09-20T05:05:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 341818.pdf: 7805468 bytes, checksum: 24215969efc6a9cd28721f5d8831d2ef (MD5) Previous issue date: 2016 / O desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (VANTs) vem despertando um grande interesse tanto no meio acadêmico quanto na indústria nas últimas décadas. Muitos campos da robótica e da teoria de controle vem sendo explorados visando melhorar o desempenho destes sistemas. Existem vários cenários onde estas aeronaves são utilizadas, tais como monitoramento de ambientes, agricultura de precisão, busca e resgate, entre outras. Dentre as diferentes aplicações destas aeronaves temos o transporte de carga suspensa por cabo, o qual tem promovido várias pesquisas relacionadas com transporte de alimentos, medicamentos e suprimentos em geral, para zonas de risco. Neste sentido, este trabalho tem como foco o uso de VANTs em tarefas de transporte de carga, considerando perturbações externas e incertezas paramétricas. A aeronave utilizada é um birotor na configuração Tilt-rotor que carrega uma carga suspensa. Um Tilt-rotor é um veículo movimentado por dois rotores inclináveis, os quais geram e direcionam forças de impulso para sustentar a aeronave. Neste estudo, é importante que a aeronave seja capaz de seguir uma trajetória predefinida enquanto estabiliza a carga suspensa mesmo quando afetada por perturbações externas ou incertezas paramétricas. Além disso, um modelo não linear multicorpo é obtido via formulação Euler-Lagrange para o VANT Tilt-rotor considerando a carga suspensa. Neste modelo foi considerado que a aeronave é composta por quatro corpos rígidos e tem dez graus de liberdade. O problema de controle é solucionado com um controlador preditivo (MPC) incremental e um não incremental, baseados no modelo linear do erro do sistema, o qual é linearizado em torno a uma trajetória genérica. Além disso, os MPCs consideram custo terminal, com o objetivo de garantir estabilidade e por consequência reduzir o horizonte de predição. Devido ao fato do sistema linear ser variante no tempo (LVT), o custo terminal é calculado mediante desigualdades matriciais lineares (LMI). Por outro lado, restrições são impostas na formulação do MPC, relacionadas com as limitações físicas dos atuadores e considerando que o VANT está confinado numa área específica. Finalmente, simulações foram realizadas para avaliar o desempenho dos controladores propostos, considerando perturbações constantes em diferentes instantes de tempo, e levando em conta incertezas paramétricas.<br> / Abstract : The development of unmanned aerial vehicles (UAVs) has arousedgreat interest in both academia and industry in the recent decades.Many aereas of robotics and control theory have been exploited toimprove the performance of these systems. There are several scenarioswhere these aerial vehicles are used, like monitoring environment,precision agriculture, construction, search and rescue. Transportationof cable-suspended loads with UAVs is another application. This haspromoted research related to load transportation of food, medicine,and supplies in general for unsafe areas. This research is focused onthis topic, where it is necessary that the UAV follows a predenedtrajectory while stabilizing the suspended load, even if it is aectedby external disturbances. In this dissertation, two model predictivecontrollers (MPCs) are used to solve the path tracking problem of asmall scale Tilt-rotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) while carryinga suspended load. A Tilt-rotor is a vehicle lifted and propelled bytwo tiltable rotors, in order to control the direction of thrust forces.In the present study, it is important that the aircraft able to follow apredened trajectory while maintaining the suspended load stable evenin the presence of external disturbances and parametric uncertainties.Moreover, a rigorous multibody non-linear dynamic model is obtainedvia Euler-Lagrange formulation for the Tilt-rotor UAV with suspendedload, assuming four rigid bodies and ten degrees of freedom (DOF)of the vehicle. The control problem is solved with incremental andnon-incremental model predictive controllers, based on the linear errormodel of the system, which is linearized around a generic trajectory.Furthermore, the MPCs consider a terminal cost in order to ensurestability, allowing the prediction horizon reduction. As the linear modelis a linear time-varying (LTV) system, the terminal cost is calculatedvia linear matrix inequalities (LMI). In addition, some constraintsare imposed on the formulation, related to physical limitations of theactuators and assuming that the aircraft is conned to a particulararea. Finally, numerical simulations are performed in order to evaluatethe controllers, considering constant disturbances at dierent instantsof time, and modeling errors.

Orientador: Kamal Abdel Radi Ismail / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-18T00:17:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Matsuo_CarolinaAkemiSepulveda_M.pdf: 9560878 bytes, checksum: cc02ac79665887e2f83f47e4a06e3d8c (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT's) possuem uma variedade de aplicações, seja monitoramento de incêndios florestais, linhas de energia, tráfego, aglomerações humanas, como também ser usado de alvo aéreo em aplicações militares. Mesmo que ainda seja um pouco restrita à aplicação civil por falta de regulamentação, tais veículos estão sendo desenvolvidos e estudados em âmbito acadêmico. A particularidade deste trabalho é o desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado para o uso em pulverização aeroagrícola visando reduzir os riscos de operação de vôo tripulado agrícola. Dessa maneira, é apresentada a metodologia usada para desenvolver o projeto, descrevendo o procedimento utilizado para determinar a razão peso-potência e carga alar, e as características geométricas do VANT. Os cálculos da aerodinâmica, desempenho e da estabilidade longitudinal estática do veículo são feitos analiticamente, sendo que na etapa de projeto aerodinâmico, é feita a otimização do aerofólio NACA 4415, e calculado os parâmetros aerodinâmicos do veículo completo. Além disso, por ser não tripulado, é feita a seleção do Sistema de Controle de Vôo de forma a atender os requisitos da missão. Nos cálculos do projeto são usadas as normas técnicas de homologação como a RBHA (Requisitos Brasileiros de Homologação de Aeronaves) a qual remetem às principais normas internacionais: FAR (Federal Aircraft Regulation), dos Estados Unidos da América, e a norma JAR (Joint Airworthiness Regulation). Por ser utilizado na pulverização de defensivos agrícolas é apresentada a tecnologia de aplicação dos mesmos utilizados em aeronaves tripuladas, e feito a escolha do sistema de pulverização para o veículo / Abstract: The Unmanned Aerial Vehicles (UAV's) have a variety of applications, wether monitoring of forest fires, power lines, traffic, crowds, but also can be used for aerial target military applications. Even though it is still somewhat restrict to civil application because of lack of regulation, such vehicles are being developed and studied in the academic sphere. The particularity of this work is the development of an Unmanned Aerial Vehicle for use in aerial spraying to reduce the risks of manned agricultural operation. Thus, It is presented the methodology used to determine the thrust to weight ratio and wing loading, and geometric characteristics of the UAV. Analytical calculus of aerodynamic and vehicle performance are made, and in the step aerodynamic design is made the optimization of the airfoil NACA 4415 and calculated the aerodynamic parameters of the whole vehicle. Moreover, being unmanned, it is made the selection of the Flight Control System to attend mission requirements. Technical standards for approval are used to design calculations as the RBHA (Brazilian Requirements for Approval of Aircraft) wich refer to the main international standards: FAR (Federal Aviation Regulation) of United States of America, and JAR (Joint Airworthiness Regulation).Whereas is used in the spraying of pesticides, it is presented the technology of application used in manned aircraft, and the choice of the spray system for vehicle / Mestrado / Termica e Fluidos / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador : Marcel Bergerman / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-28T20:00:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mirisola_LuizGustavoBizarro_M.pdf: 2830745 bytes, checksum: 858b9b98e1cb82500d6a633439b4161e (MD5) Previous issue date: 2001 / Resumo: Esta dissertação apresenta o desenvolvimento da estação de terra do Projeto AURORA (Autonomous Unmanned Remote MQnitoring Robotic Airship). O objetivo do Projeto AURORA é o desenvolvimento de veículos robóticos aéreos para inspeção aérea, evoluindo de veículos puramente tele-operados para veículos telemonitorados. O protótipo da primeira fase, AURORA I, tem como finalidade a demonstração da viabilidade do projeto e a realização de missões de baixa complexidade. Esta dissertação abrange o projeto e implementação do hardware e sojtware utilizados pelo operador em terra para monitorar e controlar o vôo do dirigível. São apresentados os diversos componentes da interface com o usuário da estação de terra, o sistema utilizado para a comunicação entre a estação de terra e o sistema embarcado, e o software utilizado para se atender aos requisitos de tempo real. Adicionalmente, é apresentada a definição do sistema operacional utilizado na estação de terra e no sistema embarcado do Projeto AURORA. A estação de terra desenvolvida está sendo utilizada no Projeto AURORA, permitindo a monitoração e o envio de comandos para o dirigível em vôos reais e simulados, e fornecendo suporte para o desenvolvimento dos algoritmos de controle e do sistema embarcado do Projeto AURORA / Abstract: This dissertation shows the deveIopment of the AURORA Project's Ground Station (AURORA stands for Autonomous Unmanned Remote MQnitoring Robotic Airship). The AURORA Project aims the developement of aerial robotic vehicles to perform aerial inspection, evolving from purely teIe-operated vehicles to tele-monitored ones. The first phase prototype, AURORA l, airns to demostrate the project's viability and to accomplish low complexity missions. This dissertation presents the design and impIementation of the hardware and software used by the ground operator to monitor and control the airship flight. lt shows the various components of the useI' interface in the ground station, the communication system between the ground station and the embedded system, and the software developed to attend the real time requisites. Additionaly, it presents the definition of the operational system to be used in the Project AURORA's ground station and embedded system. The Project AURORA team is already using the developed ground station in actual and simulated flights to allow flight monitoring and to send commands to the vehicle, providing suport for the deveIopment af the controI algarithms and the embedded system / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Uma das maiores dificuldades que enfrentam os engenheiros responsáveis pelo conforto aeronáutico é proporcionar um bom nível de conforto térmico nas aeronaves. O espaço restrito entre os ocupantes, a pequena distância entre as fileiras de bancos, a grande variação de fontes térmicas e os campos de velocidade e temperatura de ar assimétricos, são alguns dos obstáculos que prejudicam as condições térmicas. Estes fatos têm levado a uma série de iniciativas em centros de pesquisa internacionais e no Brasil para melhor caracterizar a complexidade desse ambiente térmico e melhorar as condições de conforto térmico. No presente trabalho foram realizados estudos que lançam a base para a construção de uma metodologia numérica de análise do ambiente térmico de cabine e de avaliação de condições de conforto térmico em aeronaves. Os estudos compreendem a realização de trabalho experimental e de simulação utilizando CFD em seção de cabine de aeronave. Foram realizadas simulações e medições de temperaturas e velocidades do ar e de temperaturas equivalentes em seção de cabine de 12 passageiros, utilizando manequim térmico digital e experimental com 17 segmentos. As pessoas foram simuladas utilizando manequins com fontes de calor. Resultados do trabalho mostram que o modelo de turbulência k- realizável apresentou os melhores resultados com refinamento de malha que permita atingir y+ próximo de 4. Resultados numéricos e experimentais apresentaram uma boa correlação, tanto nos campos de velocidade e temperatura do ar, quanto nas temperaturas equivalentes. Finalmente, a utilização de manequins térmicos digitas e experimentais mostra ser uma boa ferramenta para análise do ambiente térmico em cabine de aeronave. / One of the most difficult tasks for the aerospace interior comfort engineers is to promote a good thermal environment inside the aircraft cabin. The restricted space, asymmetric air velocity and temperature fields and the great variation of thermal environment conditions are some of the obstacles to get good cabin thermal comfort conditions. These facts led to a significant number of international and national research initiatives to understand this complex thermal environment and improve the cabin thermal comfort. In this work some CFD and experimental studies were carried out to form the basis of a numerical cabin thermal comfort analysis methodology. Experimental and CFD analysis of the equivalent temperatures and air velocities and temperatures in a 12 seat cabin mock-up using an experimental and a digital 17 segments thermal manikin were performed. Occupancy was simulated with heated manikins. The results showed that the realizable k- turbulent model gave good results with a y+ around 4 at the manikin surface. Good correlation between numerical and experimental results led to an increased confidence in the use of experimental and digital thermal manikins to evaluate the aircraft cabin thermal ambient.

A tendência da indústria aeronáutica comercial é o desenvolvimento de aviões mais eficientes em termos de consumo de combustível e custos operacionais diretos. No que diz respeito ao consumo de combustível, algumas estratégias da indústria aeronáutica são o uso de uma aerodinâmica mais eficiente, materiais mais leves e motores e sistemas mais eficientes. O motor turbo jato convencional fornece potência elétrica para os sistemas de cabine (luzes, entretenimento, cozinha) e aviônicos, potência hidráulica para os sistemas de controle de vôo e potência pneumática para proteção contra formação de gelo e unidade de controle ambiental. Motores mais eficientes e diferentes tipos de arquiteturas de sistemas, como os sistemas mais elétricos, são promessas para reduzir o consumo de combustível. A fim de comparar os processos energéticos das arquiteturas de sistemas e motor numa mesma base, a exergia é o verdadeiro valor termodinâmico que deve ser utilizada como ferramenta de decisão para projeto de sistemas, motores e aeronaves, assim como parâmetro de otimização. Trabalhos de outros autores focaram apenas em redução da exergia destruída e nenhum trabalho apresentou um método harmonizador que consolide os parâmetros já existentes e crie outros parâmetros comparativos entre sistemas. Este trabalho propõe um método baseado em análise exergética para concepção e avaliação de sistemas aeronáuticos, que pode ser aplicado ao projeto de uma nova aeronave desde as fases de estudos conceituais e ante projeto até a fase de definição. O método pode suportar o projeto completo de uma aeronave como um único sistema, pois integra todos os subsistemas numa mesma estrutura. Os principais índices propostos neste trabalho são: exergia destruída, rendimento exergético, consumo específico de exergia, exergia destruída na missão e eficiência exergética da missão. Este trabalho também apresenta resultados comparativos ao aplicar o método exergético entre versões de uma mesma aeronave comercial regional, considerando sistemas de gerenciamento de ar (sistema de extração pneumática, unidade de controle ambiental e sistema de proteção contra formação de gelo) convencionais e mais elétricos. Para tanto, quantificam-se os requisitos de dimensionamento e faz-se a modelagem termodinâmica dos sistemas convencionais e mais elétricos, assim como a modelagem do motor para ambas as versões da aeronave. Os resultados da aplicação do método exergético evidenciam que os sistemas convencionais de gerenciamento de ar são os maiores consumidores de exergia de uma aeronave e que a substituição por sistemas mais elétricos é uma boa alternativa para melhorar a eficiência termodinâmica da mesma. Considerando os mesmos requisitos exergéticos de tração entre as duas versões de aeronaves, a abordagem mais elétrica apresenta maiores rendimentos exergéticos de missão em torno de 0,5%. Entretanto, a análise completa também leva em conta as diferenças de peso e arrasto entre as duas versões de aeronaves, a qual evidencia que a escolha por sistemas mais elétricos deve ser guiada pela variação dos requisitos de tração que esta aeronave possui com relação ao avião com sistemas convencionais. / A tendency of the commercial aeronautical industry is to develop more efficient aircraft in terms of fuel consumption and direct operational costs. Regarding fuel consumption, some strategies of the aeronautical industry are to use more efficient aerodynamics, lightweight materials and more efficient engines and systems. The conventional turbo fan engine mainly provides electric power for cabin systems (lights, entertainment, galleys) and avionics, hydraulic power for flight control systems and bleed air for ice protection and environmental control systems. More efficient engines and different types of systems architectures, such as more electric systems, are a promise to reduce fuel consumption. In order to compare the energy processes of systems and engine architectures at the same basis, exergy is the true thermodynamic value that shall be used as a decision tool to aircraft systems and engine design, and also as an optimization tool. Other works have focused only on reduction of exergy destruction and none have presented a method that harmonizes and consolidates the existing comparative parameters and creates new parameters among systems. This work proposes a method based on exergy analysis for conception and assessment of aircraft systems, that can be applied to an aircraft project from the conceptual and preliminary designs to the detail design. The method can support the design of the complete vehicle as a system and all of its subsystems in a common framework. The main proposed parameters in this work are: exergy destruction, exergy efficiency, specific exergy consumption, mission exergy destruction and mission exergy efficiency. This work also presents comparative results by applying the method to conventional and more electric version of the same regional commercial aircraft, considering conventional and electric air management systems (bleed system, environmental control system and ice protection system). In order to, sizing requirements are evaluated and thermodynamic models are performed for both conventional and more electric air management systems, and also engine models are performed for both aircraft. Results show that conventional air management systems are the higher exergy consumers among aircraft systems and the substitution for more electric systems is a good alternative to improve the aircraft thermodynamic efficiency. Considering the same thrust exergy requirements for both aircraft, the more electric version presents higher mission exergy efficiency around 0.5%. However, a complete trade-off also takes into account weight and drag differences of both versions, which makes evident that the selection for more electric systems must be driven by the variation of thrust requirements between more electric and conventional aircraft.

Neste trabalho é desenvolvida a estimação paramétrica de derivadas de estabilidade e controle para a aeronave AT-26 4509 do GEEV através da aplicação do método do erro de saída com otimização por Levenberg-Marquardt a dados reais de ensaios em vôo. O modelo adotado para a dinâmica da aeronave, denominado neste trabalho de global, possui 6 graus de liberdade e emprega equacionamento não-linear, compreendendo o conjunto de equações de estado. Como equações de saída, são apresentadas as expressões que modelam as medidas esperadas nos sensores. São selecionados os sensores das grandezas físicas mais relevantes para as manobras. A partir das equações de estado e saída e dos valores medidos pelos sensores, são definidos os parâmetros a serem estimados e é aplicada a metodologia de estimação. O processo é operacionalizado através de um programa de computador em ambiente MATLAB 6.5, que apresenta versão com interface gráfica e integrada a um pacote de estimação pré-existente. Utilizando-se como plataforma uma aeronave AT-26 instrumentada, são executadas manobras definidas com base na necessidade do modelo dinâmico empregado e no envelope da aeronave, levantado-se os dados necessários para o programa de estimação. Após processo iterativo de ajustes das estimativas iniciais e de combinação de modelos dinâmicos, chega-se aos resultados da estimação com modelo global, que são analisados e validados com base em programa de referência, comprovando-se a adequação de todo o processo de estimação apresentado.

Para o desenvolvimento de algoritmos de controle que permitam o bom desempenho e a estabilidade em voo de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) é necessário que se disponha de modelos de atuadores (servo atuadores) e modelos da dinâmica de voo validados dessas aeronaves. Os servo atuadores são dispositivos de grande importância no controle de VANTs onde são usados para comandar as superfícies de controles aerodinâmicos. O desempenho e a estabilidade do controlador para estes veículos dependem da modelagem adequada dos servo atuadores, bem como, da identificação dos parâmetros físicos experimentais. Neste trabalho é desenvolvido um ambiente integrado para modelar, simular e controlar os servo atuadores. O software LabVIEW foi usado para desenvolver um sistema automático que gera um sinal de controle PWM e também monitora a resposta dos servo atuadores. O ambiente integrado incorpora muitas opções de sinais de controle usando para isto uma placa de aquisição de dados NI. Os sinais de entrada e saída são usados para identificar possíveis modelos do atuador, são analisados em tempo e frequência, e então processados por um sistema de identificação e estimação de parâmetros no ambiente MATLAB. Os parâmetros dos modelos da dinâmica de voo são as derivadas aerodinâmicas de estabilidade e controle, na qual estes parâmetros são estimados através de diversas técnicas de identificação de parâmetros, dentre elas destaca-se principalmente a modelagem aerodinâmica baseada em ensaio em voo. Para que seja possível realizar essas tarefas de identificação, é necessário que sejam monitorados diversos parâmetros de voo da aeronave. Este trabalho também apresenta a integração e a operacionalização de um sistema de aquisição de dados de ensaio em voo (Icasim) que possui incorporado ao seu sistema sensores de atitude (crossbow), ponta de prova anemométrica (a, b, altitude, temperatura) e outros subsistemas que permitem o monitoramento da deflexão das superfícies de controle e da rotação do motor para ensaios em voo do Vector-P (VANT de médio porte).

Unmanned aerial vehicles, known as UAVs, have evolved over the past two decades to sophisticated aircraft robots able to carry out surveillance, recognition, remote sensing and even attack missions. But there are not many alternatives of autonomous navigation systems for most of these aircraft which still require human intervention to navigate. Devices such as Global Positioning System (GPS) and inertial systems help calculate routes and locate the vehicle on a map among other possibilities, but do not offer solutions to unknown or uncertain circumstances. On the other hand, computer vision techniques have provided many possible applications for intelligent systems such as object recognition, robot localization and reconstruction of 3D maps. This paper explores the use of computer vision and pattern recognition techniques for UAV navigation, and proposes a set of visual features based on color and gradients orientation for image classification. To validate the proposed approach, a system was developed to evaluate the classification and matching of aerial images. The results achieve more than 95% of accuracy and confirm the viability of the selected algorithms and methods for the problem.