Th.--Autom.--Besançon, 1985. N°: 004.

Thèse de doctorat : Sciences physiques et de l'Ingénieur. Electronique : Bordeaux 1 : 2008. / Titre provenant de l'écran-titre.

Thèse doctorat : Génie Civil : Villeurbanne, INSA : 2003. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 169-174.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Génie mécanique : Toulouse 3 : 2007. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 199-212.

Thèse (de maîtrise)--Université Laval, 2008. / Bibliogr. Publié aussi en version électronique dans la Collection Mémoires et thèses électroniques.

L’équilibrage statique d’un manipulateur robotique apporte plusieurs avantages. Ceux-ci comprennent notamment : une diminution des efforts d’actionnement dans un contexte statique, l’augmentation de la charge utile, une commande simplifiée et un robot plus sécuritaire dans un contexte d’interaction avec un humain. Incorporer une telle technologie à un manipulateur existant est donc souhaitable. Par contre, les techniques actuelles ne permettent pas l’intégration facile d’une compensation statique. Pour répondre à cette problématique, une nouvelle technique d’équilibrage est développée dans ce mémoire. Le concept présenté se base sur l’interaction entre des champs magnétiques pour produire un couple. En utilisant des cylindres d’Halbach imbriqués, un couple sinusoïdal théorique correspondant parfaitement à une charge gravitationnelle est obtenu. Cette technique est générale et peut être adaptée à différents contextes. Dans ce mémoire, la géométrie est optimisée dans le but de maximiser le couple produit et la compacité du prototype. Les aimants résultants sont assez complexes. Cela dit, dans un concept pratique, ils peuvent être segmentés afin de simplifier leur fabrication et leur intégration. Afin de démontrer qu’une compensation statique magnétique est une solution viable, un prototype est intégré à un robot industriel existant. Les résultats obtenus prouvent que le module de compensation statique développé réduit significativement le couple d’actionnement requis et ils justifient la poursuite des travaux dans ce domaine.

Le projet porte sur la résistance structurale et durabilité d’un plancher de ponton fait d’extrusions d’aluminium assemblées par insertion rapide. C’est une étude qui vise à valider le nouveau concept et d’implémenter la technique d’assemblage par insertion rapide dans la construction d’un ponton. Les nouvelles pièces nécessaires au projet sont déjà conçues et la présente étude se limite à l’étude du comportement de la nouvelle structure. Le projet comporte deux parties, numérique et pratique. La partie numérique consiste à effectuer des simulations numériques sur les deux modèles de pontons nouveau et actuel. Les simulations effectuées ont montré que les deux pontons (ancien et nouveau) ont des comportements similaires. Deux cas de chargement ont été analysés, le premier représente un déplacement des pontons sur l’eau et le deuxième impose une torsion sur les structures des deux pontons. Les valeurs des déplacements obtenues pour le premier cas de chargement sont de 1.195 mm et 1.357 mm pour l’ancien et le nouveau ponton respectivement. Pour le deuxième cas de chargement les déplacements sont de 15.18 mm dans le cas du ponton actuel et 13.43 mm pour le nouveau modèle. De plus les contraintes correspondantes à ces déplacements sont très faibles par rapport à la limite élastique de l’aluminium. La valeur maximale obtenue pour tous les tests est de 65 MPa pour le ponton actuel dans le cas de torsion et de 50 MPa pour le nouveau ponton dans les mêmes conditions. Les simulations numériques ne peuvent pas montrer tous les détails de la structure, comme les clips des nouvelles extrusions qui forment le plancher de ponton. Pour tester ces parties il fallait effectuer des essais pratiques en fatigue et en statique sur des sections partielles de 4 extrusions du plancher du nouveau ponton. D’après les tests statiques, on a pu déterminer les configurations des clips qui permettent aux sections partielles de résister à la force appliquée, et de rester assemblées. Ce sont les clips partiels ou complets qui offrent cette résistance. Après les tests statiques, les tests en fatigue ont déterminé que les sections partielles résistent à une force locale de 2 250 N (500 lb) pendant 1 500 000 cycles ce qui équivaut à environ 3500 lbs de charge répartie sur l’ensemble du ponton. Enfin des essais sur l’eau sont réalisés sur un prototype du nouveau ponton. Aucun bris n’est parvenu au niveau des clips et l’analyse des données regroupées durant les tests permet de valider que la structure du nouveau ponton est résistante.

Les dispositifs de retenue sur les ouvrages d’art sont indispensables, puisqu’ils permettent d’atténuer les conséquences d’une perte de contrôle d’un véhicule en empêchant sa sortie de la voix carrossable. Pour obtenir l’accréditation finale d’un dispositif de retenue, celui-ci doit être soumis à un essai de collision à grandeur réelle afin de garantir que l’interaction avec les véhicules est sécuritaire pour un niveau de performance spécifié. Certaines modifications apportées sur un dispositif ayant fait l’objet d’un essai de collision peuvent être autorisées si des analyses par éléments finis peuvent démontrer que la performance n’est pas affectée par ces modifications. Le projet se concentre sur la possibilité d’installer un dispositif de retenue, déjà testé et approuvé, sur un platelage en aluminium constitué d’extrusions multicellulaires soudées entre elles. L’objectif est de développer une connexion innovatrice permettant de fixer un dispositif de retenue sur un platelage en aluminium, de sorte que ce dernier ne subisse aucune déformation permanente advenant un impact d’un véhicule sur le dispositif de retenue. La solution proposée est l’introduction d’une extrusion d’aluminium sacrificielle, reliée mécaniquement entre le dispositif et le platelage, conçue de façon à se plastifier sous les forces d’impact d’un véhicule. Cela permettrait de dissiper l'énergie de l'impact tout en s’assurant que les autres composants de l'assemblage demeurent dans le domaine élastique. L'étude comporte deux étapes. La première consiste à concevoir et à analyser l’assemblage à l’aide des charges statiques équivalentes, prescrites par le code canadien sur la conception des ponts routiers CAN/CSA S6-14. La deuxième partie consiste à réaliser une simulation numérique dynamique, reproduisant les conditions de l’essai de collision à grandeur réelle et à appliquer des procédures de vérification et de validation sur l’interaction entre le dispositif de retenue et le véhicule, en comparant les données de façon qualitative et quantitative avec celles de l’essai réel. / Traffic crash barriers are used in bridge construction to withstand vehicular impact and protect the lives of occupants and other road users by safely redirecting the vehicles onto the roadway. Current design standards require that the designed traffic barrier system be crash-tested under full-scale reallife conditions to assure satisfactory interaction with vehicles at a specified performance level. Certain modifications to an already crash-tested barrier may be permitted if it can be demonstrated by finite element analysis that they would not adversely affect the designed performance of the barrier. The present study investigates the possibility of installing an already crash-tested and approved traffic barrier on a bridge deck made from welded multi-cellular aluminium extrusions. The research objective is to develop an innovative connection design for attaching a selected traffic barrier to the aluminium deck in such a way that under vehicular-induced impact forces, the aluminium deck panel would not undergo permanent plastic deformation. The proposed solution consists of a sacrificial aluminium extrusion, mechanically connected between the barrier and the bridge deck, and carefully designed and detailed to yield under vehicular impact forces. This would help dissipate the energy from the impact, while allowing other components in the assembly to remain essentially elastic. The study involves two stages: the first stage consists of the design and analysis of the connector system based on the equivalent static forces prescribed by the Canadian Highway Bridge Design Standard CAN/CSA S6-14. The second phase consists of a dynamic computer simulation of the real crash-test, and a series of verification and validation processes of the interaction between the traffic barrier and the vehicle, by comparing both qualitatively and quantitatively with observations from the real crash

aL'objectif de ce travail est la représentation et la propagation de variabilités dues aux incertitudes dans lescalculs d'assemblages complexes. Nous avons donc commencé par distinguer les différents types de paramètresvariables à modéliser et par répertorier un certain nombre de moyens permettant d'obtenir des informationsstatistiques sur ceux-ci. Nous avons ensuite fait une étude bibliographique des différentes méthodes de calculpermettant de traiter ces incertitudes avec une attention particulière pour les méthodes probabilistes dites nonintrusives que nous avons testé sur un exemple simple. La disparité des résultats obtenus nous à amener à définir unestimateur d'erreur dans le cadre stochastique permettant de quantifier la qualité des modèles utilisés. A partir de cetestimateur, nous avons définit deux indicateurs heuristiques spécifiques permettant de distinguer la part de l'erreurdue à l'approximation stochastique de celle due à l'approximation géométrique. Ces outils ont ensuite permis dedéfinir une technique de calcul adaptative pour les problèmes stochastiques que nous avons appliqué sur un problèmecomplexe proposé par SNECMA.

Nowadays, the assembly of small (<1mm) components has become an industrial reality. Many domains like MEMS, surgery, telecommunications, car industry, etc. now have large use of micro-parts. At this scale, predominant forces are different than in macroworld. The pieces often undergo adhesion problems. The adhesion forces can be splitted in different components :van der Waals, electrostatics and capillary condensation. This work focuses on capillary condensation as it often can be the major component of the adhesion force. <p><p>The first part of this work details a review of literature of different fields involved in capillary condensation. A simulation tool is then implemented and theoretically validated in the second part of the work. Finally, a test bed is presented; this bed is then used to experimentally validate the simulation results.<p><p>Experiments and simulation results are shown to concord. Therefore, the simulation tool can be used to model the force due to capillary condensation. / Doctorat en Sciences de l'ingénieur / info:eu-repo/semantics/nonPublished