Ce mémoire fait une revue du concept de qualification des contraintes de premier et deuxième ordre. Les qualifications de premier ordre les plus connues et utilisées sont présentées, ainsi que des exemples et contre-exemples qui mettent en évidence les relations entre elles. Leurs équivalences dans les problèmes convexes sont aussi mises en évidence. Quelques qualifications de second ordre, ainsi que certains contre-exemples, sont présentés. Finalement, les fondations d'un travail visant à alléger les hypothèses essentielles à l'existence de trajectoires centrales d'algorithmes de barrière logarithmique sont présentées.

Cette étude longitudinale vise à déterminer si des caractéristiques individuelles et environnementales mesurées à l’entrée dans l’étude permettent de différencier les enfants appartenant aux trajectoires persistante et décroissante et de vérifier l’effet modérateur du sexe sur ces caractéristiques. L’équivalence de la sévérité des troubles du comportement perturbateur présentés par les enfants à l’entrée dans l’étude a été contrôlée ainsi que l’intensité des services reçus. L’échantillon inclut 192 garçons et 76 filles du primaire (M = 9,8 ans; é.t. 1,79 ans) recevant des services spécialisés pour difficultés comportementales à l’école. Les analyses de classes de trajectoires latentes réalisées sur six ans ont permis d’identifier que 12,3% d’enfants (24% filles) appartiennent à la trajectoire persistante et 32,5% (30% filles) appartiennent à la trajectoire décroissante. Dans l’ensemble, les résultats suggèrent que peu importe la trajectoire à laquelle ils appartiennent, ces enfants présentent, à l’entrée dans l’étude, plusieurs vulnérabilités tant au plan individuel que dans leur environnement. Malgré ces similitudes, les analyses de régression multivariées réalisées ont permis d’identifier trois vulnérabilités qui discriminent l’appartenance à l’une ou l’autre des trajectoires. Sur le plan des caractéristiques individuelles, un tempérament plus réactif augmenterait la probabilité d’appartenir à la trajectoire persistante chez les filles. À l’égard des caractéristiques environnementales, la présence d’un trouble anxieux, mais l’absence d’un trouble dépressif chez les parents seraient associés à la persistance des troubles du comportement. Ces résultats soutiennent donc l’importance de tenir compte des difficultés des parents lors des interventions visant à prévenir la persistance des troubles du comportement.

Cette recherche se propose d'examiner l'évolution des symptômes d'un trouble déficitaire de l'attention/hyperactivité (TDAH), d'un trouble des conduites (TC) et d'un trouble de l'opposition avec provocation (TOP) de l'élève selon l'accord ou le désaccord entre les parents et les enseignants. Elle a aussi comme objectif de déterminer les répercussions d'un consensus inter-informateurs sur la fréquence et la satisfaction des services scolaires. L'échantillon est constitué de 341 élèves québécois âgés de 5 ans 7 mois à 13 ans 5 mois recevant des services d'aide spécialisés. Les parents et le personnel enseignant ont complété le DISC-2.25 . Les résultats posent que l'entente entre informateurs est spécifiquement associée aux deux variables retard scolaire et dépression des parents. L'accord entre informateurs est bénéfique à la trajectoire des enfants 24 mois plus tard surtout dans le cas des symptômes d'un TC et dans une moindre mesure de ceux d'un TOP. La fréquence des services augmente sensiblement pour les enfants avec des symptômes d'un TC lorsqu'il y a une reconnaissance mutuelle de ce trouble par les parents et les enseignants. Pour aucun des trois troubles, le niveau de satisfaction des parents de l'aide reçue n'est influencé par la présence d'une entente entre informateurs. La fréquence des services spécialisés reçus par l'enfant ne spécifie rien des mécanismes par lesquels le consensus entre informateurs influe positivement l'évolution des élèves 24 mois plus tard. Ce travail se termine par un questionnement sur les différences dans l'évaluation des troubles de comportement des élèves entre la France et le Québec et apporte plusieurs contributions pour la pratique, spécifiquement l'évaluation et l'intervention.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Nous presentons une methode generale de planification : L'algorithme Fil d'Ariane. Cette methode est appliquee au probleme de la planification automatique de trajectoires. L'originalite de la methode reside dans son adaptation automatique a la complexite du probleme pose. La planification automatique de trajectoires est transformee en un probleme d'optimisation d'une fonctionnelle de<br />l'espace des plans dans $R^+$. Cette optimisation permet d'explorer<br />les positions accessibles a partir d'une configuration initiale. La<br />methode ne construit pas l'espace des configurations; par contre, a<br />mesure que le temps passe, une approximation de plus en plus fine de<br />l'espace accessible est construite. Cette approximation est faite par<br />un premier algorithme appele l'algorithme $EXPLORE$ qui garantit la<br />completude pour une resolution donnee de la methode. D'autre part,<br />un deuxieme algorithme, l'algorithme $SEARCH$, permet d'accelerer<br />la recherche d'un chemin et d'atteindre la configuration finale. En<br />resume, la methode proposee permet de construire un planificateur<br />complet pour une resolution donnee qui exploite d'une maniere<br />efficace l'espace des plans pour explorer l'espace des configurations.<br />Nous avons implante deux planificateurs bases sur l'algorithme Fil<br />d'Ariane : le premier est un planificateur de trajectoires pour un<br />robot mobile holonome, et le deuxieme, notre experimentation<br />principale, un planificateur de trajectoires pour un bras manipulateur<br />a six degres de liberte. Pour ce dernier, nous avons realise une<br />implantation de notre algorithme sur une machine massivement<br />parallele et planifie les mouvements d'un bras a 6 degres de<br />liberte.<br />Pour optimiser les fonctions des algorithmes EXPLORE et SEARCH nous<br />avons utilise les algorithmes genetiques. Ces algorithmes<br />sont des methodes d'optimisation stochastiques facilement<br />parallelisables.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

La thèse part du constat selon lequel les sciences de gestion se sont peu préoccupées de la formation comme dispositif d’apprentissage et en ont une vision instrumentalisée. Pourtant, face à l’accélération des mutations technologiques et les nouvelles normes de compétitivité, l’apprentissage et la mise en application des savoirs au sein des entreprises est un enjeu majeur. Dans ce contexte, l’objectif de notre thèse est de produire des enseignements sur les trajectoires de persévérance des apprenants dans l’articulation dispositif de formation/entreprise. La littérature en sciences de gestion nous donne des axes pour aborder cette persévérance à travers les enjeux organisationnels et managériaux. Le croisement avec les sciences de l’éducation permet d’affiner les difficultés individuelles rencontrées par les apprenants. Nous montrons à partir d’une Recherche Action Participative que l’ensemble de ces contraintes se retrouvent aussi bien dans les dispositifs de formation que sur les postes de travail. Notre recherche repose sur une analyse de trajectoires d’étudiants en formation initiale (FI) formation continue (FC) et formation professionnelle continue (FC) sur trois ans. Nous mettons en évidence les freins et les leviers rencontrés par chaque apprenant ainsi que les dynamiques qui se jouent dans chaque structure et dans leur articulation. L’étude montre que la persévérance est un processus à analyser en prenant en compte les contraintes individuelles, collectives et organisationnelles dans les allers-retours entre les dispositifs de formation et les entreprises. / The thesis starts from the observation that management sciences have paid little attention to training as a learning device and have an instrumentalized vision of it. However, in the face of accelerating technological change and new standards of competitiveness, learning and application of knowledge within companies is a major challenge. In this context, the aim of our thesis is to produce lessons on the trajectories of perseverance of learners in the articulation of training / enterprise. The literature in management sciences gives us the axes to approach this perseverance through the organizational and managerial stakes. The cross-examination with the sciences of education makes it possible to refine the individual difficulties encountered by the learners. We show from a Participative Action Research that all these constraints are found both in the training devices and on the workstations. Our research is based on an analysis of trajectories of students in initial training (FI) continuing education (CF) and continuing vocational training (CF) over three years. We highlight the brakes and levers encountered by each learner as well as the dynamics that are played in each structure and in their articulation. The study shows that perseverance is a process to be analyzed taking into account the individual, collective and organizational constraints in the back and forth between the training devices and the companies.

Ce travail de thèse s'inscrit dans le développement d'un véhicule autonome en milieu autoroutier. Plus précisément, il s'agit de proposer une architecture unifiée de génération de trajectoires avec une prise de décision prenant en compte les limitations de l'environnement et des informations disponibles actuellement sur un véhicule automatisé.La méthode propose d'une part de générer des trajectoires sous forme de sigmoı̈de dans une représentation spatiotemporelle continue de l'espace de navigation, préalablement réduit par la modélisation d'intervalles sans collision en conditionnominale de conduite. Les paramètres de la sigmoı̈de sont ensuite optimisés par une stratégie de recuit simulé utilisant l'algorithme de prise de décision comme fonction d'évaluation de la trajectoire générée. De cette manière, les problèmes de discrétisation et de découplage position/vitesse sont évités. D'autre part, l'agrégation des théories de logique floue etdes croyances permet une prise de décision sur des critères hétérogènes et des données incertaines. Le formalisme présenté offre la possibilité d'adapter le comportement du véhicule aux passagers, notamment selon leur perception du risque et leur souhait d'une conduite souple ou sportive.L'approche développée a finalement été évaluée et validée en environnement de simulation puis sur un véhicule de test. La brique de planification a alors été intégrée à l'architecture existante du véhicule, en aval des briques de localisation et de perception des obstacles et en amont de la brique de contrôle. / This thesis work is part of the development of a self-driving car in highway environments. More precisely, it aims to propose a unified architecture of trajectory planner and decision-maker taking into account the limitations of the environment and the available data within the current development of sensors technologies (distance limitations, uncertainties).On the one hand, the method generates sigmoid trajectories in a continuous spatiotemporal representation of the evolution space, which is reduced beforehand by modeling collision-free intervals in nominal conditions of driving. The sigmoid parameters are subsequently optimized with a simulated annealing approach that uses the decision-maker algorithm as the evaluation function for the generated trajectory. It thus makes it possible to elude both the discretization and position/speed decoupling problems. On the other hand, the aggregation of fuzzy logic and belief theory allows decision making on heterogeneous criteria and uncertain data. The proposed framework also handles personalization of the vehicle's behavior, depending on the passengers' risk perception and an aggressive or conservative driving style.The presented approach was finally evaluated and validated in a simulation environment, and then in a test vehicle. The planning block was integrated into the existing vehicle's architecture, interfaced with the localization, obstacles' perception and control blocks.