Le déploiement d'équipements informatiques à large échelle, sur les multiples infrastructures interconnectées de l'Internet, a eu un impact considérable sur la complexité de la tâche de gestion. L'informatique autonome permet de faire face à cet enjeu en spécifiant des objectifs de haut niveau et en déléguant les activités de gestion aux réseaux et systèmes eux-mêmes. Cependant, lorsque des changements sont opérés par les administrateurs ou par les équipements autonomes, des configurations vulnérables peuvent être involontairement introduites. Ces vulnérabilités offrent un point d'entrée pour des attaques de sécurité. À cet égard, les mécanismes de gestion des vulnérabilités sont essentiels pour assurer une configuration sûre de ces environnements. Cette thèse porte sur la conception et le développement de nouvelles méthodes et techniques pour la gestion des vulnérabilités dans les réseaux et systèmes autonomes, afin de leur permettre de détecter et de corriger leurs propres expositions aux failles de sécurité. Nous présenterons tout d'abord un état de l'art sur l'informatique autonome et la gestion de vulnérabilités. Nous décrirons ensuite notre approche d'intégration du processus de gestion des vulnérabilités dans ces environnements, et en détaillerons les différentes facettes, notamment : extension de l'approche dans le cas de vulnérabilités distribuées, prise en compte du facteur temps en considérant une historisation des paramètres de configuration, et application en environnements contraints en utilisant des techniques probabilistes. Nous présenterons également les prototypes et les résultats expérimentaux qui ont permis d'évaluer ces différentes contributions / Over the last years, the massive deployment of computing devices over disparate interconnected infrastructures has dramatically increased the complexity of network management. Autonomic computing has emerged as a novel paradigm to cope with this challenging reality. By specifying high-level objectives, autonomic computing aims at delegating management activities to the networks themselves. However, when changes are performed by administrators and self-governed entities, vulnerable configurations may be unknowingly introduced. Nowadays, vulnerabilities constitute the main entry point for security attacks. Therefore, vulnerability management mechanisms are vital to ensure safe configurations, and with them, the survivability of any autonomic environment. This thesis targets the design and development of novel autonomous mechanisms for dealing with vulnerabilities, in order to increase the security of autonomic networks and systems. We first present a comprehensive state of the art in autonomic computing and vulnerability management. Afterwards, we present our contributions which include autonomic assessment strategies for device-based vulnerabilities and extensions in several dimensions, namely, distributed vulnerabilities (spatial), past hidden vulnerable states (temporal), and mobile security assessment (technological). In addition, we present vulnerability remediation approaches able to autonomously bring networks and systems into secure states. The scientific approaches presented in this thesis have been largely validated by an extensive set of experiments which are also discussed in this manuscript

Ce travail s’interroge sur l’impact éthique du remplacement des humains par des robots, particulièrement dans le cadre militaire avec les systèmes d’armes létales autonomes (SALA). Il fait le point sur les robots militaires et les logiciels existants qui contribuent à leur autonomie jusqu’en 2014. L’augmentation progressive de l’autonomie des robots signe le remplacement possible de l’humain, l’agir moral des machines à la place de l’homme est dès lors une problématique. Le robot peut-il être un agent moral ? Peut-on créer un agent moral artificiel ? Quelles sont les contraintes techniques, algorithmiques, juridiques et éthiques auxquelles une telle réalisation serait confrontée, notamment dans le monde militaire ? La robotisation est une réalité qui a déjà des effets sur le politique et le militaire comme l’illustre l’usage des drones. Quels pourraient être les effets d’une plus grande autonomie des robots pour l’obtention de la victoire et vis-à-vis de l’éthique militaire ? L’aspect novateur ne doit pas oblitérer les défis qui se posent tant aux soldats qu’aux robots. Si aucun n’est infaillible, que peut-on conclure du projet de créer des robots moraux, et quel avenir peut-on envisager pour une robotique respectueuse de l’éthique militaire ? / This work examines the ethical impact of replacing human beings with robots, especially in the military context. It focuses on existing military robots and on programmes contributing to their autonomy until 2015. Increasing autonomy of robots signs the possible replacement of the human being; the moral behaviour of the machines replacing the moral action of man is therefore an issue. Can the robot be a moral agent? Can one create an artificial moral agent? What are the technical, algorithmic, legal and ethical constraints that such achievement would face, especially in the military environment? Robotics are a reality having already an impact on the political and military world, as illustrated by the use of unmanned air vehicles. What might be the effects of greater autonomy of robots in obtaining victory and towards military ethics? The innovative aspect should not obliterate the challenges facing soldiers as well as robots. If no one is infallible, what can one conclude about the project of creating moral robots, and what kind of future can we look for in view of friendly robotics respecting military ethics?

L'augmentation continue du nombre de véhicules a sans cesse conduit à innover pour mieux réguler le trafic routier. Aujourd'hui, l'automatisation des véhicules et la communication inter-véhiculaire rend possible une nouvelle approche : l'intersection autonome et coopérative (IAC) dans laquelle les véhicules autonomes communiquent pour négocier leur droit de passage à l'intersection. Théoriquement plus efficace, plus sûre et plus économique que les approches traditionnelles, son implémentation et son déploiement constituent néanmoins un défi scientifique et technologique. Dans ce mémoire, nous proposons plusieurs contributions soutenant ce développement : une stratégie de contrôle longitudinal et latéral du véhicule conçues pour fonctionner avec des informations discrètes et présentant une latence (provenant de la communication sans-fil ou du positionnement satellite), une solution de prévention des risques d'inter-blocage spécifique à l'IAC, et enfin, l'implémentation et l'expérimentation d'un prototype réel d'IAC avec trois véhicules autonomes. Un travail exploratoire est ensuite fourni pour généraliser les principes de l'IAC, afin d'automatiser et optimiser les opérations de changement de voie et d'insertion. / The continuous increase in the number of vehicles has constantly led to innovation to improve the regulation of road traffic. Today, vehicle automation and inter-vehicular communication make possible a new approach: the autonomous and cooperative intersection (ACI) in which autonomous vehicles communicate to negotiate their right of way at the intersection. Theoretically more effective, safer and more economical than traditional approaches, its implementation and deployment constitute a scientific and technological challenge. In this paper, we propose several contributions supporting this development: a longitudinal and lateral vehicle control strategy designed to work with information discrete and suffering from latency (coming from wireless communication or satellite positioning), a preventive solution of the risks of deadlock specific to the ACI, and finally the implementation and testing of a real prototype of ACI with three autonomous vehicles. An exploratory work is then provided to generalize the principles of the ACI, in order to automate and optimize the operations of lane change and insertion.

Les cellules de la crête neurale migrent extensivement et forment le système nerveux autonome comprenant les ganglions parasympathiques, sympathiques et entériques, qui maintiennent l'homéostasie. Dans cette étude, j'explore les migrations, interactions neuronales et dépendances moléculaires lors de la formation des circuits nerveux autonomes. Je démontre que les précurseurs des ganglions parasympathiques dérivent des précurseurs des cellules de Schwann (SCPs) qui envahissent les nerfs préganglionaires jusqu'à leur destination, proche des organes cibles (Espinosa-Medina et al., 2014). D'autre part, je montre un parallélisme entre le mécanisme de migration des précurseurs parasympathiques et celui d'une population de précurseurs du système nerveux ¿sophagien, qui migrent le long le nerve vague. Enfin, je propose un réexamen du système nerveux sacré, qui régule les fonctions urinaire, digestive et reproductrice et qui est considéré comme parasympathique depuis plus d'un siècle, sans argument moléculaire. Je présente une signature moléculaire pour distinguer les neurones parasympathiques crâniens et les neurones sympathiques thoraco-lombaires et démontre que le système nerveux sacré est en fait sympathique. En conséquence, le système nerveux autonome est composé de trois divisions contrastées par leur origine embryonnaire aussi que leur anatomie adulte: une parasympathique d'origine et de connectivité exclusivement crânienne, une sympathique spinale, allant de l'étage cervical au sacré (Espinosa-Medina et al., 2016) et une division entérique que son origine aussi bien que sa connectivité placent à l'interface des systèmes sympathique et parasympathique. / Neural crest cells migrate extensively to form the autonomic nervous system including sympathetic, parasympathetic and enteric ganglia essential for regulating bodily homeostasis. In the present work, I explore the migratory mechanisms and neuronal interactions during autonomic circuit assembly, as well as their molecular dependencies. I show that parasympathetic ganglia derive from Schwann cell precursors (SCPs) and migrate along their preganglionic nerves to locate close to their target tissues (Espinosa-Medina et al., 2014). In line with this work, I show that vagal-associated SCPs give rise to part of the oesophageal nervous system, whereas cervical sympathetic-like crest cells colonize all the gastrointestinal tract, demonstrating a dual origin and different migration mechanisms for enteric neurons. Finally, I revise the identity of the sacral autonomic outflow, whose allocation to the parasympathetic nervous system has been accepted for a century. Sacral autonomic neurons control rectal, bladder, and genital functions and analysis of their cellular phenotype was lacking. Here I present a differential molecular signature for cranial parasympathetic versus thoraco-lumbar sympathetic neurons and show that, in this light, the sacral autonomic outflow is sympathetic. Accordingly, the parasympathetic nervous system receives input from cranial nerves exclusively and the sympathetic nervous system from spinal nerves, thoracic to sacral inclusively (Espinosa-Medina et al., 2016). Interestingly the enteric nervous system, which receives input from both sympathetic and parasympathetic nerves, shares with each system aspects of its ontogeny.

L'automatisation de la conduite est un processus en cours qui est en train de changer radicalement la façon dont les gens voyagent et passent du temps dans leur voiture pendant leurs déplacements. Les véhicules conditionnellement automatisés libèrent les conducteurs humains de la surveillance et de la supervision du système et de l'environnement de conduite, leur permettant d'effectuer des activités secondaires pendant la conduite, mais requièrent qu’ils puissent reprendre la tâche de conduite si nécessaire. Pour les conducteurs, il est essentiel de comprendre les capacités et les limites du système, d’en reconnaître les notifications et d'interagir de manière adéquate avec le véhicule pour assurer leur propre sécurité et celle des autres usagers de la route. À cause de la diversité des situations de conduite que le conducteur peut rencontrer, les programmes traditionnels de formation peuvent ne pas être suffisants pour assurer une compréhension efficace de l'interaction entre le conducteur humain et le véhicule pendant les transitions de contrôle. Il est donc nécessaire de permettre aux conducteurs de vivre ces situations avant leur première utilisation du véhicule. Dans ce contexte, la Réalité Mixte constitue un outil d'apprentissage et d'évaluation des compétences potentiellement efficace qui permettrait aux conducteurs de se familiariser avec le véhicule automatisé et d'interagir avec le nouvel équipement dans un environnement sans risque. Si jusqu'à il y a quelques années, les plates-formes de Réalité Mixte étaient destinées à un public de niche, la démocratisation et la diffusion à grande échelle des dispositifs immersifs ont rendu leur adoption plus accessible en termes de coût, de facilité de mise en œuvre et de configuration. L'objectif de cette thèse est d'étudier le rôle de la réalité mixte dans l'acquisition de compétences pour l'interaction d'un conducteur avec un véhicule conditionnellement automatisé. En particulier, nous avons exploré le rôle de l'immersion dans le continuum de la réalité mixte en étudiant différentes combinaisons d'espaces de visualisation et de manipulation et la correspondance entre le monde virtuel et le monde réel. Du fait des contraintes industrielles, nous avons limité les candidats possibles à des systèmes légers portables, peu chers et facilement accessibles; et avons analysé l’impact des incohérences sensorimotrices que ces systèmes peuvent provoquer sur la réalisation des activités dans l’environnement virtuel. À partir de ces analyses, nous avons conçu un programme de formation visant l'acquisition des compétences, des règles et des connaissances nécessaires à l'utilisation d'un véhicule conditionnellement automatisé. Nous avons proposé des scénarios routiers simulés de plus en plus complexes pour permettre aux apprenants d’interagir avec ce type de véhicules dans différentes situations de conduite. Des études expérimentales ont été menées afin de déterminer l'impact de l'immersion sur l'apprentissage, la pertinence du programme de formation conçu et, à plus grande échelle, de valider l'efficacité de l'ensemble des plateformes de formation par des mesures subjectives et objectives. Le transfert de compétences de l'environnement de formation à la situation réelle a été évalué par des essais sur simulateurs de conduite haut de gamme et sur des véhicules réels sur la voie publique. / Driving automation is an ongoing process that is radically changing how people travel and spend time in their cars during journeys. Conditionally automated vehicles free human drivers from the monitoring and supervision of the system and driving environment, allowing them to perform secondary activities during automated driving, but requiring them to resume the driving task if necessary. For the drivers, understanding the system’s capabilities and limits, recognizing the system’s notifications, and interacting with the vehicle in the appropriate way is crucial to ensuring their own safety and that of other road users. Because of the variety of unfamiliar driving situations that the driver may encounter, traditional handover and training programs may not be sufficient to ensure an effective understanding of the interaction between the human driver and the vehicle during transitions of control. Thus, there is the need to let drivers experience these situations before their first ride. In this context, Mixed Reality provides potentially valuable learning and skill assessment tools which would allow drivers to familiarize themselves with the automated vehicle and interact with the novel equipment involved in a risk-free environment. If until a few years ago these platforms were destined to a niche audience, the democratization and the large-scale spread of immersive devices since then has made their adoption more accessible in terms of cost, ease of implementation, and setup. The objective of this thesis is to investigate the role of Mixed Reality in the acquisition of competences needed for a driver’s interaction with a conditionally automated vehicle. In particular, we explored the role of immersion along the Mixed Reality continuum by investigating different combinations of visualization and manipulation spaces and the correspondence between the virtual and the real world. For industrial constraints, we restricted the possible candidates to light systems that are portable, cost-effective and accessible; we thus analyzed the impact of the sensorimotor incoherences that these systems may cause on the execution of tasks in the virtual environment. Starting from these analyses, we designed a training program aimed at the acquisition of skills, rules and knowledge necessary to operate a conditionally automated vehicle. In addition, we proposed simulated road scenarios with increasing complexity to suggest what it feels like to be a driver at this level of automation in different driving situations. Experimental user studies were conducted in order to determine the impact of immersion on learning and the pertinence of the designed training program and, on a larger scale, to validate the effectiveness of the entire training platform with self-reported and objective measures. Furthermore, the transfer of skills from the training environment to the real situation was assessed with test drives using both high-end driving simulators and actual vehicles on public roads.

Cette recherche vise à évaluer l’influence de la rémunération fixe et de la rémunération variable sur la motivation autonome au travail. La recherche mobilise la théorie de l’autodétermination. Elle se compose de deux études distinctes basées sur deux échantillons de 147 puis de 137 salariés de la même coopérative viti-vinicole. La première étude a pour objectif de tester un modèle de recherche qui tente d’expliquer les effets du niveau de rémunération fixe sur la motivation autonome et la satisfaction au travail ainsi que sur un ensemble de comportements reliés. Les résultats supportent l’hypothèse que le support organisationnel perçu médiatise totalement la relation entre la rémunération fixe et la motivation autonome. Cette étude supporte également les hypothèses que la motivation autonome médiatise totalement la relation entre le soutien organisationnel perçu et l’engagement, puis que l’engagement médiatise totalement la relation entre la motivation autonome et la satisfaction au travail.La deuxième étude a pour objectif de tester un modèle de recherche qui tente d’expliquer les effets modérateurs des rémunérations variables sur la relation entre la motivation autonome et la performance au travail. Les effets modérateurs des rémunérations variables individuelles et collectives sont étudiés de façon différenciée sur différentes facettes de la performance : dans la tâche, contextuelle et adaptative. Les résultats de l’étude supportent l’hypothèse que la motivation autonome est positivement reliée à la performance dans la tâche, contextuelle et adaptative. Cette étude supporte également l’hypothèse que les primes individuelles modèrent positivement la relation entre la motivation autonome et les différentes facettes de la performance. / This research aims to evaluate the influence of fixed and variable compensation on autonomous motivation at work. The research mobilizes the self-determination theory. It consists of two separate studies based on two samples of 147 and 137 employees of the same wine cooperative. The aim of the first study is to test a research model that attempts to explain the effects of the fixed compensation level on autonomous motivation and job satisfaction, as well as on a set of related behaviors. The results support the hypothesis that perceived organizational support fully mediates the relationship between fixed compensation and autonomous motivation. This study also supports the hypothesis that autonomous motivation fully mediates the relationship between perceived organizational support and engagement, and that engagement fully mediates the relationship between autonomous motivation and job satisfaction. The aim of the second study is to test a research model that attempts to explain the moderating effects of variable compensation on the relationship between autonomous motivation and performance at work. The moderating effects of individual and collective compensation are studied in a differentiated way. Similarly, task, contextual and adaptive performance is examined in a differentiated way. The results of the study support the hypothesis that autonomous motivation is positively related to, task, contextual and adaptive performance. This study also supports the hypothesis that individual compensation positively moderates the relationship between autonomous motivation and the different facets of performance.

Dans ce travail, nous exploitons le potentiel offert par les véhicules autonomes coopératifs, pour fluidifier le trafic dans une intersection isolée puis dans un réseau d’intersections. Nous proposons le protocole SVAC (Système du Véhicule Actionneur Coopératif) permettant de réguler une intersection isolée. SVAC est basé sur une distribution individuelle du droit de passage qui respecte un ordre précis donné par une séquence de passage.Pour optimiser la séquence de passage, nous définissons la politique PED (Politique d’Evacuation Distribuée) permettant d’améliorer le temps d’évacuation total de l’intersection. La création de la séquence de passage est étudiée à travers deux modélisations. Une modélisation sous forme de graphes permettant le calcul de la solution optimale en connaissant les dates d’arrivée de tous les véhicules, et une modélisation de type réseaux de Petri avec dateurs pour traiter la régulation temps-réel. Des tests réels avec des véhicules équipés ont été réalisés pour étudier la faisabilité du protocole SVAC. Des simulations mettant en jeu un trafic réaliste permettent ensuite de montrer la capacité de fluidifier le trafic par rapport à une régulation classique par feux tricolores.La régulation d’un réseau d’intersections soulève les problèmes d’interblocage et de réorientation du trafic. Nous proposons le protocole SVACRI (Système du Véhicule Actionneur Coopératif pour les Réseaux d’Intersections) qui permet d’éliminer à priori les risques d’interblocage à travers la définition de contraintes d’occupation et de réservation de l’espace et du temps. Nous étudions également la possibilité d’améliorer la fluidité du trafic à travers le routage des véhicules, en tirant avantage du protocole SVACRI. Enfin, nous généralisons le système de régulation proposé pour la synchronisation des vitesses aux intersections. / The objective of this work is to use the potential offered by the wireless communication and autonomous vehicles to improve traffic flow in an isolated intersection and in a network of intersections. We define a protocol, called CVAS (Cooperative Vehicle Actuator System) for managing an isolated intersection. CVAS distributes separately the right of way to each vehicle according to a specific order determined by a computed sequence.In order to optimize the sequence, we define a DCP (Distributed Clearing Policy) to improve the total evacuation time of the intersection. The control strategy is investigated through two modeling approaches. First graph theory is used for calculating the optimal solution according to the arrival times of all vehicles, and then a timed Petri Net model is used to propose a real-time control algorithm. Tests with real vehicles are realized to study the feasibility of CVAS. Simulations of realistic traffic flows are performed to assess our algorithm and to compare it versus conventional traffic lights.Managing a network of intersections raises the issue of gridlock. We propose CVAS-NI protocol (Cooperative Vehicle actuator system for Networks of Intersections), which is an extension of CVAS protocol. This protocol prevents the deadlock in the network through occupancy and reservation constraints. With a deadlock free network we extend the study to the traffic routing policy. Finally, we generalize the proposed control system for synchronizing the vehicle velocities at intersections.

Le travail de thèse de Baudoin Dafflon se situe dans la thématique générale des systèmes auto-organisés, dans la version centrée sur les systèmes multi-agents. Ce travail repose sur l’idée que l’organisation d’un système distribué peut émerger à partir du comportement de chacune des d’entités autonomes et proactives qui le composent. L’organisation émergente satisfait l’objectif confié au système auto-organisé. Cette thèse s’est particulièrement occupé de domaines applicatifs où les systèmes auto-organisés sont formés par des entités matérielles intelligents, en général mobiles, situées dans un environnement physique relativement incertain. Ses études de cas appartiennent à la problématique de la conduite en convoi de flottes de véhicules autonomes.En particulier, B. Dafflon s’est intéressé à la prise de décision pour ce genre de systèmes. Cette question est particulièrement importante lorsque l’environnement est incertain, soit par ce que les entités autonomes en ont une connaissance imparfaite, soit par ce que des phénomènes aléatoires peuvent se produire. Dans ce cas chaque entité doit décider, de façon décentralisée quelle est la meilleure action locale à exécuter pour que l’organisation globale soit préservée. Si bien l’échange d’informations entre entités n’est pas exclu d’emblée pour ce type de systèmes, les travaux de cette Thèse ont été conduits en adoptant la contrainte de non-communication, dans le but d’explorer la portée des approches purement autonomes et locales de la prise de décision par les agents.Parmi les contributions substantielles apportées par cette thèse nous pouvons mentionner les suivants. Premièrement, la proposition d’une architecture qui sépare la fonction décision de la fonction contrôle, ce qui permet de mieux intégrer des fonctionnalités qui prennent en compte l’incertain. Un exemple dans le domaine applicatif (la conduite en convoi) serait l’évitement d’obstacles. Deuxièmement, B. Dafflon propose l’introduction d’une hiérarchie de systèmes multi-agents où la prise de décision est également envisagée comme un processus auto-organisé dans un monde virtuel d’agents. Ce monde virtuel est défini par un processus d’abstraction des informations données par les percepts des agents matériels. Finalement, cette Thèse propose des modèles d’interaction pour ces agents virtuels qui reposent sur des processus physiques (lois d’attraction-répulsion, dynamique des gazes, ...). L’intérêt en est que la décision peut être élaborée de façon calculatoire, en évaluant des indicateurs globaux inspirés des processus physiques modélisés.Les travaux présentés dans cette thèse ont été effectués et ont été financés par le projet ANR-VTT SafePlatoon. / Baudoin Dafflon’s doctoral work is placed in the general frame of self-organised systems. This kind of systems bases on the hypothesis that their organizationcan be the result of the individual behaviour of each one of the autonomous and proactive component entities. This emergent organization satisfies the objectives entrusted to the self-organizing system. This thesis is mainly directed to application domains in which the self-organizing system is composed of intelligent, frequently mobile material devices places in a physical, uncertain environment. Case-studies made included in this Thesis belong to the vehicle platoon problem.This Thesis interests mainlyto the decision-making problem of the self organizing systems of this kind. This aspect is particularly important when the system evolves in an uncertain environment. Uncertainty can be the consequence of an imperfect knowledge of the environment or because of the occurrence of unpredictable events. In those situations the autonomous entities have to decide locally about the best action to be performed in order for the global organization to be maintained. Even if information exchange among autonomous entities is not excluded a-priori, this doctoral work has been done under the restriction of non-communication, in order to investigate the reach of completely de-centralised approaches.Among the contributions of this thesis we can mention the following. Firstly, the proposal of an architecture that separates decision making and control, thereby allowing a simpler integration of uncertainty-management. An example from the application domain (vehicle platoons) is obstacle avoidance. Secondly, this thesis introduces a hierarchy of multi-agent systems such that decision-making is also conceived as a self-organized process in a virtual agent’s world. The later is built from an abstraction process based on the perceptions produced by material agents. Lastly, this thesis proposes physics-inspired interaction mechanisms for virtual agents. Those interaction models based on phenomena such as attraction-repulsion forces or gas dynamics, allow for a computational decision making process based on the laws and properties of the adopted physical models.Doctoral work presented in this Thesis has been done in the framework of the ANR-VTT project.

Cette thèse porte sur le développement d'une loi de guidage autonome par platitude pour les véhicules de rentrée atmosphérique. La loi de guidage autonome proposée dans ce mémoire s'appuie sur le concept de platitude, afin d'effectuer un traitement des informations à bord, dans le but double d'attribuer un niveau de responsabilité et d'autonomie au véhicule, déchargeant ainsi le segment sol de tâches opérationnelles ``bas niveau'', pour lui permettre de mieux assumer son rôle de coordination globale. La première partie de ce mémoire traite de la caractérisation formelle de sorties plates pour les systèmes non linéaires régis par des équations différentielles ordinaires, ainsi que pour les systèmes linéaires à retards. Un algorithme constructif est proposé afin de calculer des sorties delta-plates candidates sous un environnement de calcul formel standard. Dans la seconde partie, une méthodologie complète et générique de replanification de trajectoires de rentrée atmosphérique est proposée, afin de doter le véhicule d'un certain niveau de tolérance à des défauts d'actionneurs simple/multiples, pouvant survenir lors des phases critiques d'une mission de rentrée atmosphérique. En outre, une méthodologie d'annexation superellipsoidale est proposée afin de convexifier le problème de commande optimale décrit dans l'espace des sorties plates. La loi de guidage autonome proposée est ensuite appliquée étape par étape à une mission de rentrée atmosphérique pour la navette spatiale américaine STS-1.

Classiquement la réalité augmentée consiste en l'annotation d'objets fixes pour un utilisateur en mouvement au sein d'un environnement réel. Le travail présenté dans cette thèse porte sur l'utilisation de la réalité augmentée dans le but de décrire des objets dynamiques dont le comportement n'est que peu prévisible. Nous nous intéressons tout particulièrement aux problèmes posés par la nature dynamique de l'environnement en ce qui concerne: 1°/ la description du réel (adapter les explications fournies par le guide virtuel à l'évolution de l'environnement) ; 2°/ la perception du réel (percevoir l'environnement à expliquer en temps réel à l'aide de caméras).<br>La description du réel consiste en la génération d'un exposé par le guide virtuel. Cette génération repose sur deux points: des connaissances a priori sous la forme d'explications et un comportement décrit par un automate hiérarchique. Nous considérons la visite guidée comme l'évolution conjointe du comportement du guide virtuel et des explications qu'il fournit aux visiteurs. Une explication permet de décrire l'enchaînement d'éléments de discours sur un sujet donné à l'aide d'un graphe. Chacun de ces éléments décrit une unité de discours indivisible décrivant l'utilisation des différentes modalités (parole, gestes, expression, ...) sous la forme d'un script. L'exécution d'un graphe d'explication est effectuée par le comportement qui intègre la notion d'interruption. Lorsqu'un processus d'explication est interrompu, il est suspendu et le sujet courant de la visite guidée est réévalué. Cette réévaluation repose sur l'utilisation d'un ensemble d'experts votant pour les différentes explications disponibles selon un point de vue particulier. Ce vote se base sur le contexte courant de la visite guidée (historique, temps écoulé/restant, ...) et l'état de l'environnement réel. <br>La perception consiste en la construction et la mise à jour d'une représentation de l'environnement. Ceci est effectué en temps réel par la coopération de différentes routines de perception. La complexité de l'environnement observé (quantité d'informations et variations des conditions d'éclairage) empêchent une analyse complète du flux vidéo. Nous proposons de surmonter ce problème par l'utilisation de stratégies de prise d'information adaptées. Ces stratégies de perception sont mises en oeuvre par certaines routines au travers du choix et du paramétrage des traitements qu'elles effectuent. Nous présentons un ensemble minimal de routines nécessaires à la construction d'une représentation de l'environnement exploitable dans le cadre de la description de cet environnement. Ce système repose sur la mise en oeuvre de trois stratégies de perception: la vigilance qui coordonne des traitements de détection dans le temps et dans l'espace; le suivi qui se charge de mettre à jour les propriétés spatiales des entités existantes dans la représentation; la reconnaissance dont le rôle est d'identifier ces entités. L'efficacité des stratégies de perception suppose une interaction entre la prise de décision (génération de l'exposé) et la perception (construction d'une représentation de l'environnement) de notre acteur virtuel autonome. Nous proposons de mettre en oeuvre cette interaction au travers de la représentation de l'environnement et des requêtes effectuées par le processus de prise de décision sur cette représentation.<br>Nous avons mené des expérimentations afin mettre en évidence le fonctionnement des différents aspects de notre proposition et de la valider des conditions contrôlées. Ces travaux sont appliqués à un cas concret d'environnement réel dynamique complexe au sein du projet ANR SIRENE. Cette application met en évidence les questions liées à notre problématique et montre la pertinence de notre approche dans le cadre de la présentation d'un aquarium marin d'Océanopolis.