Global ETD Search

1	Estimation of heading using magnetometer and GPS. / Bäringsestimering med hjälp av magnetometer och GPS. Henriksson, Manne January 2013 (has links) One important part of inertial navigation is the estimation of the direction relative to the Earth’s geographic North Pole, the so called heading. In this project, a gyroscope and an accelerometer were used together in an Extended Kalman Filter with a quaternion as the state space variable, representing the attitude. Given the attitude of the system, measurements from a magnetometer were rotated to a horizontal coordinate frame in order to calculate the direction toward Earth’s magnetic North Pole. Comparing this direction with the angle toward the Geographic North Pole given by a GPS, the local magnetic declination was estimated with the purpose of correcting the heading in the future. Different methods for detecting disturbances on the magnetometer in order to automatically decide when it is to be trusted was discussed and evaluated. Routines for easily performing sensor calibration was created. The outcome of the project was a well working attitude estimation, simply performed calibration routines and a set of methods working together to detect magnetometer disturbances. / En viktig del av ett tröghetsnavigeringssystem är skattningen av riktningen relativt jordens geografiska nordpol, den så kallade bäringen. I detta projekt användes ett gyroskop och en accelerometer tillsammans i ett Extended Kalman filter med en quaternion som tillståndsvariabel för att representera attityden. Givet systemets attityd roterades mätningar från en magnetometer till ett horisontellt koordinatsystem för att beräkna riktningen mot magnetiska nordpolen. Genom att jämföra denna riktning med vinkeln mot geografiska nordpolen kunde den lokala magnetiska deklinationen skattas för att sedan användas i framtiden för att korrigera bäringen. Olika metoder för att detektera störningar på magnetometern för att automatiskt bestämma när den är störd diskuteras och utvärderas. Rutiner för att enkelt kalibrera sensorerna skapades. Projektets resultat var en väl fungerande attitydestimering, enkla kalibreringsmetoder samt ett par metoder för att detektera störningar på magnetometern. Inertial navigation magnetometer heading quaternion bäring magnetometer tröghetsnavigering quaternion
2	Ny generation av GPS-transponder / New Generation of GPS-transponder Lind, Hampus, Flenéus, Lukas January 2016 (has links) Detta projekt har utförts på uppdrag av Saab Dynamics. Syftet med projektet var att skapa ett system för att ersätta den befintliga utrustning som fanns för att simulera radar vid testning av vissa vapensystem. Systemet byggdes upp med hjälp av GPRS, GPS och transportprotokollen TCP och UDP. Huvuddelen av arbetet berörde GPS och GPRS. Denna rapport är en redogörelse för systemets framtagning och de verktyg och metoder som användes, samt en fördjupning i ämnena GPS, GPRS och deras olika protokoll. Rapporten tar även kort upp alternativa lösningar till datasamtal. Slutsatsen som kan dras utifrån resultatet av detta projekt är att systemet fungerar och kan vara användbart i framtiden efter vidareutveckling. / This project has been carried out on behalf of Saab Dynamics. The purpose of the project was to create a system to replace the existing equipment for simulating radar when testing certain weapon systems. The system was created using GPRS, GPS and the transport protocols TCP and UDP. GPS and GPRS were used the most. This report is a description of the system's design and the tools and methods used to create it, as well as an in depth look into the subjects of GPS, GPRS and their various protocols. The report also briefly discusses some alternative solutions that could have been used instead of data calls. The conclusion that can be drawn from the results of this project is that the system works and can be useful in the future with further development. gps gprs gsm nmea tcp udp raspberry pi computer communications azimuth elevation c c# at-commands wgs-84 com-ports sirf-binary raspbian gps gprs gsm nmea udp raspberry pi datorkommunikation bäring elevationsvinkel c c# at-kommandon wgs-84 com-portar sirf-binary raspbian Computer Sciences Datavetenskap (datalogi)

Search results

Estimation of heading using magnetometer and GPS. / Bäringsestimering med hjälp av magnetometer och GPS.

Ny generation av GPS-transponder / New Generation of GPS-transponder