Ce travail de thèse s'inscrit dans le développement d'un véhicule autonome en milieu autoroutier. Plus précisément, il s'agit de proposer une architecture unifiée de génération de trajectoires avec une prise de décision prenant en compte les limitations de l'environnement et des informations disponibles actuellement sur un véhicule automatisé.La méthode propose d'une part de générer des trajectoires sous forme de sigmoı̈de dans une représentation spatiotemporelle continue de l'espace de navigation, préalablement réduit par la modélisation d'intervalles sans collision en conditionnominale de conduite. Les paramètres de la sigmoı̈de sont ensuite optimisés par une stratégie de recuit simulé utilisant l'algorithme de prise de décision comme fonction d'évaluation de la trajectoire générée. De cette manière, les problèmes de discrétisation et de découplage position/vitesse sont évités. D'autre part, l'agrégation des théories de logique floue etdes croyances permet une prise de décision sur des critères hétérogènes et des données incertaines. Le formalisme présenté offre la possibilité d'adapter le comportement du véhicule aux passagers, notamment selon leur perception du risque et leur souhait d'une conduite souple ou sportive.L'approche développée a finalement été évaluée et validée en environnement de simulation puis sur un véhicule de test. La brique de planification a alors été intégrée à l'architecture existante du véhicule, en aval des briques de localisation et de perception des obstacles et en amont de la brique de contrôle. / This thesis work is part of the development of a self-driving car in highway environments. More precisely, it aims to propose a unified architecture of trajectory planner and decision-maker taking into account the limitations of the environment and the available data within the current development of sensors technologies (distance limitations, uncertainties).On the one hand, the method generates sigmoid trajectories in a continuous spatiotemporal representation of the evolution space, which is reduced beforehand by modeling collision-free intervals in nominal conditions of driving. The sigmoid parameters are subsequently optimized with a simulated annealing approach that uses the decision-maker algorithm as the evaluation function for the generated trajectory. It thus makes it possible to elude both the discretization and position/speed decoupling problems. On the other hand, the aggregation of fuzzy logic and belief theory allows decision making on heterogeneous criteria and uncertain data. The proposed framework also handles personalization of the vehicle's behavior, depending on the passengers' risk perception and an aggressive or conservative driving style.The presented approach was finally evaluated and validated in a simulation environment, and then in a test vehicle. The planning block was integrated into the existing vehicle's architecture, interfaced with the localization, obstacles' perception and control blocks.

L'objectif de cette thèse est d'analyser les transformations du politique dans la société chilienne, en partant des individus qui composent le mouvement étudiant de 2011, leurs expériences de vie et leurs organisations. Pour cela, quatre grandes dimensions sont analysées : les établissements d'enseignement, la transition de l’université républicaine à l’université des masses ; dès manifestations étudiantes des années quatre-vingt-dix jusqu'à l'explosion de 2011 ; les organisations politiques qui sont générés au sein des universités et leurs formes d'organisation ; et enfin l'individu. Dans cette dernière phase, nous nous concentrons principalement sur les leaders étudiants en observant leurs trajectoires et leurs socialisations politiques. La méthodologie utilisée est essentiellement qualitative, mais elle considère aussi des outils quantitatifs. Les instruments utilisés sont principalement des histoires de vie et des interviews, celles-ci ont été réalisées avec les dirigeants universitaires qui ont participé à des organisations au cours des dernières manifestations de 2006 et 2011, mais les dirigeants des années quatre-vingt-dix et quatre-vingt ont également été interrogés en tant qu’informateurs clés. Les résultats de cette thèse rendent compte d'une part, des mobilisations récentes et de la façon dont émergent des nouveaux types de dirigeants politiques, des formes de participation et d’une organisation plus horizontale et flexible, bien que de nombreuses organisations traditionnelles persistent. Les trajectoires politiques des leaders étudiants ne sont plus les mêmes et nous pouvons observer l'émergence de nouvelles formes de socialisation politique, où les cultures urbaines et les espaces universitaires jouent un rôle prédominant. Enfin, nous pouvons voir que le caractère individuel des récentes mobilisations imprègne le mouvement dans ses diverses dimensions : de la manière dont ils sont organisés à la façon dont la manifestation est générée. / This thesis aims to analyze the transformations the political field in the Chilean society. It is based on the individuals who made up the student movement of 2011, their experiences and their organizations. Considering this purpose, four major dimensions are analyzed: university institutions, starting from a republican university to a mass university; student mobilizations, from the 1990’s to the outbreak of 2011; the political organizations that are generated within the universities and their forms of organization; and finally, the individuals themselves. In this last phase we focus mainly on the student leaders, we intend to understand their trajectories and the way they socialize politically. The methodology used is mainly qualitative, however, we also considered quantitative tools. The instruments used are mainly life stories and in-depth interviews. These were conducted with university leaders who participated in organizations during the recent mobilizations of 2006 and 2011. However, we also interviewed leaders of the 1990’s and 1980’s, and other key informants. The results of this thesis show, on the one hand, new types of political leadership and, more horizontal and flexible forms of participation and organization that emerge from the recent mobilizations. Nevertheless, many traditional organizations remain. The political trajectories of student leaders are no longer the same as before and we could observe the emergence of new forms of political socialization, where urban cultures and university spaces played a predominant role. Finally, it is possible to observe that the individualistic character of the recent mobilizations permeates the different dimensions of the movement: starting from the way in which it is organized to the way in which the protest is generated. / El objetivo de esta tesis es analizar las transformaciones de lo político en la sociedad chilena, a partir de los individuos que conforman el movimiento estudiantil de 2011, de sus experiencias vividas y sus organizaciones. Para lo cual, se analizan cuatro grandes dimensiones: las instituciones universitarias, que transitan desde una universidad republicana hasta una universidad de masas; las movilizaciones estudiantiles a partir de la década de los noventa hasta el estallido del 2011; las organizaciones políticas que se generan en el seno de las universidades y sus formas de organización; y por último el individuo. En esta última fase nos centramos principalmente en los líderes estudiantiles, para conocer sus trayectorias y la manera como se socializan políticamente. La metodología utilizada es principalmente cualitativa, aunque también se consideran herramientas de carácter cuantitativo. Los instrumentos utilizados son principalmente historias de vida y entrevistas en profundidad, y se realizaron a dirigentes universitarios que participaron en organizaciones durante las recientes movilizaciones del 2006 y del 2011, aunque también se entrevistaron líderes de la década de los noventa y los ochenta, y a informantes claves. Los resultados de esta tesis dan cuenta por una parte, que a partir de las recientes movilizaciones y de ciertos elementos emergentes, surgen nuevos tipos de liderazgos políticos y formas de participación y de organización más horizontales y flexibles, aunque muchas organizaciones tradicionales persisten. Las trayectorias políticas de los dirigentes estudiantiles ya no son las mismas de antaño y podemos observar la emergencia de nuevas formas de socialización política, donde las culturas urbanas y los espacios universitarios tienen un rol predominante. Finalmente, es posible observar que el carácter individual de las recientes movilizaciones permea el movimiento en sus distintas dimensiones: desde la manera en cómo se organizan hasta cómo se genera la protesta.

Aujourd’hui, les manipulateurs robotiques sont appelés à effectuer une gamme de plus en plus large de tâches allant au-delà des applications traditionnelles. Un tel type d’application est l’interaction physique humain-robot. Pour que ces systèmes soient sécuritaires, il peut être souhaitable de réduire leur poids et leur force en réduisant la taille de leurs actionneurs. En effet, réduire la taille des actionneurs augmente la sécurité de deux manières, l’inertie du manipulateur diminue et les couples générés par les moteurs sont fortement réduits. Cependant, le principal inconvénient de ces manipulateurs est la réduction de leur capacité de charge utile. C’est pourquoi une meilleure utilisation des capacités articulaires est nécessaire pour leur permettre d’accomplir des tâches qu’elles ne pourraient normalement pas accomplir. Ainsi, cette thèse présente une étude de deux types principaux de tâches pour lesquelles une stratégie d’optimisation de trajectoire efficace peut être particulièrement utile. La première tâche consiste à soulever des objets lourds, c’est-à-dire, qui dépassent la capacité de charge utile d’un manipulateur. L’étude de cette tâche pourrait mener à la conception de manipulateurs plus légers et plus capables. Ce travail se concentre sur l’étude des méthodes de génération de trajectoires permettant aux manipulateurs ayant des actionneurs relativement faibles de soulever des charges lourdes en exploitant pleinement leur dynamique. La deuxième tâche étudiée dans cette thèse est la tâche de lancer des objets. Plus précisément, la portée des manipulateurs est étudiée, c’est-à-dire, la distance maximale à laquelle un objet peut être lancé avec un manipulateur donné est recherchée. Cette tâche est étudiée à trois niveaux de complexité : la recherche de la distance maximale possible avec des contraintes de vitesse, la recherche de la capacité maximale de lancement en considérant une trajectoire complète avec des contraintes cinématiques et la recherche de la capacité maximale de lancement en considérant une trajectoire complète avec des contraintes dynamiques. Enfin, des critères de performance sont établis à partir de ces deux types de tâches afin d’aider au processus de conception d’un nouveau manipulateur. Ainsi, une simulation d’optimisation de la conception est effectuée à titre de preuve de concept. / Today, robotic manipulators are being called upon to perform an increasingly wide range of tasks that extend beyond the conventional ones required in traditional applications. One such type of application is physical human-robot interaction. In order for such systems to be safe, it can be desirable to decrease their weight and strength by reducing the size of their actuators.Indeed, reducing the size of the actuators increases safety in two manners, the inertia of the manipulator decreases and the torques generated by the motors are greatly reduced. However, the main drawback of such manipulators is the reduction of their payload capacity.Therefore, better usage of the limited joint efforts is required to enable them to perform tasks that they would normally not be able to accomplish. Thus, this thesis presents a study of two main types of tasks where an effective trajectory optimisation strategy can be particularly valuable. The first task is that of lifting heavy objects, i.e., objects that exceed the conservative estimate of the payload capacity of a manipulator. Studying this task could lead to the design of lighter,more capable manipulators. This work focuses on studying trajectory generation methods to enable manipulators with relatively weak actuators to lift heavy payloads by fully utilizing their dynamics. The second task studied in this thesis is the task of throwing objects. Specifically, the distance throwing capabilities of manipulators is studied where the maximum distance that an object can be thrown with a given manipulator is sought. This task is studied at three levels of complexity: finding the maximum possible throwing capacity of manipulators with velocity constraints, finding the maximum throwing capacity considering a full trajectory with kinematic constraints, and finding the maximum throwing capacity considering a full trajectory with dynamic constraints. Finally, performance criteria are established from these two types of tasks in order help in the process of designing a new manipulator. Thus, a simple design optimisation simulation is performed as a proof of concept.

Ce travail est développé dans le contexte des projets SESAR et Next-Gen, où de nouvelles applications de la gestion du trafic aérien (ATM) comme le concept de gestion d'opérations en 4D, se sont focalisées sur les opérations basées sur la trajectoire (TBO - Trajectory Based Operations). Ces opérations sont en relation avec l'extension de la flexibilité de la séparation entre avions, et par conséquence, avec l'augmentation de la capacité du trafic aérien. En sachant qu'une évolution des routes fixes et autorisations émises par le contrôle du trafic aérien (ATC - Air Traffic Control) vers des trajectoires flexibles est imminente, en s'appuyant en même temps aux niveaux les plus élevés de l'automatique embarquée, ce travail de recherche s'intéresse aux sujets qui aideront à la transition des systèmes actuels vers les systèmes compatibles avec les nouveaux besoins des TBO. Les principaux axes de recherche de ce manuscrit s'articulent en trois points: La génération de trajectoires en 4D, le guidage en 4D, et l'estimation de la masse d'un avion pour l'optimisation des trajectoires. Concernant la génération des trajectoires, le besoin des utilisateurs d'espaces aériens de planifier leurs routes préférées à partir d'un point d'entrée dans l'espace aérien sans être limités par les configurations existantes est considéré. Une solution particulière pour la génération de trajectoires lisses en 4D à partir de points de contrôle prédéfinis est alors explorée. La méthode proposée s'appuie sur les courbes de Bézier, et elle permet de contrôler la distance euclidienne entre le point de contrôle donné et la trajectoire proposée. Ceci est fait en modifiant la trajectoire de telle façon qu'elle reste à l'intérieur des limites des facteurs de charge, en considérant un compromis entre la courbure de la trajectoire et la vitesse voulue de l'avion, ce qui représente une étape importante dans le chemin vers les TBO. Le guidage précis en 4D améliorera la sûreté en diminuant l'occurrence de quasi-collisions aériennes pour des trajectoires en 4D planifiées en avance. En conséquence, deux autopilotes et deux méthodes de guidage sont développées avec l'objectif de réduire la charge de travail des contrôleurs du trafic aérien associée à un vol. Les techniques de backstepping et feedback linearization sont utilisées pour le pilotage, alors que l'inversion non linéaire directe et indirecte sont adoptées pour le guidage. De plus, l'impact de la connaissance inexacte de la masse de l'avion dans le suivi de trajectoires, ses conséquences dans l'optimisation, la consommation de carburant, et la performance de l'avion, a conduit à l'implémentation d'une estimation embarquée de la masse de l'avion. L'approche créée est basée sur les moindres carrées, en fournissant des estimations de la masse initiale et la masse courante, toutes les deux avec une précision suffisante pour atteindre les objectifs liées aux TBO. Les méthodes proposées dans cette thèse sont examinées en utilisant un modèle à six degrés de liberté, dont les paramètres approchent un appareil du type B737-200 ou A320-200. La simulation est basée sur une modélisation complète et non linéaire de la dynamique des avions de transport incluant des perturbations liées au vent. Des réseaux de neurones sont utilisés pour obtenir les différents coefficients aérodynamiques correspondant aux forces et moments de l'avion. / This work is developed with the perspective of SESAR and Next-Gen projects, where new applications of Air Traffic Management (ATM) such as the Full 4D Management concept, are centered on Trajectory-Based Operations (TBO), deeply related with the extension of the flexibility in separation between aircraft, and hence, with the augmentation of air traffic capacity. Therefore, since a shift from fixed routes and Air Traffic Control (ATC) clearances to flexible trajectories is imminent, while relying on higher levels of onboard automation, the thesis hinges around topics that should enable or ease the transition from current systems to systems compliant with the new expectancies of Trajectory-Based Operations. The main axes of the manuscript can be summarized in three topics: 4D trajectory generation, 4D guidance, and mass estimation for trajectory optimization. Regarding the trajectory generation, the need of airspace users to plan their preferred route from an entry to an exit point of the airspace without being constrained by the existent configurations is considered. Thus, a particular solution for 4D smooth path generation from preexisting control points is explored. The method is based on Bezier curves, and is able to control the Euclidian distance between the given control points and the proposed trajectory. This is done by reshaping the path to remain within load factor limits, taking into account a tradeoff between path curvature and aircraft intended speed, representing a milestone in the road towards Trajectory-Based Operations. It is considered that accurate 4D guidance will improve safety by decreasing the occurrence of near mid-air collisions for planned conflict free 4D trajectories. In consequence, two autopilots and two guidance approaches are developed with the objective of diminishing the workload for air traffic controllers associated to a single flight. The backstepping and feedback linearization techniques are used for attitude control, while direct and indirect nonlinear inversion are adopted for guidance. Furthermore, the impact of inaccurate mass knowledge in trajectory guidance, with consequences in optimization, fuel consumption, and aircraft performance, has led to the implementation of an on-board aircraft mass estimation. The created approach is based on least squares, providing an initial mass estimation, and online computations of the current mass, both with enough accuracy to meet the objectives related to TBO. The methods proposed in this thesis are tested in a six degrees of freedom Matlab model with its parameters chosen similar to an aircraft type B737-200 or A320-200. The simulation is based on a full nonlinear modelling of transport aircraft dynamics under wind disturbances. Trained neural networks are used to obtain the aerodynamic coefficients corresponding the aircraft forces and moments.

Cette thèse porte sur les thèmes de l'engagement et du militantisme dans les organisations et la possibilité de les agents, par le biais de la défense des «causes» acquirér le capital militant capable de se transformer en capital politique et compenser l'absence d'autres ressources d'origine. La recherche axée sur la logique construite par les dirigeants qui ont fait milité SMABC entre les années 1972 et 2005, a identifié avec l'émergence de la «nouvelle» syndicalisme. Afin d'étudier les différences de ces dirigeants avec leurs prédécesseurs / concurrents, notre problématique considéré la relation entre politisation et militantisme positionnel. Comme hypothèse de recherche, nous pensons que la différence entre ces dirigeants et leurs prédécesseurs / concurrents a été liée à la formation d'une structure multi-positionnel les reliant à des organismes officiellement reconnus. La position dans cette structure, visible à travers l'occupation des postes a été véhiculée par les ressources et le capital détenus sur le syndicat ou l'activisme des partis politiques. Pour tenir compte des problèmes étudié la trajectoire de dirigeants syndicaux qui ont agi dans la période en surbrillance, l'identification et l'analyse des profils des cas représentatifs de chacun. L'étude conclut que les dirigeants liés à la «nouvelle» syndicalisme, en utilisant le militantisme multi-positionnel et politisation assurées les conditions de l'acquisition du capital symbolique qui leur a donné les moyens de convertir de capitaux conquis en les positions dans la structure multipositionnel et la rétributions pour le militantisme. / O presente trabalho trata da temática do engajamento e militância em organizações e a possibilidade dos agentes, através da defesa de determinadas “causas”, conquistarem o capital militante passível de ser reconvertido em capital político, compensando a ausência de outros recursos de origem. A investigação teve como foco as lógicas construídas por dirigentes do SMABC que militaram entre os anos de 1972 e 2005, identificados com o surgimento do “Novo” Sindicalismo. Com a finalidade de investigar as diferenças desses dirigentes com seus antecessores/concorrentes, nossa problemática considerou a relação entre politização e multiposicionalidade. Como hipótese de pesquisa, sustentamos que a diferença entre esses dirigentes e seus antecessores/concorrentes estava ligada à constituição de uma estrutura multiposicional que os ligava a organizações formalmente reconhecidas. A posição dentro dessa estrutura, visível através da ocupação de cargos, era mediada pelos recursos e capitais detidos ao longo da militância sindical ou político-partidária. Para dar conta da problemática, investigamos a trajetória dos dirigentes que atuaram no sindicato no período destacado, identificando perfis e analisando os casos representativos de cada um deles. O estudo permite concluir que os dirigentes ligados ao “Novo” Sindicalismo, utilizando-se da multiposicionalidade militante e da politização, garantiram condições para a aquisição de um capital simbólico que lhes proporcionou os meios de reconverter os capitais conquistados em cargos na estrutura multiposicional e em retribuições para a militância. / This thesis treats the themes of engagement and activism in organizations and the possibility of the agents, through the defense of "causes" acquire capital militant capable of being converted into political capital offsetting the absence of other resources of origin. The research focused on the logic built by leaders who militated SMABC between the years 1972 and 2005, identified with the emergence of the "New" Trade Unionism. In order to investigate the differences of these leaders with their predecessors / competitors, our problematic consider for the relationship between politicization and multiple engagements. As research hypothesis, we argue that the difference between these leaders and their predecessors / competitors was linked to the formation of a multiple engagements structure linking them to organizations formally recognized. The position within that structure, visible through the occupation of positions was mediated by the resources and capital held along the trade union or party activism. To account for the problems investigated the trajectory of union leaders who acted in the highlighted period, identifying and analyzing the profiles representative cases of each. The study concludes that the leaders connected to the "New" Trade Unionism, using the militant multiple engagements and politicization ensured conditions for the acquisition of symbolic capital that gave them the means to convert the conquered capital in positions in the structure and retributions for militancy. / Cette thèse porte sur les thèmes de l'engagement et du militantisme dans les organisations et la possibilité de les agents, par le biais de la défense des «causes» acquirér le capital militant capable de se transformer en capital politique et compenser l'absence d'autres ressources d'origine. La recherche axée sur la logique construite par les dirigeants qui ont fait milité SMABC entre les années 1972 et 2005, a identifié avec l'émergence de la «nouvelle» syndicalisme. Afin d'étudier les différences de ces dirigeants avec leurs prédécesseurs / concurrents, notre problématique considéré la relation entre politisation et militantisme positionnel. Comme hypothèse de recherche, nous pensons que la différence entre ces dirigeants et leurs prédécesseurs / concurrents a été liée à la formation d'une structure multi-positionnel les reliant à des organismes officiellement reconnus. La position dans cette structure, visible à travers l'occupation des postes a été véhiculée par les ressources et le capital détenus sur le syndicat ou l'activisme des partis politiques. Pour tenir compte des problèmes étudié la trajectoire de dirigeants syndicaux qui ont agi dans la période en surbrillance, l'identification et l'analyse des profils des cas représentatifs de chacun. L'étude conclut que les dirigeants liés à la «nouvelle» syndicalisme, en utilisant le militantisme multi-positionnel et politisation assurées les conditions de l'acquisition du capital symbolique qui leur a donné les moyens de convertir de capitaux conquis en les positions dans la structure multipositionnel et la rétributions pour le militantisme.

Cette thèse porte sur les thèmes de l'engagement et du militantisme dans les organisations et la possibilité de les agents, par le biais de la défense des «causes» acquirér le capital militant capable de se transformer en capital politique et compenser l'absence d'autres ressources d'origine. La recherche axée sur la logique construite par les dirigeants qui ont fait milité SMABC entre les années 1972 et 2005, a identifié avec l'émergence de la «nouvelle» syndicalisme. Afin d'étudier les différences de ces dirigeants avec leurs prédécesseurs / concurrents, notre problématique considéré la relation entre politisation et militantisme positionnel. Comme hypothèse de recherche, nous pensons que la différence entre ces dirigeants et leurs prédécesseurs / concurrents a été liée à la formation d'une structure multi-positionnel les reliant à des organismes officiellement reconnus. La position dans cette structure, visible à travers l'occupation des postes a été véhiculée par les ressources et le capital détenus sur le syndicat ou l'activisme des partis politiques. Pour tenir compte des problèmes étudié la trajectoire de dirigeants syndicaux qui ont agi dans la période en surbrillance, l'identification et l'analyse des profils des cas représentatifs de chacun. L'étude conclut que les dirigeants liés à la «nouvelle» syndicalisme, en utilisant le militantisme multi-positionnel et politisation assurées les conditions de l'acquisition du capital symbolique qui leur a donné les moyens de convertir de capitaux conquis en les positions dans la structure multipositionnel et la rétributions pour le militantisme. / O presente trabalho trata da temática do engajamento e militância em organizações e a possibilidade dos agentes, através da defesa de determinadas “causas”, conquistarem o capital militante passível de ser reconvertido em capital político, compensando a ausência de outros recursos de origem. A investigação teve como foco as lógicas construídas por dirigentes do SMABC que militaram entre os anos de 1972 e 2005, identificados com o surgimento do “Novo” Sindicalismo. Com a finalidade de investigar as diferenças desses dirigentes com seus antecessores/concorrentes, nossa problemática considerou a relação entre politização e multiposicionalidade. Como hipótese de pesquisa, sustentamos que a diferença entre esses dirigentes e seus antecessores/concorrentes estava ligada à constituição de uma estrutura multiposicional que os ligava a organizações formalmente reconhecidas. A posição dentro dessa estrutura, visível através da ocupação de cargos, era mediada pelos recursos e capitais detidos ao longo da militância sindical ou político-partidária. Para dar conta da problemática, investigamos a trajetória dos dirigentes que atuaram no sindicato no período destacado, identificando perfis e analisando os casos representativos de cada um deles. O estudo permite concluir que os dirigentes ligados ao “Novo” Sindicalismo, utilizando-se da multiposicionalidade militante e da politização, garantiram condições para a aquisição de um capital simbólico que lhes proporcionou os meios de reconverter os capitais conquistados em cargos na estrutura multiposicional e em retribuições para a militância. / This thesis treats the themes of engagement and activism in organizations and the possibility of the agents, through the defense of "causes" acquire capital militant capable of being converted into political capital offsetting the absence of other resources of origin. The research focused on the logic built by leaders who militated SMABC between the years 1972 and 2005, identified with the emergence of the "New" Trade Unionism. In order to investigate the differences of these leaders with their predecessors / competitors, our problematic consider for the relationship between politicization and multiple engagements. As research hypothesis, we argue that the difference between these leaders and their predecessors / competitors was linked to the formation of a multiple engagements structure linking them to organizations formally recognized. The position within that structure, visible through the occupation of positions was mediated by the resources and capital held along the trade union or party activism. To account for the problems investigated the trajectory of union leaders who acted in the highlighted period, identifying and analyzing the profiles representative cases of each. The study concludes that the leaders connected to the "New" Trade Unionism, using the militant multiple engagements and politicization ensured conditions for the acquisition of symbolic capital that gave them the means to convert the conquered capital in positions in the structure and retributions for militancy. / Cette thèse porte sur les thèmes de l'engagement et du militantisme dans les organisations et la possibilité de les agents, par le biais de la défense des «causes» acquirér le capital militant capable de se transformer en capital politique et compenser l'absence d'autres ressources d'origine. La recherche axée sur la logique construite par les dirigeants qui ont fait milité SMABC entre les années 1972 et 2005, a identifié avec l'émergence de la «nouvelle» syndicalisme. Afin d'étudier les différences de ces dirigeants avec leurs prédécesseurs / concurrents, notre problématique considéré la relation entre politisation et militantisme positionnel. Comme hypothèse de recherche, nous pensons que la différence entre ces dirigeants et leurs prédécesseurs / concurrents a été liée à la formation d'une structure multi-positionnel les reliant à des organismes officiellement reconnus. La position dans cette structure, visible à travers l'occupation des postes a été véhiculée par les ressources et le capital détenus sur le syndicat ou l'activisme des partis politiques. Pour tenir compte des problèmes étudié la trajectoire de dirigeants syndicaux qui ont agi dans la période en surbrillance, l'identification et l'analyse des profils des cas représentatifs de chacun. L'étude conclut que les dirigeants liés à la «nouvelle» syndicalisme, en utilisant le militantisme multi-positionnel et politisation assurées les conditions de l'acquisition du capital symbolique qui leur a donné les moyens de convertir de capitaux conquis en les positions dans la structure multipositionnel et la rétributions pour le militantisme.

Cette thèse porte sur les thèmes de l'engagement et du militantisme dans les organisations et la possibilité de les agents, par le biais de la défense des «causes» acquirér le capital militant capable de se transformer en capital politique et compenser l'absence d'autres ressources d'origine. La recherche axée sur la logique construite par les dirigeants qui ont fait milité SMABC entre les années 1972 et 2005, a identifié avec l'émergence de la «nouvelle» syndicalisme. Afin d'étudier les différences de ces dirigeants avec leurs prédécesseurs / concurrents, notre problématique considéré la relation entre politisation et militantisme positionnel. Comme hypothèse de recherche, nous pensons que la différence entre ces dirigeants et leurs prédécesseurs / concurrents a été liée à la formation d'une structure multi-positionnel les reliant à des organismes officiellement reconnus. La position dans cette structure, visible à travers l'occupation des postes a été véhiculée par les ressources et le capital détenus sur le syndicat ou l'activisme des partis politiques. Pour tenir compte des problèmes étudié la trajectoire de dirigeants syndicaux qui ont agi dans la période en surbrillance, l'identification et l'analyse des profils des cas représentatifs de chacun. L'étude conclut que les dirigeants liés à la «nouvelle» syndicalisme, en utilisant le militantisme multi-positionnel et politisation assurées les conditions de l'acquisition du capital symbolique qui leur a donné les moyens de convertir de capitaux conquis en les positions dans la structure multipositionnel et la rétributions pour le militantisme. / O presente trabalho trata da temática do engajamento e militância em organizações e a possibilidade dos agentes, através da defesa de determinadas “causas”, conquistarem o capital militante passível de ser reconvertido em capital político, compensando a ausência de outros recursos de origem. A investigação teve como foco as lógicas construídas por dirigentes do SMABC que militaram entre os anos de 1972 e 2005, identificados com o surgimento do “Novo” Sindicalismo. Com a finalidade de investigar as diferenças desses dirigentes com seus antecessores/concorrentes, nossa problemática considerou a relação entre politização e multiposicionalidade. Como hipótese de pesquisa, sustentamos que a diferença entre esses dirigentes e seus antecessores/concorrentes estava ligada à constituição de uma estrutura multiposicional que os ligava a organizações formalmente reconhecidas. A posição dentro dessa estrutura, visível através da ocupação de cargos, era mediada pelos recursos e capitais detidos ao longo da militância sindical ou político-partidária. Para dar conta da problemática, investigamos a trajetória dos dirigentes que atuaram no sindicato no período destacado, identificando perfis e analisando os casos representativos de cada um deles. O estudo permite concluir que os dirigentes ligados ao “Novo” Sindicalismo, utilizando-se da multiposicionalidade militante e da politização, garantiram condições para a aquisição de um capital simbólico que lhes proporcionou os meios de reconverter os capitais conquistados em cargos na estrutura multiposicional e em retribuições para a militância. / This thesis treats the themes of engagement and activism in organizations and the possibility of the agents, through the defense of "causes" acquire capital militant capable of being converted into political capital offsetting the absence of other resources of origin. The research focused on the logic built by leaders who militated SMABC between the years 1972 and 2005, identified with the emergence of the "New" Trade Unionism. In order to investigate the differences of these leaders with their predecessors / competitors, our problematic consider for the relationship between politicization and multiple engagements. As research hypothesis, we argue that the difference between these leaders and their predecessors / competitors was linked to the formation of a multiple engagements structure linking them to organizations formally recognized. The position within that structure, visible through the occupation of positions was mediated by the resources and capital held along the trade union or party activism. To account for the problems investigated the trajectory of union leaders who acted in the highlighted period, identifying and analyzing the profiles representative cases of each. The study concludes that the leaders connected to the "New" Trade Unionism, using the militant multiple engagements and politicization ensured conditions for the acquisition of symbolic capital that gave them the means to convert the conquered capital in positions in the structure and retributions for militancy. / Cette thèse porte sur les thèmes de l'engagement et du militantisme dans les organisations et la possibilité de les agents, par le biais de la défense des «causes» acquirér le capital militant capable de se transformer en capital politique et compenser l'absence d'autres ressources d'origine. La recherche axée sur la logique construite par les dirigeants qui ont fait milité SMABC entre les années 1972 et 2005, a identifié avec l'émergence de la «nouvelle» syndicalisme. Afin d'étudier les différences de ces dirigeants avec leurs prédécesseurs / concurrents, notre problématique considéré la relation entre politisation et militantisme positionnel. Comme hypothèse de recherche, nous pensons que la différence entre ces dirigeants et leurs prédécesseurs / concurrents a été liée à la formation d'une structure multi-positionnel les reliant à des organismes officiellement reconnus. La position dans cette structure, visible à travers l'occupation des postes a été véhiculée par les ressources et le capital détenus sur le syndicat ou l'activisme des partis politiques. Pour tenir compte des problèmes étudié la trajectoire de dirigeants syndicaux qui ont agi dans la période en surbrillance, l'identification et l'analyse des profils des cas représentatifs de chacun. L'étude conclut que les dirigeants liés à la «nouvelle» syndicalisme, en utilisant le militantisme multi-positionnel et politisation assurées les conditions de l'acquisition du capital symbolique qui leur a donné les moyens de convertir de capitaux conquis en les positions dans la structure multipositionnel et la rétributions pour le militantisme.

Comme les robots effectuent de plus en plus de tâches en interaction avec l'homme ou dans un environnement humain, ils doivent assurer la sécurité et le confort des hommes. Dans ce contexte, le robot doit adapter son comportement et agir en fonction des évolutions de l'environnement et des activités humaines. Les robots développés sur la base de l'apprentissage ou d'un planificateur de mouvement ne sont pas en mesure de réagir assez rapidement, c'est pourquoi nous proposons d'introduire un contrôleur de trajectoire intermédiaire dans l'architecture logicielle entre le contrôleur bas niveau et le planificateur de plus haut niveau. Le contrôleur de trajectoire que nous proposons est basé sur le concept de générateur de trajectoire en ligne (OTG), il permet de calculer des trajectoires en temps réel et facilite la communication entre les différents éléments, en particulier le planificateur de chemin, le générateur de trajectoire, le détecteur de collision et le contrôleur. Pour éviter de replanifier toute une trajectoire en réaction à un changement induit par un humain, notre contrôleur autorise la déformation locale de la trajectoire et la modification de la loi d'évolution pour accélérer ou décélérer le mouvement. Le contrôleur de trajectoire peut également commuter de la trajectoire initiale vers une nouvelle trajectoire. Les fonctions polynomiales cubiques que nous utilisons pour décrire les trajectoires fournissent des mouvements souples et de la flexibilité sans nécessiter de calculs complexes. De plus, les algorithmes de lissage que nous proposons permettent de produire des mouvements esthétiques ressemblants à ceux des humains. Ce travail, mené dans le cadre du projet ANR ICARO, a été intégré et validé avec les robots KUKA LWR de la plate-forme robotique du LAAS-CNRS. / In order to perform a large variety of tasks in interaction with human or in human environments, a robot needs to guarantee safety and comfort for humans. In this context, the robot shall adapt its behavior and react to the environment changes and human activities. The robots based on learning or motion planning are not able to adapt fast enough, so we propose to use a trajectory controller as an intermediate control layer in the software structure. This intermediate layer exchanges information with the low level controller and the high level planner. The proposed trajectory controller, based on the concept of Online Trajectory Generation (OTG), allows real time computation of trajectories and easy communication with the different components, including path planner, trajectory generator, collision checker and controller. To avoid the replan of an entire trajectory when reacting to a human behaviour change, the controller must allow deforming locally a trajectory or accelerate/decelerate by modifying the time function. The trajectory controller must also accept to switch from an initial trajectory to a new trajectory to follow. Cubic polynomial functions are used to describe trajectories, they provide smoothness, flexibility and computational simplicity. Moreover, to satisfy the objective of aesthetics, smoothing algorithm are proposed to produce human-like motions. This work, conducted as part of the ANR project ICARO, has been integrated and validated on the KUKA LWR robot platform of LAAS-CNRS.

En réponse à l'augmentation constante du prix du pétrole, le pourcentage des pièces de structure aéronautiques fabriquées en matériaux composites est en nette augmentation. Les procédés de dépose de composite (drapage de bandes et placement de fibres) permettent de fabriquer des pièces multicouches de grandes dimensions en disposant des bandes de composite de carbone pré-imprégné les unes à côté des autres. Ainsi, les travaux de recherche présentés dans ce mémoire contribuent à l'amélioration de la mise en oeuvre des procédés de fabrication de pièces aéronautiques en matériau composite. L'étude s'est focalisée sur l'augmentation de la productivité des procédés de dépose en considérant les problèmes de planification et de suivi de trajectoires de dépose des machines de dépose. Premièrement, la tâche de planification de trajectoires consiste à optimiser la direction des trajectoires de dépose de façon à minimiser le nombre de découpes de composite. Deuxièmement, la réduction des sollicitations cinématiques de la machine lors du suivi de trajectoires de dépose est basée sur un lissage des axes rotatifs associé à une méthode de résolution de la redondance de la machine-outil. Cette méthode conduit à une diminution du temps de dépose tout en assurant la qualité de la pièce finie. Les méthodes d'optimisation de trajectoires proposées ont été implémenées sur un logiciel de FAO de démonstration dédié aux procédés de dépose et validées sur des pièces industrielles. Ainsi l'ensemble du processus de programmation des machines de dépose a été étudié, de la génération de trajectoire à la simulation des mouvements de la machine

Cette thèse est consacrée à l'étude de modèles stochastiques associés aux systèmes quantiques ouverts. Plus particulièrement, nous étudions les marches quantiques ouvertes qui sont les analogues quantiques des marches aléatoires classiques. La première partie consiste en une présentation générale des marches quantiques ouvertes. Nous présentons les outils mathématiques nécessaires afin d'étudier les systèmes quantiques ouverts, puis nous exposons les modèles discrets et continus des marches quantiques ouvertes. Ces marches sont respectivement régies par des canaux quantiques et des opérateurs de Lindblad. Les trajectoires quantiques associées sont quant à elles données par des chaînes de Markov et des équations différentielles stochastiques avec sauts. La première partie s'achève avec la présentation de quelques pistes de recherche qui sont le problème de Dirichlet pour les marches quantiques ouvertes et les théorèmes asymptotiques pour les mesures quantiques non destructives. La seconde partie rassemble les articles rédigés durant cette thèse. Ces articles traîtent les sujets associés à l'irréductibilité, à la dualité récurrence-transience, au théorème central limite et au principe de grandes déviations pour les marches quantiques ouvertes à temps continu. / This thesis is devoted to the study of stochastic models derived from open quantum systems. In particular, this work deals with open quantum walks that are the quantum analogues of classical random walks. The first part consists in giving a general presentation of open quantum walks. The mathematical tools necessary to study open quan- tum systems are presented, then the discrete and continuous time models of open quantum walks are exposed. These walks are respectively governed by quantum channels and Lindblad operators. The associated quantum trajectories are given by Markov chains and stochastic differential equations with jumps. The first part concludes with discussions over some of the research topics such as the Dirichlet problem for open quantum walks and the asymptotic theorems for quantum non demolition measurements. The second part collects the articles written within the framework of this thesis. These papers deal with the topics associated to the irreducibility, the recurrence-transience duality, the central limit theorem and the large deviations principle for continuous time open quantum walks.