Le processus de fabrication des pièces usinées arrive à maturité concernant la fabrication assistée par ordinateur et la maîtrise du procédé d'usinage. Aujourd'hui, les perspectives d'améliorations importantes sont liées à l'optimisation de la commande numérique et de ses interactions avec le reste du processus de fabrication. L'objectif de cette thèse est donc de maîtriser les briques de base de la commande numérique pour optimiser le processus d'usinage 5 axes grande vitesse des surfaces complexes. La création d'une commande numérique ouverte nécessite le développement des algorithmes qui transforment le programme d'usinage en consignes échantillonnées pour les axes de la machine. La première partie des travaux consiste à rendre la géométrie suffisamment continue notamment pour les trajets interpolés linéairement en 5 axes qui présentent des discontinuités en tangence. Ensuite, l'interpolation temporelle du trajet crée la trajectoire d'usinage respectant les contraintes cinématiques et en particulier le jerk de chacun des 5 axes de la machine. L'implémentation matérielle de ces algorithmes permet de piloter une machine d'usinage grande vitesse 5 axes avec une commande numérique ouverte. Ainsi, les verrous technologiques associés aux commandes numériques industrielles sont levés et la chaîne numérique est entièrement contrôlée de la CFAO jusqu'au déplacement des axes. La maîtrise complète de la commande numérique offre la possibilité de définir exactement le trajet d'usinage à partir de la CAO sans introduire les écarts géométriques inhérents aux formats de description standards. L'interpolation de la trajectoire d'usinage directement sur la surface à usiner améliore de manière significative la qualité et la productivité de l'usinage des surfaces complexes. La commande numérique PREMIUM-OpenCNC permet la validation expérimentale de ces travaux et ouvre de nombreuses autres voies d'amélioration du processus de fabrication.

The focus of this study is to investigate what images of Sweden are transmitted in the novel The road to Ithaca (1994), by the Uruguayan author Carlos Liscano. The study focuses on the first half part of the novel for this taking place in Stockholm, Sweden, in the early nineties. The aim is to investigate by what literary strategies and literary subgenres the images of Sweden are transmitted.    The theoretical framework applied derives from studies of the literary genre of the picaresque novel and its bufonesco mood, such as the literary strategies irony and laconism. For the analysis Mieke Bal´s concept of focalization and semantic axes are used.      The study shows that in Sweden there are parallel worlds to the official world of the welfare state; in the shadow side of society there are the metecos, unwanted residents: the undocumented and the mentally ill. Through a picaresque and ironic style, the author shows that Sweden is a neat, clean, but culturally hermetic society; almost perfect on the surface, but with a lot of hidden “trash” beneath.    The welfare state of Sweden seams benevolent in its integrative intention, but is, at the same time, blind, or even worse, disinterested in the new reality of the country; that of the welfare state in dissolution and Sweden as a Tower of Babel.

La qualité des surfaces des veines fluides fermées des pièces tournantes de turbomachine participe au rendement de la turbomachine. Il est donc essentiel de maîtriser la finition des veines en usinage 5 axes avec une fraise boule. L'alliage de titane Ti6Al4V est l'un des matériaux utilisés et souffre d'une faible usinabilité. Le choix des paramètres de coupe conditionne la qualité de surface et la durée de vie de la fraise. Pour maîtriser le fraisage 5 axes, des méthodes de caractérisation de la coupe sont développées pour des trajectoires linéaire et circulaire. Les diamètres effectifs et l'épaisseur coupée sont à l'origine de plusieurs phénomènes associés à la coupe tels que la vitesse de coupe, la vitesse d'évolution de l'usure d'outil, des modes d'usinage et des efforts de coupe. Des essais font le lien entre les mesures d'efforts de coupe et d'état de surface avec les méthodes de caractérisation de la coupe. Une fois l'usinage 5 axes en fraise boule caractérisé, deux stratégies de finition multiaxes de veines fermées sont développées en gardant constantes la vitesse d'avance du point générateur et l'orientation relative de l'axe de l'outil avec la normale de la surface locale. La stratégie de tréflage se caractérise par une trajectoire continue en courbure. La stratégie de contournage hélicoïdal met en évidence des discontinuités en tangence de la trajectoire. Une méthode de lissage local de trajectoire est alors développée pour assurer un comportement cinématique et dynamique raisonnable de la machine. / The surface quality of closed fluid veins rotating parts of turbo machines participates in the machine output. It is therefore essential to control the finishing of veins in 5-axis machining with a ball end mill. The titanium alloy Ti6Al4V is one of the materials used and suffers from a poor machinability. The choice of cutting parameters affects the surface quality and the life of the cutter. In order to control the 5-axis milling, characterization methods of cutting are developed for linear and circular paths. Effective diameters and the uncut chip thickness is responsible for several phenomena associated with the cut such as the cutting speed, the speed of evolution of the tool wear, the milling modes and cutting forces. Tests are the link between measures of cutting forces and surface quality and characterization methods of cutting. Once the 5-axis machining with ball end mill characterized, two strategies of finishing closed veins in multiaxis are developed keeping constant the feed speed of the contact and the relative orientation of the tool axis with the normal the local surface. The plunge milling strategy is characterized by a curvature continuous trajectory. The helical milling strategy reveals tangent discontinuities of the trajectory. A method of local smoothing trajectory is then developed to provide a reasonable kinematics and dynamics behavior of machine.

Les actionneurs piézoélectriques font partie des outils les plus utilisés dans les applications à l'échelle micro/nano-métrique (micromanipulation, microassemblage, micropositionnement, etc…). Du point de vue fonctionnel, on distingue les actionneurs mono-axe (permettant d'obtenir la déflection suivant une direction) et les actionneurs multi-axes (pouvant fléchir suivant plusieurs directions). La notoriété des actionneurs piézoélectriques est due à un certain nombre de performances telles qu'une large bande passante (plus du kHz possible), une très bonne résolution (de l'ordre du nanomètre), une faible consommation en énergie électrique, une grande densité de force, une facilité d'alimentation et d'intégration, etc. Cependant, ces actionneurs sont caractérisés par des non-linéarités fortes (hystérésis et la dérive lente), des oscillations mal-amorties, et sont sensibles à la variation des conditions ambiantes (en particulier à la variation de la température). Pour les actionneurs multi-axes, il s'ajoute un problème des couplages entre les différents axes de l'actionneur. Cette thèse propose des stratégies innovantes de commande des actionneurs piézoélectriques multi-axes pour contrer les problèmes sus-mentionnés. Ces stratégies sont groupées en deux catégories. La première catégorie concerne les techniques de commande en boucle fermée. Ces techniques sont les plus adaptées pour garantir la robustesse et un niveau de précision élevé pour les actionneurs piézoélectriques. Cependant, à l'échelle micro/nano-métrique, ces techniques sont limitées par un manque d'espace suffisant pour installer des capteurs de position. La deuxième catégorie concerne la commande en boucle ouverte dont l'intérêt majeur est lié au fait qu'il n'y a pas besoin de capteurs pour la commande, ce qui constitue un avantage en terme de coût et facilité d'intégration. Dans cette thèse, nous proposons d'abord les techniques de modélisation et de commande en boucle ouverte multivariables. Ensuite, nous faisons une analyse des effets de la température sur les actionneurs piézoélectriques et nous proposons des techniques de commande en boucle ouverte et en boucle fermée de ces effets. Enfin, une stratégie de commande en boucle fermée par découplage, visant à obtenir des correcteurs d'ordre réduit pour les actionneurs multi-axes est proposée. Toutes ces techniques sont vérifiées et appliquées expérimentalement à un actionneur piézoélectrique de type tube. / Piezoelectric actuators are among the most used tools in many applications at micro/nano-scale (micromanipulation,microassembly, micropositioning, etc). From a functional perspective, there exist mono-axis actuators(which are made to bend in one direction) and multi-axis actuators (which provide deflections in different directions).The popularity of piezoelectric actuators is especially due to their high resolution (nanometric resolution),the large bandwidth (greater than 1kHz possible), the low electrical power consumption, the high force density,the ease of integration in positioning systems, etc. However, piezoelectric actuators are characterized by hysteresisand creep nonlinearities, badly damped vibrations and they are sensitive to the variation of ambient conditions(especially to the temperature variation). In addition, multi-axis actuators exhibit cross-couplings betweentheir axis. This thesis proposes novel strategies for modeling and control of multi-axis piezoelectric actuators,with the aim to counteract the aforementionned problems. These strategies are grouped into two categories.The first category concerns feedback control techniques. These techniques are the most suitable to ensurethe robustness and a high level of precision for piezoelectric actuators. However, at the micro/nanoscale, thesetechniques are limited by the lack of enough physical space to install feedback sensors. The second categoryconcerns the feedforward control techniques. The main advantage of these techniques is related to the factthat, in feedforward control schemes, feedback sensors are not needed for tracking. This allows to achieve ahigh degree of packageability and the cost reduction. In this thesis, we first propose multivariable modelingand feedforward control techniques. Then, we analyse the effects of temperature variation on piezoelectricactuators and we propose feedforward and feedback control techniques for these effects. Finally, a feedbackstrategy based on decoupling techniques with an aim to reduce the order of feedback controllers for multi-axispiezoelectric actuators, is proposed. All these modeling and control strategies are experimentally applied on apiezoelectric tube actuator.

La conception des engrenages spiro-coniques reste encore très complexe de nos jours car la géométrie des dentures, et donc les performances cinématiques, découle du mode de fabrication de ce type d’engrenage. Le taillage est lié à deux constructeurs principaux : Gleason et Klingelnberg. De nombreux paramètres de réglage des machines influencent directement les surfaces de denture, leur optimisation n’est donc pas intuitive. Avec les progrès réalisés cette dernière décennie par les machines d’usinage à commande numérique et la FAO (Fabrication Assistée par Ordinateur), il devient possible de fabriquer des engrenages spiro-coniques de bonne qualité sur une machine 5 axes. Un modèle numérique a été développé pour générer une géométrie simplifiée de type Gleason, usinée par la suite avec une machine 5 axes. Une étude de métrologie, permettant de comparer les dents usinées avec les modèles CAO, a ensuite été réalisée pour prouver que l’usinage par une machine 5 axes peut être une alternative aux méthodes de taillage classiques. De nouveaux types de géométrie peuvent donc être proposés, qui ne pouvaient pas être envisagés par les moyens de fabrication classiques. Une géométrie basée sur la théorie des développantes sphériques, combinée à une spirale logarithmique a été développée, puis usinée. De plus, des corrections de bombé ou de profil peuvent être définies afin d’éviter les contacts en bords de denture. Ce type de géométrie analytique offre des possibilités plus simples d’optimisation de l’engrènement. L'optimisation des surfaces peut être réalisée à l’aide du modèle d’engrènement quasi-statique sous charge développé dans le cadre de cette thèse. L’environnement de l’engrenage est pris en compte dans la simulation : déformation des arbres, des dentures et de leurs supports (jantes et voiles) ainsi que les déformations locales de contact. La méthode des coefficients d’influence est utilisée pour résoudre le partage des charges entre toutes les dents instantanément en contact. Une méthode originale, utilisant sur un seul calcul élément finis et la définition de bases de fonctions, permet de calculer rapidement les flexions de denture dans leur environnement. Les déformations de contacts sont, quant à elles, obtenues par une méthode analytique, basée sur les théories de Boussinesq. De plus, des défauts d’assemblage peuvent être intégrés entre le pignon et la roue spiro-conique. Afin de valider les modèles numériques développés, un banc d’essai a été mis en place, permettant la mesure de l'erreur de transmission et la visualisation des portées. Le banc d’essai est intégré dans une fraiseuse numérique 3 axes : le pignon est monté dans la broche de la fraiseuse, le reste du banc étant bridé sur son plateau. Ainsi, des défauts de montage peuvent être appliqués facilement et précisément. / The design of spiral bevel gears is still very complex nowadays because the tooth geometry, and thus the kinematic performance, come from the manufacturing process of this type of gear. The cutting is related to two major manufacturers: Gleason and Klingelnberg. Many machine settings drive directly the shape of teeth surfaces, their optimization is therefore not intuitive. Due to the progress made during the last decade by the CNC machines and the CAM (Computer Aided Manufacturing) softwares, it becomes possible to manufacture spiral bevel gears of quite correct quality on a 5-axis milling machine. A numerical model was developed in order to generate a simplified type Gleason geometry. This last was then manufactured with a 5-axis milling machine. A metrological study, comparing the teeth obtained with the CAD models, was then carried out to prove that the manufacturing by 5-axis milling machine can be an alternative to conventional cutting methods. New types of geometry can be then proposed, which could not be considered by the conventional methods of manufacturing. Geometry based on the theory of spherical involutes, combined with a logarithmic spiral was developed and then manufatured. In addition, profile and crowning modifications can be defined to avoid the tooth edge contacts. This type of analytical geometry offers simpler possibilities for optimizing the meshing. The surface optimization can be achieved using the quasi-static meshing model under load developed in the context of this thesis. The surroundings of the gear are taken into account in the simulation: deformation of the shafts, of the gears and their supports (rims for example) as well as the local contact deformations. The influence coefficient method is used to solve the load sharing between all the teeth instantaneously in contact. An original method, using only one finite element computation and the definition of a set of functions, can quickly calculate the teeth bending, taking into account their surroundings. The contact deformations are obtained with an analytical method, based on Boussinesq theories. In addition, meshing defects can be integrated between the spiral beval pinion and gear. To validate the numerical model, a test bench was achieved, allowing the measurement of the loaded transmission error and the visualization of the contact patterns. The test bench is integrated inside a numerical 3-axis milling machine: the pinion is mounted in the spindle of the milling machine, when the base of the bench is clamped on its plate. Thus, assembly errors can be imposed easily and accurately.

Le RFRP est une neuropeptide impliqué dans la régulation de l’axe reproducteur, mais ses effets varient en fonction du sexe et des espèces. Le but de cette étude était de décrire en détails l’organisation du système RFRP et de caractériser son rôle dans le contrôle circadien et saisonnier de l’axe reproducteur de hamsters femelles. Les résultats montrent que le système RFRP est régulé par la photopériode et que son niveau d’expression est plus élevé chez les femelles que chez les mâles. Cela se traduit par des actions spécifiques sur l’axe gonadotrope femelle. En effet, L’activité des neurones à RFRP est diminuée au moment du pic pré-ovulatoire de LH et des injections centrales de RFRP-3 dans l’heure qui précède le pic de LH induisent une diminution de l’amplitude de la sécrétion de LH, démontrant une implication du RFRP dans la régulation circadienne du pic pré-ovulatoire de LH. Par ailleurs, des infusions chroniques de RFRP-3 chez des hamsters femelles sexuellement inactifs sont capables de réactiver le fonctionnement de l‘axe reproducteur, ce qui montre que le RFRP a un également un rôle régulateur essentiel dans le contrôle saisonnier de la reproduction. / RFRP neurons regulate the reproductive axis, however, their effects depend on species and sex. Here, we aimed at providing a neuroanatomical description of the RFRP system in the Syrian hamster and at investigating the role of RFRP in the daily and seasonal control of female reproduction. We show that besides being regulated by annual changes in photoperiod, the RFRP system is more strongly expressed in females than in males. In line with this, we unveil that RFRP has multiple roles in regulating female reproduction. RFRP neuronal activity is specifically reduced at the time of the pre-ovulatory LH surge and central RFRP-3 administration prior to the surge decreases LH peak levels, altogether pointing towards a daily down-regulation of the inhibitory RFRP signal necessary for proper generation of the LH surge. Moreover, chronic RFRP-3 infusion in sexually inactive females, with endogenous low RFRP expression, completely reactivates the reproductive axis. Taken together, we demonstrate that RFRP is a key component in the seasonal control of reproduction while at the same time specifically regulating cyclic events controlling reproductive activity in females.

Dans l'historiographie de l'âge du Bronze final, le tiers ouest de la péninsule Ibérique est considéré comme une province atlantique, qui interagit avec les autres "membres" du complexe atlantique, c'est-à-dire, les territoires de la France, de la Grande-Bretagne et de l'Irlande principalement. Dans ce réseau, les populations échangeraient individus, objets, idées et savoir-faire ; elles créeraient ainsi un espace délimité par la présence d'un lot d'artefacts communs (des outils, des armes, de la parure...) et par des pratiques communes (le festin, la déposition d'objets métalliques, etc.). Il est à noter que pratiques funéraires, architecture de l'habitat et matériel céramique sont de nature différentes et ont très tôt été exclus de cette définition, empêchant de qualifier cet ensemble de culture homogène. Un premier constat concernant la dispersion du mobilier métallique, réputé de types atlantiques, démontre qu'il existe en péninsule Ibérique des réseaux d'échanges puissants entre l'Atlantique et la Méditerranée, qui amènent à questionner le rôle et la place du territoire au sein du "complexe atlantique" européen. Ces remarques naissent d'un regard nouveau porté au vestige archéologique et amènent à questionner l'existence d'un faciès atlantique en péninsule Ibérique, et peut-être même en Europe. L'analyse des correspondances multiples, qui consiste à confronter plusieurs paramètres, répond à ce besoin de considérer le vestige archéologique comme un objet fonctionnel, fabriqué et utilisé par des hommes de l'âge du Bronze final. Dans le cas des épées, des haches et des pointes de lance, il s'agit de relever des critères quantitatifs et qualitatifs qui seront comparés successivement les uns avec les autres. L'objectif est de répondre à une série de questions précises, déterminées par des hypothèses relatives à la fabrication, à la fonction et à l'usage de l'objet. Ce travail est développé en trois temps qui se veulent les reflets des différents questionnements mis en place dès l'introduction. Le premier chapitre présente les enjeux du débat et la question principale qui oriente l'argumentation : Existe-t-il un faciès atlantique ? Le deuxième chapitre est dédié à l'étude des objets, particulièrement les épées, les haches et les pointes de lance. Cette étude rend compte du traitement statistique effectué mais également de l'analyse technique et fonctionnelle des objets. Le troisième chapitre constitue la synthèse de ces différentes approches et propose plusieurs éléments de réponse à la question de départ : existe-t-il un faciès atlantique en péninsule Ibérique ? / In the MBA and LBA historiography, the west lands of Europe - Great-Britain, Ireland, France and Iberian Peninsula - are gathered under the name "Atlantic complex". In this network, populations trade artifacts, ideas and Knowledge. Thus, they create a territory delimited by a set of communal artifacts (tools, weapons, jewellery, etc.) and by communal practices like feasts and hoards. It should be noted that burial practices, domestic architecture or potteries are of different natures, which make it impossible to call it an homogeneous culture. Since a few years, we wonder about the existence of this complex and we try to identify its features. How can we define a culture? How can we identify economic, technical or cultural areas? Does the Atlantic complex really exist? In order to answer these questions, the study of the Iberian Peninsula proved very interesting. The discovery of metallics artifact known as atlantic types let us think that Peninsula was an atlantic territory. However, facing the differences between artifacts from Peninsula and GB or France, we are allowed to challenge the existence of this complex. I propose here another approach of the Atlantic world, based on metallic artifacts found in the Iberian Peninsula. This work will be held in three parts. In the first part, I will show the problems of this work by presenting a short historiography of the methodology and its limits. I will then propose a new approach, elaborated upon my PHD work. In the second part, i will present three examples of this new approach: swords, axes and spearheads from the Iberian Peninsula. Finally, I will try to answer the question at issue : Does the Atlantic complex exist in The Iberian peninsula and in Europe in general ?

This thesis deals with analysis of electric drive parts from hybrid electric vehicle, namely interior permanent magnet synchronous motor and inverter with control. First part describes a basic theory. Further, motor and inverter computer models are shown, specified simulations are performed on this models. Results are compared with values measured on real machines from accessible literary sources.

Clarifying the underlying spatio-temporal mechanisms that determine body pattern is important for detailed understanding of embryonic development. A crucial question of vertebrate embryogenesis remains: when and how are single blastomeres determined for differentiation that subsequently leads to body axes specification and the formation of different tissues and organs? The answer to this question will be beneficial for primary research as well as in the field of applied medicine. The main aim of the presented thesis was to study spatio-temporal molecular gradients of cell fate determinants during early embryonic development. The African clawed frog Xenopus laevis was used as a model organism because of their large size of oocytes and external embryonic development. Due to late activation of embryonic transcription, a crucial mechanism of early blastomeres determination is dependent on asymmetric localization of maternal factors within oocyte and their uneven distribution into single blastomeres during early cell division. Two main localization patterns were identified along the animal-vegetal axis of the mature Xenopus oocyte using qPCR tomography. The localization gradient with preference in either animal or vegetal hemisphere was found for maternal mRNA as well as miRNAs. Moreover, two vegetal...

Dans cette thèse, nous proposons l'utilisation de représentations de niveau intermédiaire, et en particulier i) d'axes médians, ii) de parties d'objets, et iii) des caractéristiques convolutionnels, pour modéliser des objets.La première partie de la thèse traite de détecter les axes médians dans des images naturelles en couleur. Nous adoptons une approche d'apprentissage, en utilisant la couleur, la texture et les caractéristiques de regroupement spectral pour construire un classificateur qui produit une carte de probabilité dense pour la symétrie. Le Multiple Instance Learning (MIL) nous permet de traiter l'échelle et l'orientation comme des variables latentes pendant l'entraînement, tandis qu'une variante fondée sur les forêts aléatoires offre des gains significatifs en termes de temps de calcul.Dans la deuxième partie de la thèse, nous traitons de la modélisation des objets, utilisant des modèles de parties déformables (DPM). Nous développons une approche « coarse-to-fine » hiérarchique, qui utilise des bornes probabilistes pour diminuer le coût de calcul dans les modèles à grand nombre de composants basés sur HOGs. Ces bornes probabilistes, calculés de manière efficace, nous permettent d'écarter rapidement de grandes parties de l'image, et d'évaluer précisément les filtres convolutionnels seulement à des endroits prometteurs. Notre approche permet d'obtenir une accélération de 4-5 fois sur l'approche naïve, avec une perte minimale en performance.Nous employons aussi des réseaux de neurones convolutionnels (CNN) pour améliorer la détection d'objets. Nous utilisons une architecture CNN communément utilisée pour extraire les réponses de la dernière couche de convolution. Nous intégrons ces réponses dans l'architecture DPM classique, remplaçant les descripteurs HOG fabriqués à la main, et nous observons une augmentation significative de la performance de détection (~14.5% de mAP).Dans la dernière partie de la thèse nous expérimentons avec des réseaux de neurones entièrement convolutionnels pous la segmentation de parties d'objets.Nous réadaptons un CNN utilisé à l'état de l'art pour effectuer une segmentation sémantique fine de parties d'objets et nous utilisons un CRF entièrement connecté comme étape de post-traitement pour obtenir des bords fins.Nous introduirons aussi un à priori sur les formes à l'aide d'une Restricted Boltzmann Machine (RBM), à partir des segmentations de vérité terrain.Enfin, nous concevons une nouvelle architecture entièrement convolutionnel, et l'entraînons sur des données d'image à résonance magnétique du cerveau, afin de segmenter les différentes parties du cerveau humain.Notre approche permet d'atteindre des résultats à l'état de l'art sur les deux types de données. / In this thesis we propose the use of mid-level representations, and in particular i) medial axes, ii) object parts, and iii)convolutional features, for modelling objects.The first part of the thesis deals with detecting medial axes in natural RGB images. We adopt a learning approach, utilizing colour, texture and spectral clustering features, to build a classifier that produces a dense probability map for symmetry. Multiple Instance Learning (MIL) allows us to treat scale and orientation as latent variables during training, while a variation based on random forests offers significant gains in terms of running time.In the second part of the thesis we focus on object part modeling using both hand-crafted and learned feature representations. We develop a coarse-to-fine, hierarchical approach that uses probabilistic bounds for part scores to decrease the computational cost of mixture models with a large number of HOG-based templates. These efficiently computed probabilistic bounds allow us to quickly discard large parts of the image, and evaluate the exact convolution scores only at promising locations. Our approach achieves a $4times-5times$ speedup over the naive approach with minimal loss in performance.We also employ convolutional features to improve object detection. We use a popular CNN architecture to extract responses from an intermediate convolutional layer. We integrate these responses in the classic DPM pipeline, replacing hand-crafted HOG features, and observe a significant boost in detection performance (~14.5% increase in mAP).In the last part of the thesis we experiment with fully convolutional neural networks for the segmentation of object parts.We re-purpose a state-of-the-art CNN to perform fine-grained semantic segmentation of object parts and use a fully-connected CRF as a post-processing step to obtain sharp boundaries.We also inject prior shape information in our model through a Restricted Boltzmann Machine, trained on ground-truth segmentations.Finally, we train a new fully-convolutional architecture from a random initialization, to segment different parts of the human brain in magnetic resonance image data.Our methods achieve state-of-the-art results on both types of data.