Inaug.-diss.-Würzburg. / Cover title. Lebenslauf. "Vorliegende dissertation bildet einem teil der grösseren arbeit 'Die literarischen anschauungen und kritiken E.B. Browning', die als drittes heft der Würzburger beiträge zur englischen literaturgeschichte ... erscheinen wird."

Inaug.-diss.--Leipzig. / Lebenslauf. Bibliography: p. [7]-8.

Introdução: O esôfago de Barrett é uma condição associada ao refluxo gastroesofágico e que predispõe ao surgimento de displasia e adenocarcinoma. Durante a endoscopia digestiva alta, a suspeita do esôfago de Barrett ocorre quando projeções de epitélio colunar são visualizados acima da junção esofagogástrica, e o diagnóstico somente é confirmado quando biópsias neste epitélio demonstram a presença de metaplasia intestinal. A metaplasia intestinal é definida pela observação de células caliciformes (goblet cells) à coloração de hematoxilina/eosina e com positividade para alcian blue ph 2,5. Entretanto, um tipo muito freqüente de células, as chamadas células colunares azuis (columnar blue cells), podem ser observadas durante o exame histológico. Estas células têm a aparência de células colunares gástricas à hematoxilina/eosina, mas ao contrário destas, coram-se positivamente com alcian blue. Alguns autores consideram que estas células podem representar um estágio transicional entre célula colunar e célula caliciforme. Porém, quando estão presentes, e na ausência de células caliciformes, não são consideradas para a definição do diagnóstico de esôfago de Barrett. Estudos recentes têm sugerido que certos padrões de expressão das citoqueratinas 7 e 20 podem ser usados como fator diferencial entre metaplasia intestinal do esôfago e da cárdia. Porém, a expressão destas citoqueratinas nas células colunares azuis ainda não foi caracterizada. O objetivo deste estudo foi investigar a expressão imunohistoquímica das citoqueratinas 7 e 20 nas células caliciformes e nas células colunares azuis em pacientes com suspeita endoscópica de Esôfago de Barrett. Métodos: Após pesquisa nos arquivos de laudos endoscópicos e histopatológicos do Hospital de Clínicas de Porto Alegre, oitenta e seis casos, constituídos de biópsias oriundas de pacientes com suspeita de Esôfago de Barrett na endoscopia digestiva alta, foram incluídos no estudo. As lâminas coradas pela hematoxilina/eosina e alcian blue foram revisadas para identificação de células caliciformes e células colunares azuis, e posteriormente submetidos à técnica de imunohistoquímica para CK7 e CK20. Resultados: Células caliciformes estiveram presentes em 76 casos e células colunares azuis em 50 casos. O resultado da reatividade de cada citoqueratina demonstrou que a CK7 apresentou expressão em 77,3% dos casos com células caliciformes e em 86% daqueles com células colunares azuis (p=0,25), enquanto que a CK20 apresentou expressão nas células caliciformes em 89,3% e 62% nas células colunares azuis (p<0,001). Na análise da expressão conjunta destas citoqueratinas, o padrão CK7(+)/CK20(+) foi o mais freqüente em ambas células (p=0,19). Conclusões: A reatividade imunohistoquímica da CK7 e CK20 nas células colunares azuis e nas células caliciformes apresentam algumas características semelhantes, sugerindo que a célula colunar azul pode representar um estágio de transição para célula caliciforme, porém são necessários estudos comparativos com outros marcadores relacionados à diferenciação celular do epitélio metaplásico do EB para validar esta hipótese.

Introdução: O esôfago de Barrett é uma condição associada ao refluxo gastroesofágico e que predispõe ao surgimento de displasia e adenocarcinoma. Durante a endoscopia digestiva alta, a suspeita do esôfago de Barrett ocorre quando projeções de epitélio colunar são visualizados acima da junção esofagogástrica, e o diagnóstico somente é confirmado quando biópsias neste epitélio demonstram a presença de metaplasia intestinal. A metaplasia intestinal é definida pela observação de células caliciformes (goblet cells) à coloração de hematoxilina/eosina e com positividade para alcian blue ph 2,5. Entretanto, um tipo muito freqüente de células, as chamadas células colunares azuis (columnar blue cells), podem ser observadas durante o exame histológico. Estas células têm a aparência de células colunares gástricas à hematoxilina/eosina, mas ao contrário destas, coram-se positivamente com alcian blue. Alguns autores consideram que estas células podem representar um estágio transicional entre célula colunar e célula caliciforme. Porém, quando estão presentes, e na ausência de células caliciformes, não são consideradas para a definição do diagnóstico de esôfago de Barrett. Estudos recentes têm sugerido que certos padrões de expressão das citoqueratinas 7 e 20 podem ser usados como fator diferencial entre metaplasia intestinal do esôfago e da cárdia. Porém, a expressão destas citoqueratinas nas células colunares azuis ainda não foi caracterizada. O objetivo deste estudo foi investigar a expressão imunohistoquímica das citoqueratinas 7 e 20 nas células caliciformes e nas células colunares azuis em pacientes com suspeita endoscópica de Esôfago de Barrett. Métodos: Após pesquisa nos arquivos de laudos endoscópicos e histopatológicos do Hospital de Clínicas de Porto Alegre, oitenta e seis casos, constituídos de biópsias oriundas de pacientes com suspeita de Esôfago de Barrett na endoscopia digestiva alta, foram incluídos no estudo. As lâminas coradas pela hematoxilina/eosina e alcian blue foram revisadas para identificação de células caliciformes e células colunares azuis, e posteriormente submetidos à técnica de imunohistoquímica para CK7 e CK20. Resultados: Células caliciformes estiveram presentes em 76 casos e células colunares azuis em 50 casos. O resultado da reatividade de cada citoqueratina demonstrou que a CK7 apresentou expressão em 77,3% dos casos com células caliciformes e em 86% daqueles com células colunares azuis (p=0,25), enquanto que a CK20 apresentou expressão nas células caliciformes em 89,3% e 62% nas células colunares azuis (p<0,001). Na análise da expressão conjunta destas citoqueratinas, o padrão CK7(+)/CK20(+) foi o mais freqüente em ambas células (p=0,19). Conclusões: A reatividade imunohistoquímica da CK7 e CK20 nas células colunares azuis e nas células caliciformes apresentam algumas características semelhantes, sugerindo que a célula colunar azul pode representar um estágio de transição para célula caliciforme, porém são necessários estudos comparativos com outros marcadores relacionados à diferenciação celular do epitélio metaplásico do EB para validar esta hipótese.

Introdução: O esôfago de Barrett é uma condição associada ao refluxo gastroesofágico e que predispõe ao surgimento de displasia e adenocarcinoma. Durante a endoscopia digestiva alta, a suspeita do esôfago de Barrett ocorre quando projeções de epitélio colunar são visualizados acima da junção esofagogástrica, e o diagnóstico somente é confirmado quando biópsias neste epitélio demonstram a presença de metaplasia intestinal. A metaplasia intestinal é definida pela observação de células caliciformes (goblet cells) à coloração de hematoxilina/eosina e com positividade para alcian blue ph 2,5. Entretanto, um tipo muito freqüente de células, as chamadas células colunares azuis (columnar blue cells), podem ser observadas durante o exame histológico. Estas células têm a aparência de células colunares gástricas à hematoxilina/eosina, mas ao contrário destas, coram-se positivamente com alcian blue. Alguns autores consideram que estas células podem representar um estágio transicional entre célula colunar e célula caliciforme. Porém, quando estão presentes, e na ausência de células caliciformes, não são consideradas para a definição do diagnóstico de esôfago de Barrett. Estudos recentes têm sugerido que certos padrões de expressão das citoqueratinas 7 e 20 podem ser usados como fator diferencial entre metaplasia intestinal do esôfago e da cárdia. Porém, a expressão destas citoqueratinas nas células colunares azuis ainda não foi caracterizada. O objetivo deste estudo foi investigar a expressão imunohistoquímica das citoqueratinas 7 e 20 nas células caliciformes e nas células colunares azuis em pacientes com suspeita endoscópica de Esôfago de Barrett. Métodos: Após pesquisa nos arquivos de laudos endoscópicos e histopatológicos do Hospital de Clínicas de Porto Alegre, oitenta e seis casos, constituídos de biópsias oriundas de pacientes com suspeita de Esôfago de Barrett na endoscopia digestiva alta, foram incluídos no estudo. As lâminas coradas pela hematoxilina/eosina e alcian blue foram revisadas para identificação de células caliciformes e células colunares azuis, e posteriormente submetidos à técnica de imunohistoquímica para CK7 e CK20. Resultados: Células caliciformes estiveram presentes em 76 casos e células colunares azuis em 50 casos. O resultado da reatividade de cada citoqueratina demonstrou que a CK7 apresentou expressão em 77,3% dos casos com células caliciformes e em 86% daqueles com células colunares azuis (p=0,25), enquanto que a CK20 apresentou expressão nas células caliciformes em 89,3% e 62% nas células colunares azuis (p<0,001). Na análise da expressão conjunta destas citoqueratinas, o padrão CK7(+)/CK20(+) foi o mais freqüente em ambas células (p=0,19). Conclusões: A reatividade imunohistoquímica da CK7 e CK20 nas células colunares azuis e nas células caliciformes apresentam algumas características semelhantes, sugerindo que a célula colunar azul pode representar um estágio de transição para célula caliciforme, porém são necessários estudos comparativos com outros marcadores relacionados à diferenciação celular do epitélio metaplásico do EB para validar esta hipótese.

Thesis (Ph. D.)--University of Washington, 1999. / Vita. Includes bibliographical references (leaves 139-154).

In this thesis, the synthesis of a grasping and manipulation controller of the Barrett hand, which is an archetypal example of a multi-fingered robotic hand, is investigated in some detail. This synthesis involves not only the dynamic modelling of the robotic hand but also the control of the joint and workspace dynamics as well as the interaction of the hand with object it is grasping and the environment it is operating in. Grasping and manipulation of an object by a robotic hand is always challenging due to the uncertainties, associated with non-linearities of the robot dynamics, unknown location and stiffness parameters of the objects which are not structured in any sense and unknown contact mechanics during the interaction of the hand’s fingers and the object. To address these challenges, the fundamental task is to establish the mathematical model of the robot hand, model the body dynamics of the object and establish the contact mechanics between the hand and the object. A Lagrangian based mathematical model of the Barrett hand is developed for controller implementation. A physical SimMechanics based model of the Barrett hand is also developed in MATLAB/Simulink environment. A computed torque controller and an adaptive sliding model controller are designed for the hand and their performance is assessed both in the joint space and in the workspace. Stability analysis of the controllers are carried out before developing the control laws. The higher order sliding model controllers are developed for the position control assuming that the uncertainties are in place. Also, this controllers enhance the performance by reducing chattering of the control torques applied to the robot hand. A contact model is developed for the Barrett hand as its fingers grasp the object in the operating environment. The contact forces during the simulation of the interaction of the fingers with the object were monitored, for objects with different stiffness values. Position and force based impedance controllers are developed to optimise the contact force. To deal with the unknown stiffness of the environment, adaptation is implemented by identifying the impedance. An evolutionary algorithm is also used to estimate the desired impedance parameters of the dynamics of the coupled robot and compliant object. A Newton-Euler based model is developed for the rigid object body. A grasp map and a hand Jacobian are defined for the Barrett hand grasping an object. A fixed contact model with friction is considered for the grasping and the manipulation control. The compliant dynamics of Barrett hand and object is developed and the control problem is defined in terms of the contact force. An adaptive control framework is developed and implemented for different grasps and manipulation trajectories of the Barrett hand. The adaptive controller is developed in two stages: first, the unknown robot and object dynamics are estimated and second, the contact force is computed from the estimated dynamics. The stability of the controllers is ensured by applying Lyapunov’s direct method.

Proefschrift Universiteit van Amsterdam. / Met samenvatting in het Nederlands.

Thesis (D.M.A.)--University of Texas at Austin, 2007. / Vita. Includes bibliographical references. Includes discography.

Theses (M.A.)--Marshall University, 2007. / Title from document title page. Includes abstract. Document formatted into pages: contains v, 68 pages.