Ce travail étudie certains des problèmes les plus pertinents dans le sens de la navigation et contrôle présentés dans une classe particulière de mini-véhicules aériens. L'un des principaux objectifs c'est à réaliser un véhicule léger et facile à déployer dans un court laps de temps, un véhicule sans pilote drone capable de suivre une mission complète, du décollage aux points de cheminement suivants et de terminer la mission avec un atterrissage autonome à l'intérieur d'une zone délimitée en utilisant une interface graphique dans un ordinateur ou une tablette. La génération de trajectoire II est la partie qui dit le drone où il doit voyager et sont générés par un algorithme intégré sur le drone. Le résultat classique de Dubins est utilisé comme base pour la génération de trajectoire en 2D et nous avons étendu à la génération de trajectoire 3D. Une stratégie de suivi de trajectoire développée en utilisant l'approche de Lyapunov, est présentée pour piloter un drone à voilure fixe à travers tout le chemin désiré. Le concept clé derrière le contrôleur de suivi de trajectoire s'appuie sur la réduction de la distance entre le centre de masse de l'avion p et le point sur la trajectoire q à zéro, ainsi que l'angle entre le vecteur vitesse et la tangente à la trajectoire. Afin de tester les techniques mises au point au cours de la thèse une application C# -Net personnalisée a été développé nommé MAV3DSim (Multi-Aerial Vehicle 3D Simulator). Le MAV3DSim permet une opération de lecture/écriture de/vers le moteur de simulation à partir de laquelle nous pourrions recevoir toutes les informations de capteurs émulés et envoyés par le simulateur. Le système complet est capable d'effectuer un décollage et d'atterrissage autonome, à travers des points de suivi. Ceci est accompli en utilisant chacune des stratégies développées au cours de la thèse. Nous avons une stratégie pour le décollage et l'atterrissage, ce qui est généré par la partie de navigation qui est le générateur de trajectoire. Une fois que nous avons généré le chemin, il est utilisé par la stratégie de suivi de trajectoire et avec ce que nous avons l'atterrissage et le décollage autonome. / This work studies some of the most relevant problems in the direction of navigation and control presented in a particular class of mini‐aircraft. One of the main objectives is to build a lightweight and easy to deploy vehicle in a short period of time, an unmanned aerial vehicle capable of following a complete mission from take‐o⁄ to the following waypoints and complete the mission with an autonomous landing within a delimitated area using a graphical interface in a computer. The Trajectory Generation It is the part that tells the drone where it must travel and are generated by an algorithm built into the drone. The classic result of Dubins is used as a basis for the trajectory generation in 2D and we have extended it to the 3D trajectory generation. A path following strategy developed using the Lyapunov approach is presented to pilot a fixed wing drone across the desired path. The key concept behind the tracking controller is the reduction of the distance between the center of mass of the aircraft p and the point q on the path to zero, as well as the angle between the velocity vector and the vector tangent to the path. In order to test the techniques developed during the thesis a customized C # .Net application was developed called MAV3DSim (Multi‐Aerial Vehicle 3D Simulator). The MAV3DSim allows a read / write operation from / to the simulation engine from which we could receive all emulated sensor information and sent to the simulator. The MAV3DSim consists of three main elements, the simulation engine, the computation of the control law and the visualization interface. The simulation engine is in charge of the numeric integration of the dynamic equations of the vehicle, we can choose between a quadrotor and a xed wing drone for use in simulation. The visualization interface resembles a ground station type of application, where all variables of the vehicle s state vector can be represented on the same screen. The experimental platform functions as a test bed for the control law prototyping. The platform consists of a xed wing aircraft with a PX4 which has the autopilot function as well as a Raspberry PI mini‐computer which to the implementation of the generation and trajectory tracking. The complete system is capable of performing an autonomous take‐o⁄and landing, through waypoints. This is accomplished by using each of the strategies developed during the thesis. We have a strategy for take‐o⁄ and landing, which is generated by the navigationon part that is the trajectory generator. Once we have generated the path, it is used by the trajectory tracking strategy and withthat we have landing and take‐o⁄ autonomously.

Au cours des dernières décennies, la possibilité d’exploiter les capacités de vol exceptionnelles des insectes a été à l’origine de nombreuses recherches sur l’élaboration de nano-véhicules aériens (NAVs) à ailes battantes. Cependant, lors de la conception de tels prototypes, les chercheurs doivent analyser une vaste gamme de solutions liées à la grande diversité des insectes volants pour identifier les fonctionnalités et les paramètres adaptés à leurs besoins. Afin d’alléger cette tâche, le but de ce travail est de développer un outil permettant à la fois d’examiner le comportement cinématique et énergétique d’un nano-véhicule aérien à ailes flexibles résonantes, et donc d'évaluer son efficacité. Cet objectif reste néanmoins extrêmement difficile à atteindre car il concerne des objets de très petites tailles. Aussi, nous avons choisi tout d’abord de travailler sur un micro-véhicule aérien (MAV) à ailes battantes. Il s’agit avant tout de valider l’outil de modélisation à travers une comparaison systématique des simulations avec des résultats expérimentaux effectués lors de l’actionnement des ailes, puis au cours du décollage et du vol stationnaire du prototype. Une partie des connaissances et expériences acquises pourra ensuite être utilisée afin de mieux comprendre le fonctionnement et identifier la distribution d'énergie au sein du NAV. Bien que les deux véhicules s’inspirent directement de la cinématique des ailes d'insectes, les mécanismes d'actionnement des ailes artificielles des deux prototypes ne sont pas les mêmes en raison de la différence de taille. Comme le NAV est plus petit, ces ailes ont un mouvement de battement à une fréquence plus élevée que celles du MAV, à l’instar de ce qui existe dans la nature. En conséquence, lorsque l’on passe du MAV au NAV, le mécanisme d’actionnement des ailes doit être adapté et cette différence nécessite d’une part, de revoir la conception, l'approche de modélisation et le processus d'optimisation, et d’autre part, de modifier le procédé de fabrication. Une fois ces améliorations apportées, nous avons obtenu des résultats de simulations en accord avec les tests expérimentaux. Le principal résultat de ce travail concerne l’obtention pour les deux prototypes, le MAV et le NAV, d’une cinématique appropriée des ailes, qui conduit à une force de portance équivalente au poids. Nous avons d’ailleurs démontré que le MAV était capable de décoller et d’avoir un vol stationnaire stable selon l’axe vertical. En tirant parti des modèles basés sur le langage Bond Graph, il est également possible d'évaluer les performances énergétiques de ces prototypes en fonction de la dynamique de l'aile. En conclusion, cette étude contribue à la définition des paramètres essentiels à prendre en compte lors de la conception et l'optimisation énergétique de micro et nano-véhicules à ailes battantes. / In recent decades, the prospect of exploiting the exceptional flying capacities of insects has prompted much research on the elaboration of flapping-wing nano air vehicles (FWNAV). However, when designing such a prototype, designers have to wade through a vast array of design solutions that reflects the wide variety of flying insects to identify the correct combination of parameters to meet their requirements. To alleviate this burden, the purpose of this work is to develop a suitable tool to analyze the kinematic and power behavior of a resonant flexible-wing nano air vehicle. The key issue is evaluating its efficiency. However, this ultimate objective is extremely challenging as it is applied to the smallest flexible FWNAV. However, in this work, we worked first with a flapping-wing micro air vehicle (FWMAV) in order to have a tool for the simulation and experimentation of wing actuation, take-off and hovering. Some of the knowledge and experience acquired will then be transferred to better understand how our FWNAV works and identify the energy, power distribution. Although both of the vehicles employ the insect wing kinematics, their wings actuation mechanisms are not the same due to their sizes difference. Since the FWNAV is smaller, their wings flap at a higher frequency than the FWMAV as inspired by nature. As a consequence, from MAV to NAV, the wing actuation mechanism must be changed. Throughout this work, it can be seen clearly that this difference affects the whole vehicles development including the design, the manufacturing method, the modeling approach and the optimizing process. It has been demonstrated that the simulations are in good correlation with the experimental tests. The main result of this work is the proper wing kinematics of both FWMAV and FWNAV which leads to a lift to the weight ratio bigger and equal to one respectively. The FWMAV is even success to take-off and vertically stable hover. Moreover, taking advantage of the Bond Graph-based models, the evolution power according to the wing dynamic and the efficiency of the subsystem can be evaluated. In conclusion, this study shows the key parameters for designing and optimizing efficiency and the lift generated for two flapping wing vehicles in different size regimes.

L'optimisation multicritère de la cinématique de battement d'aile d'un mini-drône à ailes battantes est réalisée en vol de croisière. L'objectif est, pour différentes familles de cinématiques et pour différentes vitesses d'avancement, de trouver des solutions maximisant l'efficacité propulsive, minimisant l'écart à la portance cible et minimisant le moment aérodynamique. Nous avons choisi les algorithmes évolutionnaires pour résoudre ce problème multicritère pour leur simplicité d'implantation, leur flexibilité et leur bon rapport qualité des résultats/coût de calcul. En raison de la nature multicritère du problème, il existe un ensemble de solutions optimales et non pas une unique solution au problème, ce qui pose la question de la maniere de visualiser, d'analyser et d'extraire une solution satisfaisante parmi le groupe de solutions Pareto optimales. Nous avons identifié des methodes simples susceptibles d'aider a accomplir cette tâche, la "Scatter-Plot Matrix Method" pour visualiser les surfaces et ensembles de Pareto, l'utilisation d'une régression multivariée pour établir le lien entre paramètres cinématiques et critères optimisés, la méthode des normes Lp pour identifier une solution compromis au sein de la surface de Pareto, les arbres de décision pour trouver les paramètres de la cinématique auxquels le voisinage de la solution compromis est sensible et les cartes de Kohonen pour étudier la structure de ce voisinage. Ces différents outils nous ont permis, pour chaque famille de cinématiques (dièdre, dièdre et tangage, dièdre et tangage à deux panneaux), d'identifier une solution compromis et les paramètres cinématiques qui impactent le plus le voisinage du point compromis. Les caractéristiques de chaque solution compromis ont ete comparées à des mesures de puissance et de coefficients de traînée faites sur des oiseaux en vol de croisiere, et la légitimité d'appliquer un modèle linéarisé dans le cas de cette solution compromis est mise à l'épreuve en calculant des nombres adimensionés caractéristiques comme le nombre de Strouhal ou la fréquence réduite dont les petites valeurs attestent d'un cas favorable à une approche linéarisée. Puis, la comparaison de la fréquence de battement d'aile obtenue à celle d'un oiseau géométriquement similaire est faite, et elle montre que plus la cinématique est riche plus cette fréquence de battement se rapproche de celle de l'oiseau en question, ce qui constitue un résultat encourageant pour notre approche.

Cette thèse a été consacrée à l'étude en laboratoire plusieurs molécules d'intérêt astrophysique par spectroscopie par transformation de Fourier dans l'infrarouge lointain afin de montrer les possibilités offertes par cette gamme spectrale en matière de spectroscopie vibrationnelle et rotationnelle, notamment grâce à l'utilisation du rayonnement synchrotron. Nous nous sommes intéressés à des molécules relativement lourdes, dérivées du naphtalène, pour lesquelles nous avons pu observer les bandes de vibrations de plus basses fréquences. Nous avons également développé différents dispositifs de décharge permettant d'étudier la spectroscopie rotationnelle de molécules instables : molécules légères à haute température et radicaux de petite taille.

Cette recherche a pour but d'analyser le discours médiatique d'une entreprise lorsque celle-ci change de dirigeant. Les objectifs principaux sont d'évaluer si le discours médiatique change lors du règne d'un dirigeant comparativement à un autre, de comprendre l'impact d'un changement de dirigeant sur le discours médiatique d'une entreprise et de voir si le dirigeant peut personnaliser l'entreprise. Le cas que nous avons choisi d'analyser est celui des Ailes de la Mode puisqu'elles ont connu une période où plusieurs personnes ont dirigé l'entreprise alors qu'elle était en période de difficulté financière. Pour étudier notre question, nous abordons différents sujets tels que la communication d'entreprise, la communication en temps de crise, les relations avec les médias, la réception, l'agenda-setting, le changement de dirigeant, le leadership et la communication, la notoriété et l'image de marque. Comme hypothèse préliminaire, nous avons supposé que tout changement de dirigeant a un impact sur la notoriété médiatique d'une entreprise. Nous avons également supposé que le chef d'entreprise, de par sa réputation antérieur dans le milieu des affaires et par ses actions passées, peut influencer le discours médiatique d'une entreprise et qu'il peut même devenir une personnalisation institutionnelle importante pour le positionnement de l'entreprise. Pour effectuer cette recherche, nous avons choisi d'analyser le discours de presse de l'entreprise durant la période de difficulté financière. Toutefois, puisque la période analysée représente une situation bien particulière pour l'entreprise (une situation de crise), les résultats obtenus ne se sont pas avérés ceux escomptés et ne nous ont pas permis d'affirmer notre hypothèse. En fait, nous avons constaté qu'il existe bel et bien un lien entre le message du dirigeant et le discours des médias sur une organisation. Toutefois, l'ensemble des résultats significatifs correspondent à des faits précis sur la situation difficile de l'entreprise, ce qui ne nous permet pas de confirmer si c'est le dirigeant ou les nouveaux faits qui ont un impact sur le discours médiatique de l'entreprise. Par conséquent, il nous est difficile de confirmer si le dirigeant peut représenter l'entreprise au même titre qu'une marque ou un logo. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Ailes de la Mode, Communication d'entreprise, Difficulté financière, Dirigeant, Image de l'entreprise.

Les unités auxiliaires sont une société militaire singulière. Notre travail concerne les deux principaux types d’unités auxiliaires - ailes et cohortes - sous le Haut-Empire, c’est-à-dire du début du règne de l’empereur Auguste en 27 avant notre ère jusqu’au début du règne de l’empereur Dioclétien en 284 de notre ère. Sont prises en considération les recrues des unités auxiliaires se trouvant dans les provinces occidentales de l’Empire. Il s’agit avant tout d’une étude statistique du recrutement individuel appuyé sur un corpus épigraphique qui recense l’ensemble des combattants ayant laissé une trace documentaire. Elle cherche à préciser la composition juridique et ethnique des troupes et son évolution en fonction du temps, des unités et du rang. Elle doit aussi permettre de caractériser l’évolution des modalités du recrutement des auxiliaires. Il s’agit surtout de percevoir dans quelle mesure ces troupes se romanisent, voire sont un élément fort de la diffusion de mœurs romaines auprès des populations indigènes et barbares de l’Empire. Ces unités apparaissent comme un lieu d’intense brassage juridique, ethnique et culturel. Elles ne sont pas les responsables, comme cela a été souvent écrit, d’un processus de barbarisation des armées romaines mais ont au contraire diffusé des droits juridiques et une culture commune. / The auxiliary units are a specific military society. Our work deals with the two main types of auxiliary units – alae and cohorts - under the Early Roman Empire, from the beginning of the reign of Emperor Augustus in BC 27 till the beginning of the reign of Emperor Diocletian in AD 284. The recruits of the auxiliary units situated in the western provinces of the Empire are considered. It is above all about a statistical study of the individual recruitment based on an epigraphic catalogue recording all the soldiers and cavalrymen who have left writing evidence. It aims at specifying the legal and ethnic composition of the troops and its evolution depending on time units, and ranks. It has also to make possible the characterization of the evolution of auxiliaries recruitment modes. Our objective is to understand in which extent these troops become Romans and are an important factor of the Roman customs spreading among the native and barbarian populations of the Empire. These units seem to be a place of great legal, ethnic and cultural intermixing. As it was often stated, they are not responsible for a process of barbarization of Roman armies but they have spread legal rights as well as common culture.

The thesis Sexual Harassment in the Media on the Example of American Television Fox News aims to describe the sexual harassment affair in the American television company Fox News and compare it with similar cases in other American media organizations. The 2016 case led to the dismissal of Roger Ailes, the company's longtime director, and set off a wave of accusations of sexual harassment in other media, leading to the discrediting of several moderators and prominent figures in the American media. The main goal is to find out whether sexual harassment is a known, systemic phenomenon in America or not. Sexual harassment is also associated with the world-wide anti-sexual harassment movement Me Too, which emerged shortly after the Ailes scandal broke out. Therefore, I want to refute or confirm the hypothesis whether most cases of sexual harassment in the media began to appear only after Me Too became a world-famous movement. The main research method is a search of selected media, such as the New York Times, which has dealt extensively with the case. One of the main results should also be to find out whether harassment has always led to the release of the culprit and whether the victims have received apology or compensation from the media.

Les modèles linéaires généralisés (GLMs) constituent l’une des classes de modèles les plus populaires en statistique. Cette classe contient une grande variété de modèles de régression fréquemment utilisés, tels que la régression linéaire normale, la régression logistique et les gamma GLMs. Dans les GLMs, la distribution de la variable de réponse définit une famille exponentielle. Un désavantage de ces modèles est qu’ils ne sont pas robustes par rapport aux valeurs aberrantes. Pour les modèles comme la régression linéaire normale et les gamma GLMs, la non-robustesse est une conséquence des ailes exponentielles des densités. La différence entre les tendances de l’ensemble des données et celles des valeurs aberrantes donne lieu à des inférences et des prédictions biaisées. A notre connaissance, il n’existe pas d’approche bayésienne robuste spécifique pour les GLMs. La méthode la plus populaire est fréquentiste ; c’est celle de Cantoni and Ronchetti (2001). Leur approche consiste à adapter les M-estimateurs robustes pour la régression linéaire au contexte des GLMs. Cependant, leur estimateur est dérivé d’une modification de la dérivée de la log-vraisemblance, au lieu d’une modification de la vraisemblance (comme avec les M-estimateurs robustes pour la régression linéaire). Par conséquent, il n’est pas possible d’établir une correspondance claire entre la fonction modifiée à optimiser et un modèle. Le fait de proposer un modèle robuste présente deux avantages. Premièrement, il permet de comprendre et d’interpréter la modélisation. Deuxièmement, il permet l’analyse fréquentiste et bayésienne. La méthode que nous proposons s’inspire des idées de la régression linéaire robuste bayésienne. Nous adaptons l’approche proposée par Gagnon et al. (2020), qui consiste à utiliser une distribution normale modifiée avec des ailes plus relevées pour le terme d’erreur. Dans notre contexte, la distribution de la variable de réponse est une version modifiée où la partie centrale de la densité est conservée telle quelle, tandis que les extrémités sont remplacées par des ailes log-Pareto, se comportant comme (1/|x|)(1/ log |x|)λ. Ce mémoire se concentre sur les gamma GLMs. La performance est mesurée à la fois théoriquement et empiriquement, avec une analyse des données sur les coûts hospitaliers. / Generalized linear models (GLMs) form one of the most popular classes of models in statistics. This class contains a large variety of commonly used regression models, such as normal linear regression, logistic regression and gamma GLMs. In GLMs, the response variable distribution defines an exponential family. A drawback of these models is that they are non-robust against outliers. For models like the normal linear regression and gamma GLMs, the non-robustness is a consequence of the exponential tails of the densities. The difference in trends in the bulk of the data and the outliers yields skewed inference and prediction. To our knowledge, there is no Bayesian robust approach specifically for GLMs. The most popular method is frequentist; it is that of Cantoni and Ronchetti (2001). Their approach is to adapt the robust M-estimators for linear regression to the context of GLMs. However, their estimator is derived from a modification of the derivative of the log-likelihood, instead of from a modification of the likelihood (as with robust M-estimators for linear regression). As a consequence, it is not possible to establish a clear correspondence between the modified function to optimize and a model. Having a robust model has two advantages. First, it allows for an understanding and an interpretation of the modelling. Second, it allows for both frequentist and Bayesian analysis. The method we propose is based on ideas from Bayesian robust linear regression. We adapt the approach proposed by Gagnon et al. (2020), which consists of using a modified normal distribution with heavier tails for the error term. In our context, the distribution of the response variable is a modified version where the central part of the density is kept as is, while the extremities are replaced by log-Pareto tails, behaving like (1/|x|)(1/ log |x|)λ. The focus of this thesis is on gamma GLMs. The performance is measured both theoretically and empirically, with an analysis of hospital costs data.

Tableau d’honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2009-2010 / Le travail de recherche présenté dans ce mémoire vise à étudier l'impact de la flexibilité de la corde sur l'aérodynamique d'ailes oscillantes en régime de propulsion à bas Reynolds pour une application de nano-véhicules aériens et pour ce faire, de développer un outil de modélisation aéroélastique approprié. L'idée de base de ce projet est de considérer une flexibilité discrète avec une aile articulée composée de segments rigides reliés entre eux par des joints torsionnels élastiques. Une telle approche de flexibilité discrète implique la résolution de la dynamique des corps rigides couplée à la résolution d'un écoulement de fluide incompressible. La méthode des particules lagrangiennes vortex est utilisée pour résoudre l'écoulement autour de ces multiples corps rigides en mouvement arbitraire. Le couplage fluide-structure im-plémenté permet de prendre en considération iV segments rigides dont la dynamique est gouvernée à la fois par un mouvement imposé sur l'un d'eux, par les forces aérodynamiques générées par l'écoulement à chaque instant et par les forces élastiques des joints unissant les segments entre eux. L'ajout d'une boucle de sous-itérations supplémentaire dans la méthode vortex a été nécessaire pour doter cette interaction fluide-structure (FSI) d'un couplage "fort". La mise au point d'un tel outil a permis d'étudier l'impact de divers paramètres de flexibilité discrète sur la propulsion à aile oscillante à bas nombre de Reynolds. On constate qu'il est possible d'augmenter les performances d'une aile oscillante en propulsion (soit en poussée ou soit en rendement énergétique) en modifiant la position et la rigidité des articulations élastiques ou le ratio de densité des corps solides par rapport au fluide. Ce travail ouvre donc la voie à l'optimisation de la distribution de flexibilité le long de la corde pour les applications aérodynamiques à faibles nombres de Reynolds.

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