Thèse ou mémoire avec insertion d'articles / L'objectif de ce travail de recherche est le développement de planifications de trajectoires analytiques de type point à point pour mécanismes à câbles suspendus complètement actionnés. Spécifiquement, cette thèse propose une planification de trajectoire point à point dite de transition pour mécanismes à effecteur ponctuel à 2 et à 3 degrés de liberté (ddl), ainsi que des planifications de trajectoires point à point classiques pour mécanismes spatiaux à 3 ddl, d'une part, et pour mécanismes à 6 ddl de type Gough-Stewart, d'autre part. Chaque trajectoire développée assure aux points limites une vitesse nulle et une accélération continue, en plus d'être spécifiquement construite dans le but de maintenir des forces exclusivement de tension dans les câbles tout au long du tracé. La trajectoire de transition pour mécanismes à effecteur ponctuel à 2 ddl et à 3 ddl relie une pose à l'équilibre statique du mécanisme à une pose à accélération non-nulle et consiste en des oscillations rectilignes d'amplitude progressivement croissante centrées à la pose au repos. Il est établi que cette trajectoire est réalisable avec des forces exclusivement de tension dans les câbles pourvu qu'elle demeure entièrement sous le plan formé par les enrouleurs, ce qui en démontre la pertinence. La trajectoire point à point destinée au mécanisme spatial à 3 ddl joint deux positions quelconques de l'espace tridimensionnel en suivant un tracé hypocycloïdal. Pour illustrer la pertinence de cette construction, il est démontré qu'il suffit que l'enveloppe circulaire de l'hypocycloïde soit entièrement située sous le plan des enrouleurs pour que la trajectoire souhaitée soit réalisable avec des forces exclusivement de tension dans les câbles. Enfin, la trajectoire à 6 ddl destinée au mécanisme hexapodal relie deux poses arbitraires. Elle consiste, pour sa composante translationnelle, en une version améliorée de la trajectoire hypocycloïdale définie pour le mécanisme à 3 ddl, tandis que sa composante rotationnelle consiste en des oscillations angulaires le long des arcs de l'hypocycloïde. La pertinence de cette formulation est démontrée par le calcul, pour certaines positions génériques de la plate-forme, de la proportion d'orientations que la trajectoire est en mesure de joindre avec un mouvement horizontal partant d'une pose au repos : il est obtenu que, pour des valeurs typiques, la planification proposée parvient à atteindre environ 90% de l'espace atteignable en orientation du mécanisme. / The purpose of this work consists in the development of analytical point-to-point trajectory procedures for fully-actuated cable-suspended parallel mechanisms. Specifically, this thesis proposes a static-to-dynamic transition trajectory formulation for 2-degree-of-freedom (dof) and 3-dof mechanisms with point-mass end-effectors, as well as point-to-point trajectory formulations for spatial 3-dof and 6-dof mechanisms. Each proposed trajectory ensures a zero instantaneous velocity at the endpoints and the continuity of the acceleration, and is specifically designed to maintain tensile-only forces in the cables throughout the motion. The proposed static-to-dynamic transition trajectory for the planar and spatial point-mass mechanisms connects a pose at rest in the static workspace to an arbitrary pose with a non-zero acceleration and consists of rectilinear oscillations of progressively increasing amplitude centred at the pose at rest. It is shown that this trajectory is dynamically feasible with tensile-only forces in the cables as long as it remains entirely below the plane passing by the fixed cable spools, which justifies its relevance. The point-to-point trajectory intended for spatial 3-dof mechanisms connects two arbitrary positions in three-dimensional space by following a hypocycloidal path. In order to demonstrate the relevance of the proposed formulation, it is shown that it suffices that the circular envelope of the hypocycloid remains entirely below the plane passing by the cable spools for the desired motion to be feasible with tensile-only forces in the cables. Finally, the 6-dof point-to-point trajectory intended for hexapodal mechanisms connects two poses with arbitrary position and orientation. It consists, for its translational component, in an enhanced version of the hypocycloidal trajectory defined for the 3-dof mechanism, while its rotational component consists of rotational oscillations along the arcs of the hypocycloid. The relevance of this construction is demonstrated by the computation, for generic positions of the platform, of the proportion of orientations that the trajectory can reach through a horizontal motion starting from a pose at rest: it is obtained that, for typical values, the proposed formulation can reach approximately 90% of the orientational workspace of the mechanism.

Ce mémoire fait une revue du concept de qualification des contraintes de premier et deuxième ordre. Les qualifications de premier ordre les plus connues et utilisées sont présentées, ainsi que des exemples et contre-exemples qui mettent en évidence les relations entre elles. Leurs équivalences dans les problèmes convexes sont aussi mises en évidence. Quelques qualifications de second ordre, ainsi que certains contre-exemples, sont présentés. Finalement, les fondations d'un travail visant à alléger les hypothèses essentielles à l'existence de trajectoires centrales d'algorithmes de barrière logarithmique sont présentées.

Cette étude longitudinale vise à déterminer si des caractéristiques individuelles et environnementales mesurées à l’entrée dans l’étude permettent de différencier les enfants appartenant aux trajectoires persistante et décroissante et de vérifier l’effet modérateur du sexe sur ces caractéristiques. L’équivalence de la sévérité des troubles du comportement perturbateur présentés par les enfants à l’entrée dans l’étude a été contrôlée ainsi que l’intensité des services reçus. L’échantillon inclut 192 garçons et 76 filles du primaire (M = 9,8 ans; é.t. 1,79 ans) recevant des services spécialisés pour difficultés comportementales à l’école. Les analyses de classes de trajectoires latentes réalisées sur six ans ont permis d’identifier que 12,3% d’enfants (24% filles) appartiennent à la trajectoire persistante et 32,5% (30% filles) appartiennent à la trajectoire décroissante. Dans l’ensemble, les résultats suggèrent que peu importe la trajectoire à laquelle ils appartiennent, ces enfants présentent, à l’entrée dans l’étude, plusieurs vulnérabilités tant au plan individuel que dans leur environnement. Malgré ces similitudes, les analyses de régression multivariées réalisées ont permis d’identifier trois vulnérabilités qui discriminent l’appartenance à l’une ou l’autre des trajectoires. Sur le plan des caractéristiques individuelles, un tempérament plus réactif augmenterait la probabilité d’appartenir à la trajectoire persistante chez les filles. À l’égard des caractéristiques environnementales, la présence d’un trouble anxieux, mais l’absence d’un trouble dépressif chez les parents seraient associés à la persistance des troubles du comportement. Ces résultats soutiennent donc l’importance de tenir compte des difficultés des parents lors des interventions visant à prévenir la persistance des troubles du comportement.

Cette recherche se propose d'examiner l'évolution des symptômes d'un trouble déficitaire de l'attention/hyperactivité (TDAH), d'un trouble des conduites (TC) et d'un trouble de l'opposition avec provocation (TOP) de l'élève selon l'accord ou le désaccord entre les parents et les enseignants. Elle a aussi comme objectif de déterminer les répercussions d'un consensus inter-informateurs sur la fréquence et la satisfaction des services scolaires. L'échantillon est constitué de 341 élèves québécois âgés de 5 ans 7 mois à 13 ans 5 mois recevant des services d'aide spécialisés. Les parents et le personnel enseignant ont complété le DISC-2.25 . Les résultats posent que l'entente entre informateurs est spécifiquement associée aux deux variables retard scolaire et dépression des parents. L'accord entre informateurs est bénéfique à la trajectoire des enfants 24 mois plus tard surtout dans le cas des symptômes d'un TC et dans une moindre mesure de ceux d'un TOP. La fréquence des services augmente sensiblement pour les enfants avec des symptômes d'un TC lorsqu'il y a une reconnaissance mutuelle de ce trouble par les parents et les enseignants. Pour aucun des trois troubles, le niveau de satisfaction des parents de l'aide reçue n'est influencé par la présence d'une entente entre informateurs. La fréquence des services spécialisés reçus par l'enfant ne spécifie rien des mécanismes par lesquels le consensus entre informateurs influe positivement l'évolution des élèves 24 mois plus tard. Ce travail se termine par un questionnement sur les différences dans l'évaluation des troubles de comportement des élèves entre la France et le Québec et apporte plusieurs contributions pour la pratique, spécifiquement l'évaluation et l'intervention.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Nous presentons une methode generale de planification : L'algorithme Fil d'Ariane. Cette methode est appliquee au probleme de la planification automatique de trajectoires. L'originalite de la methode reside dans son adaptation automatique a la complexite du probleme pose. La planification automatique de trajectoires est transformee en un probleme d'optimisation d'une fonctionnelle de<br />l'espace des plans dans $R^+$. Cette optimisation permet d'explorer<br />les positions accessibles a partir d'une configuration initiale. La<br />methode ne construit pas l'espace des configurations; par contre, a<br />mesure que le temps passe, une approximation de plus en plus fine de<br />l'espace accessible est construite. Cette approximation est faite par<br />un premier algorithme appele l'algorithme $EXPLORE$ qui garantit la<br />completude pour une resolution donnee de la methode. D'autre part,<br />un deuxieme algorithme, l'algorithme $SEARCH$, permet d'accelerer<br />la recherche d'un chemin et d'atteindre la configuration finale. En<br />resume, la methode proposee permet de construire un planificateur<br />complet pour une resolution donnee qui exploite d'une maniere<br />efficace l'espace des plans pour explorer l'espace des configurations.<br />Nous avons implante deux planificateurs bases sur l'algorithme Fil<br />d'Ariane : le premier est un planificateur de trajectoires pour un<br />robot mobile holonome, et le deuxieme, notre experimentation<br />principale, un planificateur de trajectoires pour un bras manipulateur<br />a six degres de liberte. Pour ce dernier, nous avons realise une<br />implantation de notre algorithme sur une machine massivement<br />parallele et planifie les mouvements d'un bras a 6 degres de<br />liberte.<br />Pour optimiser les fonctions des algorithmes EXPLORE et SEARCH nous<br />avons utilise les algorithmes genetiques. Ces algorithmes<br />sont des methodes d'optimisation stochastiques facilement<br />parallelisables.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

La thèse part du constat selon lequel les sciences de gestion se sont peu préoccupées de la formation comme dispositif d’apprentissage et en ont une vision instrumentalisée. Pourtant, face à l’accélération des mutations technologiques et les nouvelles normes de compétitivité, l’apprentissage et la mise en application des savoirs au sein des entreprises est un enjeu majeur. Dans ce contexte, l’objectif de notre thèse est de produire des enseignements sur les trajectoires de persévérance des apprenants dans l’articulation dispositif de formation/entreprise. La littérature en sciences de gestion nous donne des axes pour aborder cette persévérance à travers les enjeux organisationnels et managériaux. Le croisement avec les sciences de l’éducation permet d’affiner les difficultés individuelles rencontrées par les apprenants. Nous montrons à partir d’une Recherche Action Participative que l’ensemble de ces contraintes se retrouvent aussi bien dans les dispositifs de formation que sur les postes de travail. Notre recherche repose sur une analyse de trajectoires d’étudiants en formation initiale (FI) formation continue (FC) et formation professionnelle continue (FC) sur trois ans. Nous mettons en évidence les freins et les leviers rencontrés par chaque apprenant ainsi que les dynamiques qui se jouent dans chaque structure et dans leur articulation. L’étude montre que la persévérance est un processus à analyser en prenant en compte les contraintes individuelles, collectives et organisationnelles dans les allers-retours entre les dispositifs de formation et les entreprises. / The thesis starts from the observation that management sciences have paid little attention to training as a learning device and have an instrumentalized vision of it. However, in the face of accelerating technological change and new standards of competitiveness, learning and application of knowledge within companies is a major challenge. In this context, the aim of our thesis is to produce lessons on the trajectories of perseverance of learners in the articulation of training / enterprise. The literature in management sciences gives us the axes to approach this perseverance through the organizational and managerial stakes. The cross-examination with the sciences of education makes it possible to refine the individual difficulties encountered by the learners. We show from a Participative Action Research that all these constraints are found both in the training devices and on the workstations. Our research is based on an analysis of trajectories of students in initial training (FI) continuing education (CF) and continuing vocational training (CF) over three years. We highlight the brakes and levers encountered by each learner as well as the dynamics that are played in each structure and in their articulation. The study shows that perseverance is a process to be analyzed taking into account the individual, collective and organizational constraints in the back and forth between the training devices and the companies.