O Complexo Estuarino-Lagunar de Cananéia-Iguape, localizado no sul do Estado de São Paulo, Brasil, é uma área protegida reconhecida pela UNESCO como parte da Reserva da Biosfera, devido à sua importância como um ecossistema natural. Esta região sofreu mudanças importantes devido à abertura do Canal Valo Grande, ligando o rio Ribeira de Iguape ao Complexo, ocasionando a entrada de contaminantes no ecossistema. Para aprofundar os estudos deste ecossistema foi aprovado um Projeto de Pesquisa \"Estudo ambiental de sistemas costeiros expostos a importantes ações antrópicas na região sudeste por meio de ferramentas biogeoquímicas\". Este projeto teve como objetivo utilizar ferramentas biogeoquímicas no estudo de sistemas costeiros sujeitos a importantes influências antrópicas provenientes de ocupação do solo para fins de urbanização, agricultura, atividades industriais, reforma/instalação de estruturas portuárias e de exploração da plataforma costeira, sem deixar distante, as recomendações das ações de preservação e manejo que se fazem necessárias nas áreas costeiras. Dentro do escopo deste Projeto, o presente trabalho objetivou determinar a concentração dos radionuclídeos naturais Ra-226, Pb-210, Ra-228, K-40 e artificial Cs-137 em 34 amostras de sedimentos de superfície coletadas no Complexo Estuarino-Lagunar de Cananéia-Iguape. As amostras foram medidas por espectrometria gama, utilizando um detector Germanio Hiperpuro-HPGe. Os valores de concentração média obtidos nos sedimentos de superfície para o Ra-226 foi de 14,2 &plusmn; 8,7 Bq kg-1; para o Pb-210 foi de 31,1 &plusmn; 30,4 Bq kg-1; para Ra-228 de 19,2 &plusmn; 14,9 Bq kg-1 e para o K-40 318 &plusmn; 119 Bq kg-1. Os resultados obtidos indicaram que não há contaminação antropogênica e que esses valores podem ser considerados como níveis basais da região. Entretanto, os resultados obtidos para o desvio padrão relativo apresentaram valores altos, indicando grande dispersão dos resultados em torno do valor médio. Essa grande dispersão decorre principalmente das características físicas e químicas dos vários ecossistemas aonde foram amostrados os sedimentos. A Análise de Componentes Principais obtidos através da matriz de correlação de Pearson mostrou que em grande parte dos pontos amostrais, os radionuclídeos estudados estão presentes predominantemente na porção argila + silte e agregados à matéria orgânica. Dentro deste conjunto de pontos amostrais, foi possível evidenciar três pontos outliers, o ponto amostral MY3 que apresenta correlação mais positiva com as variáveis concentração de Ra-226 e Ra-228 e os pontos amostrais Pedra do Tombo e R6 que apresentaram maior correlação com a fração argila + silte e matéria orgânica. Já os demais pontos amostrais apresentaram correlação positiva com a variável areia, o que indica um padrão hidrodinâmico fortemente influenciado pelas correntes geradas pelas oscilações das marés e pela salinidade da água nesses locais. As maiores concentrações dos radionuclídeos no ponto amostral Pedra do Tombo, são devidas ao fato desse ponto apresentar altos teores de sedimentos pelíticos, alternância no fluxo de energia, ocorrendo alterações no sentido e intensidade do fluxo de água, permitindo a deposição dos sedimentos finos. Além do mais, esse local apresenta um afunilamento, que dificulta a passagem das frações finas que acabam se acumulando, facilitando a deposição dos radionuclídeos. Os resultados obtidos para o Cs-137 variaram entre <0,5 e 3,2 Bq kg-1. Dos resultados obtidos para a concentração do Cs-137 nas 34 amostras analisadas, 93% se encontram abaixo da concentração mínima detectável. A análise estatística dos resultados obtidos para o Cs-137, por meio do software ProUCL, permitiu avaliar a concentração média do conjunto de dados amostrados. O valor obtido para o terceiro quartil (0,8 Bq kg-1) pode ser utilizado como o valor recomendado mais representativo da radiação de fundo da região. / The Cananéia-Iguape Estuarine-Lagunar Complex, located in the south of the State of São Paulo, Brazil, is a protected area recognized by UNESCO as part of the Biosphere Reserve, due to its importance as a natural ecosystem. This region underwent important changes due to the opening of the Valo Grande Channel, connecting the Ribeira de Iguape river to the Complex, causing contaminants to enter the ecosystem. In order to deepen the studies of this ecosystem, a Research Project entitled \"Environmental study of coastal systems exposed to important anthropogenic actions in the southeast region by means of biogeochemical tools\" was approved. This project aimed to use biogeochemical tools in the study of coastal systems stressed by anthropic influences such as land use for urbanization purposes, agriculture, industrial activities, renovation/installation of port structures and coastal shelf exploitation, keeping in mind, the recommendations given for the preservation and management necessary in the coastal areas. Within the scope of this project, the present work aimed to determine the concentration of the natural radionuclides Ra-226, Pb-210, Ra-228, K-40 and artificial Cs-137 in 34 samples of surface sediments collected in the Cananéia-Iguape Estuarine-Lagunar Complex. The samples were measured by gamma spectrometry using a Germanium Hyperpure - HPGe detector. The mean concentration values obtained in the surface sediments for Ra-226 were 14.2 &plusmn; 8.7 Bq kg-1; for Pb-210 was 31.1 &plusmn; 30.4 Bq kg-1; for Ra-228 of 19.2 &plusmn; 14.9 Bq kg-1 and for the K-40 318 &plusmn; 119 Bq kg-1. The results indicated that there is no anthropogenic contamination and that these values can be considered as the base line of the region. However, the results obtained for the relative standard deviation presented high values, indicating a large dispersion of the results around the mean value. This large dispersion is mainly due to the physical and chemical characteristics of the ecosystems where the sediments were sampled. The Principal Component Analysis obtained from the Pearson correlation matrix showed that in most of the sampling points, the radionuclides are predominantly present in the clay + silt portion and aggregated to the organic matter. Within this set of sampling points, it was possible to visualize three outliers, the sampling point MY3 that presented a more positive correlation with the Ra-226 and Ra-228 concentrations and the Pedra do Tombo and R6 sampling points that presented the highest correlation with the clay + silt and organic matter fraction. The other set of sampling points presented a positive correlation with sand, which indicates a hydrodynamic pattern strongly influenced by the currents generated by the tidal oscillations and by the salinity of the water in these locations. The highest concentration of radionuclides found in the Pedra do Tombo sampling point is due to the fact that this location presents high levels of pelitic sediments, alternation of energy flow, with changes in the direction and intensity of the water flow, allowing the deposition of fine sediments. Moreover, is this location the channel presents a narrowing, which hinders the flow of the fine fraction that ends up accumulating, facilitating the deposition of radionuclides. The results for Cs-137 ranged from <0.5 to 3.2 Bq kg-1. From the results obtained for the concentration of Cs-137 in the 34 samples analyzed, 93% are below the minimum detectable concentration. The statistical analysis of the results obtained for the Cs-137, using the software ProUCL, allowed to evaluate the average concentration of the sampled data set. The value obtained for the third quartile (0.8 Bq kg-1) can be used as the recommended value most representative of the background radiation of the region for Cs.

[pt] O objetivo dessa dissertação é o desenvolvimento de um algoritmo para a análise automática de sinais eletrocardiográficos, baseado em Redes Neurais Artificiais. O sistema é dividido em vários sub- programas utilizados para extrair informações do registro eletrocardiográfico de pacientes, informando a existência de anormalidades a partir da comparação dos valores obtidos com os valores de normalidade disponíveis na literatura biomédica. O programa utiliza 4 segundos do sinal de eletrocardiograma para uma análise classificatória inicial, verificando a viabilidade da extração de informações. Sendo possível esta extração, são obtidos os ciclos cardíacos existentes nesse sinal, e deles são extraídas informações quantitativas dos componentes de suas ondas, que posteriormente serão comparadas com faixas de normalidade por meio de um conjunto de regras heurísticas, indicando assim a possível presença de alterações morfológicas do registro. Esse programa pode ser utilizado em comunidades carentes para orientar a necessidade de encaminhamento a um especialista, cuja presença é rara na maior parte dos postos de atendimento generalista. Também pode auxiliar ao médico especialista, indicando de forma objetiva as possíveis alterações do registro eletrocardiográfico. Os resultados obtidos podem ser considerados satisfatórios, sendo que os valores são compatíveis com a sua natureza, principalmente no que diz respeito aos problemas de baixa razão sinal/ruído existente nos sinais analisados. Para verificação dos resultados de localização dos pontos inicial e final de cada componente do ECG, uma das métricas utilizadas foi o MAPE, obtendo-se, 19,44 por cento para onda P,4,85 por cento para o complexo QRS, 8,93 por cento para o início da onda T e 7,76 por cento para o final da onda T. Outra métrica utilizada para comparar os resultados obtidos com outro artigo, foi a Média Aritmética/Desvio Padrão, onde se obteve mi=-0,8264 ms e sigma=3,7037 ms para o início da onda P, mi=-1,5082 ms e sigma=2,2890 ms para o fim da onda P, mi=-0,2104 ms e sigma=3,2486 ms para o início do complexo QRS, mi=-0,4309 ms e sigma=3,9542 ms para o fim do complexo QRS, mi=-0,1926 ms e sigma=5,7413 ms para o início da onda T, mi=-0,3346 ms e sigma=6,3991 ms para o fim da onda T. / [en] The objective of this dissertation is implementing an algorithm for automatic analysis of electrocardiographic signals, using Artificial Neural Networks. The system is divided into several subprograms that extract relevant information about the cardiac signal measured from patients, and points out possible abnormalities by comparison with normal values found in biomedical bibliography. The algorithm uses 4 seconds of the electrocardiogram signal for an initial classification, verifying the feasibility of information extraction. If the extraction is possible, the separate cardiac cycles are collected from the signal and quantitative values for the various components are determined. Finally, these values are compared with the normal values, indicating alterations of wave morphology. This algorithm has a clear relevance in low-income communities, being useful for an initial classification of the patients, being then forwarded to a cardiologist when ECG abnormalities are identified. Another potential use is in helping the cardiologist to automatically determine accurate values from the electrocardiographic register. The results can by considered satistactory, because the values are being compatible with their nature, mainly due to problems of low signal-to-noise ratio in analysed signals. For verification of the results, one metric used was the MAPE, obtaining 19,44 percent for the P wave, 4,85 percent for the QRS complex, 8,93 percent for the begining of the T wave and 7,76 percent for the end of T wave. Another metric used for comparing results with another article, was the Arithmetic Mean/Standard Deviation, obtaining u=-0,8264 ms and ó=3,7037 ms for the onset of the P wave, u=-1,5082 ms and ó=2,2890 ms for the offset of P wave, u=-0,2104 ms and ó=3,2486 ms for the onset of the QRS complex, u=-0,4309 ms and ó=3,9542 ms for the offset of the QRS complex, u=-0,1926 ms and ó=5,7413 ms for the onset of the T wave, u=-0,3346 ms and ó=6,3991 ms for the offset of the T wave.

Um Sistema de Controle de Atitude (SCA) requer estimativas da atitude e velocidade angular em tempo real para que, em malha fechada, ele possa corrigir o apontamento do satélite conforme desejado. Essas estimativas são produzidas por um Sistema de Determinação de Atitude (SDA), o qual se constitui basicamente de sensores e de métodos de estimação. O desenvolvimento de satélites de baixo custo motiva pesquisas sobre métodos que possibilitam a estimação de atitude e velocidade angular tendo em vista o uso de medidas apenas de sensores de atitude, evitando-se o emprego de girômetros. Sensor solar e magnetômetro são sensores de atitude comumente utilizados por apresentarem baixo consumo de energia, ocuparem pouco espaço, serem leves e baratos. O presente trabalho tem por objeto revisar métodos de estimação baseados no filtro de Kalman estendido (EKF) e propor, com o intento de investigação, métodos semelhantes baseados no filtro de Kalman unscented (UKF). Adicionalmente, propõe-se ao final um SDA autônomo para satélites de baixo custo, estabilizados por rotação ou controlados em 3 eixos, que se movem em órbitas terrestres baixas e embarcam magnetômetro e sensores solares. Os estimadores desse sistema são avaliados com dados simulados. Os resultados indicam que o conjunto de sensores que se pretende utilizar no satélite universitário ITASAT produz estimativas que divergem durante movimentos angulares lentos em períodos de eclipse solar. Dessa forma, o controle de atitude em 3 eixos baseado nas estimativas de atitude e de velocidade angular produzidas pelo SDA proposto deve ser avaliado cautelosamente para que, mesmo em períodos de eclipse, seja capaz de prover segurança térmica cumprindo com a restrição de ortogonalidade entre o eixo de simetria do satélite e a direção do Sol. Os resultados obtidos serão utilizados no SDA do satélite ITASAT em desenvolvimento no ITA sob a égide da Agência Espacial Brasileira.

O objetivo desta tese de mestrado é apresentar e analisar os resultados de cargas térmicas e distribuição de temperatura obtidos a partir da simulação numérica do comportamento térmico do satélite ITASAT (satélite universitário) para os casos críticos de vôo. O ITASAT será o primeiro satélite brasileiro de serviços desenvolvido por universidades. O programa está sendo coordenado pelo Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA) em conjunto com outras universidades do país, com apoio do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) e financiado pela Agência Espacial Brasileira (AEB). Para cumprir esse objetivo, foi utilizada a ferramenta computacional SINDA (System Improved Numerical Differencing Analyser), um software comercial de análise térmica que possui facilidade para aplicações espaciais. Durante a órbita, o satélite sofrerá a influência de cargas térmicas externas (radiação solar, albedo e radiação terrestre), e parâmetros como o tipo de órbita e atitude tem influência direta sobre a intensidade dessas cargas. Associando as cargas térmicas externas às dissipações internas dos equipamentos que compõem o satélite, foi possível obter a distribuição de temperatura prevista para vôo. A geometria utilizada partiu de uma proposta inicial do modelo de satélite, a qual estará sujeita a alterações com o desenvolvimento do projeto. Como os equipamentos que irão compor o ITASAT ainda não foram definidos, neste trabalho o modelo foi implementado com equipamentos de características térmicas, e de potências dissipadas idênticas aos utilizados no satélite de coleta de dados SCD-1 do INPE, lançado em 1993. Este estudo é parte do projeto de controle térmico do satélite ITASAT, e garantirá que as temperaturas limites aceitáveis, máximas e mínimas, para todos os equipamentos possam ser obedecidas, fornecendo assim informações iniciais para a fase de testes que o modelo de vôo do ITASAT será submetido posteriormente. Os resultados apresentados são fisicamente coerentes para satélites em baixa órbita (LEO).

O presente trabalho propõe e avalia, através de simulação, um Sistema de Controle de Atitude (SCA) autônomo, para satélites estabilizados por rotação (spin), utilizando como atuadores apenas magnetotorqueadores (MTQ), sem utilizar dispositivos passivos para amortecimento de nutação, e como sensores apenas magnetômetro e sensor de Sol. São utilizados três MTQ, formando um ângulo de 90 entre si, sendo apenas um ativo a cada instante e podendo apresentar os seguintes estados de funcionamento: ligado "positivamente", ligado "negativamente" ou desligado. O SCA ativa o magnetotorqueador que minimiza a condição de estabilidade assintótica, sendo controlados simultaneamente a magnitude e a direção do eixo de spin. Os estados do satélite, utilizados pelo SCA para avaliar a condição de estabilidade assintótica e chavear o magnetotorqueador mais adequado, são sua atitude e velocidade angular, que são estimadas pelo Sistema de Determinação de Atitude (SDA) a partir das medidas dos sensores citados anteriormente. Este SDA emprega estimadores de bias, atitude e velocidades angulares, sendo as estimativas geradas por um filtro de Kalman estendido (EKF). O eixo de spin deve se manter apontando ortogonalmente ao plano da eclíptica com velocidade de aproximadamente 40 rpm durante a fase operacional. O SCA é avaliado para o satélite universitário ITASAT, o qual é modelado como um corpo rígido, com massa de 73,6 kg, dimensões de 700x700x650 mm e momentos principais de inércia em torno de 6,5 kgom2, nos eixos perpendiculares à direção de spin, e 8,0 kgom2, na direção do eixo de spin. A missão do referido satélite é desempenhada em uma órbita circular, com altitude de 750 km e inclinação de 25. Os torques de perturbação avaliados são os devido ao gradiente de gravidade e devido às correntes induzidas. A parametrização da atitude do satélite é realizada através de quatérnio. Utiliza-se como modelo de campo geomagnético o World Magnetic Model (WMM-2005) e como modelo de mecânica celeste o Simplified General Perturbations Satellite Orbit Model 4 (SGP4), juntamente com um modelo embarcado de órbita Kepleriana, considerando apenas a perturbação J2. São consideradas incertezas no tensor de inércia, no valor dos atuadores e nas medidas dos sensores, bem como erros provenientes do SDA. Como condições iniciais, são avaliados dois cenários, ambos com erro de apontamento inicial de 15, e apresentando, respectivamente, spin inicial de 120 rpm e 0 (zero) rpm. A partir das simulações, verifica-se que o satélite atinge a atitude desejada após 10 dias para o spin inicial de 120 rpm e 5 dias para a outra condição avaliada. Finalmente, o SCA mostra-se bem-sucedido em regime, após uma fase inicial de manobras, mantendo o eixo de spin nominalmente perpendicular à eclíptica com velocidade de spin de 40 rpm, apresentando apontamento com erro inferior a 2,5 e erro de velocidade de spin com magnitude inferior a 1 rpm, e sendo o movimento de nutação amortecido e mantido com valor inferior a 1,5.

Esta tese apresenta uma análise do computador de bordo para o satélite universitário ITASAT, propondo redundância interna de hardware nos itens críticos e comparando índices de confiabilidade entre a utilização de componentes de aplicação espacial e componentes COTS - Commercial off-the-shelf. O ITASAT consiste num projeto de desenvolvimento de um satélite tecnológico de pequeno porte pela parceria entre o Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA, o Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE e a Agência Espacial Brasileira - AEB. Após uma breve explanação sobre os subsistemas que compõem um satélite genérico, as principais características funcionais e requisitos preliminares para o projeto do hardware do computador de bordo do satélite universitário ITASAT são apresentadas. Em seguida, definido o sistema computacional do segmento espacial do ITASAT como ACDH - Attitude, Control and Data Handling, é organizado o computador de bordo em módulos. O módulo denominado de CPU é analisado com componentes de aplicação espacial e sua confiabilidade de hardware calculada para uma vida útil de dois anos de missão, seguindo a norma militar MIL-HDBK-217F com suporte da ferramenta computacional Relex Reliability Studio 2008. Não atingindo o nível especificado de confiabilidade, aplicou-se redundância cold standby ao módulo da CPU, o que o tornou um módulo tolerante a falhas. Esta técnica de redundância exigiu duas unidades adicionais, de gerenciamento de redundância e de chaveamento. Baseando-se nesta configuração redundante, é abordado um conjunto de mecanismos de verificação e projetos, conjuntamente denominados de FDIR - Failure Detection, Isolation and Recovery, que têm como objetivo proteger a integridade do módulo da CPU, evitando a perda de suas partes ou totalidade, na presença de uma falha simples, de forma a assegurar o desempenho da missão durante sua vida útil. Novamente, foi calculada a confiabilidade do módulo da CPU com redundância cold standby e os resultados obtidos mostraram um acréscimo do nível de confiabilidade suficiente para atender a esse requisito. Por fim, foram substituídos os componentes de aplicação espacial por componentes COTS e recalculada a confiabilidade para o módulo da CPU. Os resultados obtidos com as configurações estudadas para o módulo da CPU mostraram que a aplicação de tolerância a falhas eleva o índice de confiabilidade e a combinação da utilização de componentes de aplicação espacial e componentes COTS garante, em algumas configurações, a superação do índice de confiabilidade de hardware especificado.

O controle e monitoramento de um satélite se fazem por um enlace de comunicação denominado conexão espacial. Por utilizar o ambiente espacial, este enlace está sujeito a vários tipos de interferências que podem resultar em erros de comunicação. Para aumentar a confiabilidade da conexão, podem ser utilizadas técnicas de controle de erros e de sincronização de dados. Existem normas e recomendações que definem quais técnicas utilizar. O INPE adota para a sua Plataforma Multi-Missão as recomendações do CCSDS. Este trabalho apresenta uma biblioteca de componentes VHDL que permite a implementação de dezenas de configurações do protocolo de Sincronização e Codificação de Canal de Telemetria recomendado pelo CCSDS. Estes componentes implementam as funcionalidades do remetente, que para o canal de telemetria é o segmento espacial. Por esta razão, os componentes foram projetados para serem utilizados em FPGAs para aplicação espacial. Por outro lado, projetos na área espacial são críticos e requerem metodologias específicas para seu desenvolvimento, verificação e validação. Por isso, este trabalho apresenta também uma metodologia estruturada para desenvolvimento VHDL. Esta metodologia estipula regras para a estrutura e divisão funcional dos sistemas descritos, além de regras de codificação e documentação. Por fim, são apresentados dados de implementação do protocolo com os componentes da biblioteca, que são comparados com os de outra implementação, que não utiliza nenhuma metodologia específica.

O presente trabalho propõe um Sistema de Controle de Atitude (SCA) autônomo em malha fechada com um Sistema de Determinação de Atitude (SDA) para satélites de baixo custo estabilizados por roda de momentum e magnetotorqueadores (MTQ) e utilizando como sensores um magnetômetro triaxial e sensores da direção do Sol. O satélite estudado é estabilizado em três eixos com uma única face voltada para o Sol. Possui uma roda de momentum para prover rigidez giroscópica e gerar torques para apontamento das antenas em torno do eixo da roda, o qual é alinhado na direção perpendicular à face voltada para o Sol. O apontamento dessa face em direção ao Sol e o amortecimento de nutação são realizados pelos magnetotorqueadores. O SCA, em malha fechada, é realimentado por estimativas da atitude em 3 eixos e da velocidade angular do satélite fornecidas pelo SDA. O SDA consiste em um filtro de Kalman estendido (FKE) que processa as medidas vetoriais da direção do Sol e do campo geomagnético para gerar as estimativas. É feita a avaliação estatística do desempenho do FKE com base em simulações de Monte Carlo. O sistema aqui desenvolvido originalmente objetivou ser embarcado no satélite universitário ITASAT de forma a prover mais potência elétrica e sem a oscilação que ocorre em uma configuração estabilizada por rotação spin. O satélite é modelado como um corpo rígido, com massa de 85 [k

No presente trabalho uma nova técnica de programação não-linear, um método da projeção estocástica do gradiente, é aplicada para guiagem e controle não-linear em três dimensões de veículos lançadores de satélites, utilizando um modelo massa-ponto para o veículo. A validade do procedimento numérico é testada pela resolução de um problema de transferência orbital com baixo empuxo. Soluções sub-ótimas são obtidas para a trajetória ascendente do Veículo Lançador de Satélites pela prametrização da história de controle. Os vínculos são precisamente satisfeitos e a capacidade de satelização obtida pelo procedimento é comparável à solução ótima, obtida por procedimentos indiretos. Um procedimento de guiagem e controle em malha fechada é proposto, visando minimizar os efeitos das incertezas e perturbações típicas nas quais está sujeito o veículo durante o vôo. É testada a operação de mudança de objetivo durante o vôo e a utilização de tempo de queima livre para o último estágio. É mostrada a viabilidade da operação em tempo real pela implementação da técnica de processamento paralelo.

O movimento rotacional de um satélite artificial é analisado, considerando or torques de gradiente e gravidade e de pressão de radiação solar direta. As variaveis de Andoyer são utilizadas para descrever o movimento rotacional do satélite, e as equações do movimento são dadas na forma canônica estendida. Um modelo para o torque devido à pressão de radiação solar direta é apresentado e seus componentes são determinadas no sistema de eixos principais de inércia do satélite. Uma aplicação particular é realizada para o caso de um satélite de forma cilíndrica com base circular, verificando-se que a componente no eixo principal de inércia Z do torque de pressão de radiação solar direta é nula. Utilizando o método de variação dos parâmetros, funções explícitas do tempo são obtidas para as variáveis de Andoyer quando a sombra da Terra não é considerada. A solução analítica mostra que as variáveis angulares são funções lineares e periódicas no tempo, mas as variáveis métricas sofrem apenas variações periódicas. Uma solução numérica também é determinada para as equações do movimento rotacional de um satélite cilíndrico de base circular hipotético. A comparação entre os resultados numérico e analítico mostra uma boa concordância para o intervalo de tempo considerado. Uma abordagem semi-analítica é proposta, utilizando a solução analítica para predizer a atitude do satélite quando a sombra da Terra é considerada.