La presente tesis trata sobre la implementación de costos ABC donde se usa como una herramienta para distribuir los CIF hacia los productos finales a pesar que se le puede dar otra aplicación como un medio de gestión para determinar el grado de eficiencia de las actividades por cada área para conducir al final a un sistema de costos. La decisión de utilizar un sistema de costos ABC como herramienta de gestión obedece a las múltiples necesidades que tienen las empresas en identificar y distribuir los costos de manera más eficiente y exacta. El presente trabajo tiene como objetivo implementar un sistema de costos ABC que sirva como herramienta de gestión para optimizar la rentabilidad de las empresas. Este sistema nos ayudará a constituir ventajas competitivas, para poder llegar a satisfacer las necesidades del cliente, y paralelamente optimizar la rentabilidad de la empresa. Pero sin embargo, se puede observar en empresas que aun cuando los directivos buscan mejoras, solo reportan sobrecostos altos de: horas máquinas, horas hombre, supervisión de calidad, mantenimiento, etc. La tesis inicia anunciado la parte teórica de los costos y permitiéndole describir las ventajas como desventajas del método ABC donde se deja claramente ver que los costos tradicionales de distribución de los CIF los realizan en función del volumen de producción en cambio el costeo ABC los hacen de una manera más objetiva y clara en razón del nivel de actividades realizadas. En los siguientes capítulos se conoce más a profundidad la importancia de aplicar el costeo ABC identificando primero dos centros de costos de producción y administración dentro de los cuales se desarrollan varias actividades indirectas que es nuestro objetivo con sus respectivos costos. Luego se distribuyen el costo de las actividades a los productos en base a los Cost-Drivers seleccionados y obtener el CIF-ABC que incorporados los otros elementos del costo MPD y MOD tenemos el costo total que dividido para el número de unidades nos da el costo unitario del producto. Por otro lado, este estudio corresponde a un análisis descriptivo, y tuvo como pregunta de investigación ¿En qué medida la rentabilidad de las empresas de estudio pueden mejorar con la implementación de un sistema de costos ABC?. Los resultados obtenidos indican que el proceso de implementar en las empresas este Sistema de costos ABC, generó una mayor rentabilidad económica, con respecto al año anterior.

En las últimas dos décadas, las cargas de enfermedad (medidas en “Años de Vida Saludable Perdidos”, AVISA) posiblemente relacionadas a los problemas de salud mental (PSM) lideran las listas de cargas de enfermedad por categorías de enfermedades en Perú, porque representan al menos 12.56% los AVISA por todas las causas con un componente discapacitante significativo de al menos 87.98%. El Ministerio de Salud en el Perú (MINSA) planea enfrentar esta situación con el modelo comunitario de atención a la salud mental (respaldado por la Organización Mundial de la Salud y los Objetivo de Desarrollo Sostenible 2015-2030) como política de salud pública. Este modelo se operativiza a través de las Redes de Atención Comunitaria a la Salud Mental (RACSM), las cuales se caracterizan por priorizar la accesibilidad e integrar los servicios de salud mental en el primer nivel de salud. Por estas razones, esta tesis presenta la formulación de un modelo de localización-asignación entera jerárquica con cuatro distintos niveles de atención y capacidades ilimitadas para mejorar la accesibilidad a las RACSM. Los cuatro niveles se definen como (1) la atención ambulatoria de primer acceso a la RACSM para todo paciente con PSM, (2) la atención ambulatoria de pacientes con PSM moderados y severos, (3) el internamiento de pacientes con PSM severos sin condición de desamparo y (4) el internamiento de pacientes con PSM severos con condición de desamparo; la interconexión entre ellas ocurre por el envío de pacientes desde una hacia otra instalación que prestan los servicios en dichos niveles. En el modelo un aspecto relevante es la accesibilidad, la cual se define como el producto entre la magnitud de un flujo de pacientes con PSM y la distancia que este recorre hacia un establecimiento de salud (recorrido ponderado). En la fase de solución del modelo, se presentan dos modificaciones sobre la formulación inicial (“formulación relajada” y “formulación extendida”) para encontrar soluciones factibles y con dos propiedades del óptimo (sin “consumos inútiles” de establecimientos de salud y sin flujos no únicos). La formulación extendida se resuelve con CPLEX (branch and cut). Además, se definen criterios de parada de búsqueda de soluciones relative MIP gap y tiempo de ejecución total iguales a 0.0001% y diez minutos debido a que el modelo es NP-Hard y probablemente se requiera demasiado tiempo de computación. Los resultados para la mejor solución a la formulación extendida (relative MIP gap, 89.15%; tiempo total de ejecución, 601.2 segundos) indican que las accesibilidades considerando las distancias hacia los niveles de servicio 1, 2, 3 y 4 tienen respectivamente como promedio 0.65, 3.18, 13.32 y 0.99 km; mediana 0.17, 2.08, 13.84 y 0 km; y rangos [0, 4.28], [0, 25.62], [4.52, 20.39] y [0, 9.86] km. La cantidad de pacientes atendidos es 388 871. Las cantidades de establecimientos localizados son respectivamente 50 de primer nivel no especializados, 10 centros de salud mental comunitarios, 1 unidad de hospitalización y 10 hogares protegidos.

Las nuevas tecnologías han evolucionado y forman parte de nuestra vida cotidiana. De esta manera, tecnologías prácticamente marginales hace apenas un cuarto de siglo, hoy se consolidan como esenciales. Tales avances han propiciado la aparición de técnicas analíticas que, basándose en instrumentación no convencional, han permitido simplificar, economizar y popularizar sistemas determinativos. El desarrollo de técnicas de fabricación automatizadas y accesibles como lo son las impresoras en tres dimensiones incrementan la cantidad de posibilidades para crear dispositivos o sistemas para determinaciones químicas. La presente tesis consiste en el desarrollo de sistemas analíticos originales basados en detección por imagen y aplicando técnicas de impresión en tres dimensiones, así como también la implementación del papel como sustrato para la generación de dispositivos determinativos. El primer trabajo describe la generación de un dispositivo microfluídico basado en papel con detección simultánea de fluoruros y nitritos, utilizando un teléfono celular inteligente en muestras de aguas de la ciudad de Bahía Blanca y la región. En el segundo trabajo se desarrolló un dispositivo analítico impreso en 3D con detección por imagen para la determinación de sulfatos y quinina en muestras de agua y bebidas gaseosas. El tercer trabajo desarrolla la creación de un espectrofotómetro con detección basada en imagen para el control de diluciones de hipoclorito de sodio realizadas en diferentes muestras de aguas. El cuarto trabajo desarrolla el diseño, la fabricación y la validación de un espectrofotómetro-fluorímetro dual para la determinación de curcumina en muestras de alimentos. A lo largo de esta tesis los métodos utilizados se basaron en la aplicación de los principios de la química verde, sobre todo en la reducción de reactivos químicos utilizados, aplicando métodos simples, rápidos y económicos. / New technologies have evolved and are part of our daily life. In this way, practically marginal technologies just a quarter of a century ago, today are consolidated as essential. Such advances have led to the appearance of analytical techniques that, developed with unconventional instrumentation, have made it possible to simplify, economize, and popularize determinative systems. The development of automated and accessible manufacturing techniques such as three-dimensional printers increase the number of possibilities to create devices or systems for chemical determinations. This thesis consists of the development of original analytical systems based in image detection and applying three-dimensional printing techniques, as well as the implementation of paper as a substrate for the generation of determinative devices. The first work describes the generation of a paper-based microfluidic device with simultaneous detection of fluorides and nitrites, using a smart cell phone in water samples from the city of Bahía Blanca and its region. In the second work is a 3D printed analytical device with image detection for the determination of sulfates and quinine in local water samples and soft drinks. The third work develops the creation of a spectrophotometer with image-based detection to control dilutions of sodium hypochlorite carried out in different water samples. The fourth work develops the design, manufacture and validation of a dual fluorimeter-spectrophotometer for the determination of curcumin in food samples. Throughout this thesis the methods used were based on the application of the principles of green chemistry, especially in the reduction of chemical reagents used, applying simple, fast and cheap methods.

La presente investigación busca caracterizar en términos productivos y económicos a los actores productivos e institucionales que conforman el complejo apícola nacional, particularmente en el recorte territorial del Sudoeste Bonaerense (Buenos Aires- Argentina), a fin de comprender la lógica de funcionamiento dominante; y, a partir de esta, evaluar los procesos significativos para el desarrollo regional en términos de valor añadido, generación de empleo, asociativismo, evolución de la institucionalidad local-regional, etc. y sus posibles senderos evolutivos. Esto remite a realizar planteos en torno a cuáles factores traccionan o limitan la generación de nuevos encadenamientos incidiendo de esta forma en la “densidad” de los entramados productos y por ende las modalidades bajo las que se territorializan sus encadenamientos - “desencadenamientos” productivos en el territorio. Dichas cuestiones indudablemente no pueden escapar de la consideración de distintos aspectos endógenos a los complejos como lo son las dinámicas económicas sectoriales, la presencia de agentes globales, el tipo las estrategias empresariales desplegadas en el eslabón núcleo del complejo, el mercado al que abastece, el impacto de las tendencias sectoriales mundiales, etc. Pero también se deben evaluar ciertos factores territoriales: la presencia institucional, existencia de redes no mercantiles que promuevan los procesos de innovación y aprendizaje colectivo, etc. Una vez identificados los mecanismos de governance del complejo resulta relevante testear si determinados espacios territoriales pueden actuar como una “incubadora” de ciertos procesos productivos de mayor impacto económico local/regional con capacidad para escapar de la lógica dominante. Si bien los enfoques para abordar este tipo de cuestiones son múltiples, en el análisis bibliográfico, prevalece el consenso de que estos deben plantearse desde una perspectiva interdisciplinaria. La elección del complejo responde a la dinámica productiva desplegada por este en las últimas décadas, su posicionamiento en el mercado mundial y a las características tecno-productivas que plantean diferencias interesantes respecto de otros complejos agroalimentarios nacionales que resultan de interés con el objetivo de aproximar elementos a la discusión sobre las potencialidades de los complejos productivos no tradicionales basados en recursos naturales para desencadenar procesos de desarrollo territorial. / This research seeks to characterize in productive and economic terms the public and private parts that conform the national bee market, particularly in the Southwest of Buenos Aires Rasgos de la Territorialización en Complejos Productivos No Tradicionales Basados en Recursos Naturales. La Apicultura en el Sudoeste Bonaerense.(Argentina), in order to understand the dominant logic operating and to asses from this relevant processes for regional development in terms of added value, employment generation, associativism, local-regional institutionalism, etc. and its possible evolutionary pathways. This issue points to make an analysis about what factors foster or limit the generation of new chains, thus impacting on the "density" of the network and hence the modalities under which these chains –and unchains- are territorialized in the territory production. Those questions certainly cannot escape the consideration of various endogenous aspects of the bee complex such as the economic dynamics of the sector, the presence of global players, the market structure of each link, type of business strategies deployed by the core of the complex, the market it supplies, the impact of global industry trends, etc. But also there should be evaluated territorial factors: institutional presence, existence of non-market networks that promote innovation processes and collective learning, etc. Once identified the complex mechanisms of governance it is relevant to test whether certain territorial spaces can act as an "incubator" of specific production processes of greater economic local/regional impact capacity to escape from the dominant logic. While there are many approaches to address these issues, in the literature review there is a consensus that prevails stating that these features should be approached from an interdisciplinary perspective. The choice of this complex was taken regarding its production dynamics displayed in recent decades, its position in the global market and its techno-productive characteristics which pose interesting differences in comparison with other national agrifood complex (traditional and nontraditional) that are of interest to the aim of bringing elements to the discussion on the possibilities and limitations of resource-based production complex to trigger territorial development processes, which is a long-standing hypothesis in regional economic development theory.

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[EN] The current energy system, based basically on the use of fossil fuels is a non-sustainable system and the research for new energy alternatives is necessary. Hydrogen is an ideal energy carrier to become the future fuel, creating a new energy system called "Hydrogen Economy". To achieve this aim a method for producing hydrogen in a clean and renewable way is necessary. Alkaline water electrolysis is a simple and proven technology for hydrogen production in a clean and renewable way. However, its low efficiency is a major disadvantage for its widespread use. One of the aspects which causes this low efficiency is the overpotential required for the hydrogen evolution reaction (HER) at the cathode of an electrolysis cell. This overpotential depends on the electrode material, and although there are materials with high catalytic activity for HER, these are based on the use of noble materials such as platinum, whose high cost and scarcity restrain their use on a large scale. In this context, this Doctoral Thesis aims to contribute to the energy efficiency improvement and the cost reduction of alkaline water electrolysis, as a means of hydrogen production, through the development of cathode materials based on nickel, a material more economic and available than the noble metals. With nickel as base material, increasing the catalytic activity of an electrode can be performed basically in two ways: by alloying nickel with other materials in order to obtain a synergistic effect between their catalytic properties or by using electrodes with a high surface area (porous electrodes). In order to combine both strategies to obtain electrode materials more active towards the HER than those commonly employed in industrial alkaline electrolysis, in this Doctoral Thesis, porous electrodes based on nickel and nickel alloys with cobalt and molybdenum have been developed by using two different techniques of high current density electrodeposition. With the first one, macroporous electrodes are obtained by electrodeposition with a dynamic template formed by hydrogen bubbles generated simultaneously to the electrodeposition process. The second technique uses a template of another material, copper, for the desired deposit structure, a tridimensional foam. The surface characterization of the obtained deposits by scanning electron microscopy and confocal laser microscopy has allowed observing the characteristics of the generated deposits by the two different techniques and studying the influence of certain parameters on the formation of the copper template. The developed electrodes have been preliminarily characterized by means of polarization curves steady state and electrochemical impedance spectroscopy (EIS). The EIS technique has permitted us to determine the roughness factor of the fabricated cathodes, a key parameter in electrocatalysis. From the obtained results from both techniques it has been possible to evaluate the intrinsic and apparent catalytic activities and the reaction mechanism. The HER takes place on all the synthesized materials following the Volmer-Heyrovsky mechanism, being the electrochemical desorption the rate determining step. The best cathode materials have been characterized by hydrogen discharge curves and galvanostatic tests in conditions simulating industrial alkaline electrolysis. The use of any of the developed Ni-based porous electrodes alloys with Co and Mo, reduces the energy consumption of hydrogen production compared to smooth commercial nickel electrodes. / [ES] El sistema energético actual, basado fundamentalmente en la utilización de combustibles fósiles, es un sistema no sostenible y se hace necesaria la búsqueda de nuevas alternativas energéticas. El hidrógeno es un vector energético idóneo para convertirse en el combustible del futuro, creando un nuevo sistema energético denominado "Economía del Hidrógeno". Para alcanzar este objetivo es necesario disponer de un método para la obtención de hidrógeno de forma limpia y renovable. La electrólisis alcalina del agua es una tecnología sencilla y probada para la producción de hidrógeno de forma limpia y renovable. Sin embargo, su baja eficiencia es una de las principales desventajas para su uso extendido a nivel industrial. Uno de los aspectos causantes de esta baja eficiencia es el sobrepotencial necesario para que se produzca la reacción de evolución de hidrógeno (REH) en el cátodo de la celda de electrólisis. Este sobrepotencial depende del material de electrodo, y aunque existen materiales con una elevada actividad catalítica para la REH, estos están basados en el uso de materiales nobles como el platino, cuyo elevado coste y escasez restringen su uso a gran escala. En este contexto, la presente Tesis Doctoral pretende contribuir a la mejora de la eficiencia energética y el abaratamiento de costes de la electrólisis alcalina del agua, como vía para la producción de hidrógeno, mediante el desarrollo de materiales de cátodo basados en níquel, material más económico y disponible que los metales nobles. Con el níquel como material base, el aumento de la actividad catalítica de un electrodo se puede realizar por dos vías: mediante la aleación de níquel con otros materiales con los que se produzca un efecto sinérgico entre sus propiedades catalíticas o mediante el uso de electrodos con una elevada superficie específica (electrodos porosos). Con la finalidad de combinar ambas estrategias, en esta Tesis Doctoral se han desarrollado electrodos porosos basados en níquel y aleaciones de níquel con cobalto y molibdeno, mediante dos técnicas distintas de electrodeposición a alta densidad de corriente. Con la primera de las técnicas, se obtienen electrodos macroporosos mediante la electrodeposición con una plantilla dinámica formada por las burbujas de hidrógeno generadas de forma simultánea al proceso de electrodeposición. La segunda técnica emplea una plantilla de otro material, cobre, para obtener la estructura de depósito deseada, en este caso en forma de espuma tridimensional. La caracterización superficial de los depósitos obtenidos mediante microscopía electrónica de barrido y microscopía láser confocal ha permitido observar las características de los depósitos generados mediante las dos diferentes técnicas así como estudiar la influencia de ciertos parámetros en la formación de la plantilla de cobre. Los electrodos desarrollados han sido caracterizados de forma preliminar mediante curvas de polarización de estado estacionario y espectroscopía de impedancia electroquímica (EIS). La técnica EIS ha permitido la determinación de la rugosidad superficial de los cátodos fabricados, parámetro fundamental en electrocatálisis. A partir del estudio de los resultados obtenidos con ambas técnicas ha sido posible evaluar la actividad catalítica intrínseca y aparente de los materiales, así como el mecanismo de reacción. Sobre todos los materiales sintetizados la REH ha tenido lugar mediante el mecanismo de Volmer-Heyrovsky, siendo la etapa de desorción electroquímica la que determina la velocidad global del proceso. Los mejores materiales de cátodo han sido caracterizados a partir de curvas de descarga y tests galvanostáticos en condiciones que simulan la electrólisis alcalina industrial. El uso de alguno de los electrodos porosos desarrollados basados en aleaciones de Ni con Co y Mo, permite reducir el consumo energético de la producción de hidrógeno en comparac / [CAT] El sistema energètic actual, basat fonamentalment en la utilització de combustibles fòssils és un sistema no sostenible i es fa necessària la recerca de noves alternatives energètiques. L'hidrogen és un vector energètic idoni per esdevenir el combustible del futur, amb el que es crearà un nou sistema energètic denominat "Economia de l'Hidrogen". Per assolir aquest objectiu és necessari disposar d'un mètode per a l'obtenció d'hidrogen de forma neta i renovable. L'electròlisi alcalina de l'aigua és una tecnologia senzilla i provada per a la producció d'hidrogen de forma neta i renovable. No obstant això, la seua baixa eficiència és un dels principals desavantatges per al seu ús a nivell industrial. Un dels aspectes causants d'aquesta baixa eficiència és el sobrepotencial necessari perquè es produïsca la reacció d'evolució de l'hidrogen (REH) al càtode de la cel·la d'electròlisi. Aquest sobrepotencial depèn del material d'elèctrode, i encara que existeixen materials amb una elevada activitat catalítica per a la REH, aquests estan basats en l'ús de materials nobles com el platí, el cost i l'escassesa del qual restringeixen el seu ús a gran escala. En aquest context, la present Tesi Doctoral pretén contribuir a la millora de la eficiència energètica i l'abaratiment de costos de l'electròlisi alcalina de l'aigua, com a via per a la producció d'hidrogen, mitjançant el desenvolupament de materials de càtode basats en níquel, material més econòmic i disponible que els metalls nobles. Amb el níquel com a material base, l'augment de l'activitat catalítica d'un elèctrode es pot realitzar per dos vies: mitjançant l'aliatge de níquel amb altres materials amb els que es produeix un efecte sinèrgic entre les seues propietats catalítiques o per mitjà de l'ús d'elèctrodes amb una elevada superfície específica (elèctrodes porosos). Amb la finalitat de combinar ambdues estratègies, en aquesta Tesi Doctoral s'han desenvolupat elèctrodes porosos basats en níquel i aliatges de níquel amb cobalt i molibdè, mitjançant dos tècniques diferents d'electrodeposició a alta densitat de corrent. Amb la primera de les tècniques, s'obtenen elèctrodes macroporosos mitjançant l'electrodeposició amb una plantilla dinàmica formada per les bambolles d'hidrogen generades de forma simultània al procés d'electrodeposició. La segona tècnica empra una plantilla d'altre material, coure, per obtindre l'estructura de depòsit desitjada, en aquest cas en forma d'espuma tridimensional. La caracterització superficial dels dipòsits obtinguts mitjançant microscòpia electrònica de rastreig i microscòpia làser confocal ha permès observar les característiques dels depòsits generats mitjançant les dues diferents tècniques, així com estudiar la influéncia de certs paràmetres en la formació de la plantilla de coure. Els elèctrodes desenvolupats han sigut caracteritzats de forma preliminar mitjançant corbes de polarització d'estat estacionari i espectroscòpia d'impedància electroquímica (EIS). La tècnica EIS ha permès la determinació de la rugositat superficial dels càtodes fabricats, paràmetre fonamental en l'electrocatàlisi. A partir de l'estudi dels resultats obtinguts amb les dues tècniques ha sigut possible avaluar l'activitat catalítica intrínseca i aparent dels materials, així com el mecanisme de reacció. Sobre tots els materials sintetitzats la REH ha tingut lloc mitjançant el mecanisme de Volmer-Heyrovsky, on és l'etapa de desorció electroquímica la que determina la velocitat global del procés. Els millors materials de càtode han sigut caracteritzats a partir de corbes de descàrrega i tests galvanostàtics en condicions que simulen l'electròlisi alcalina industrial. L'ús d'algun dels elèctrodes porosos desenvolupats basats en aliatges de Ni amb Co i Mo, permet reduir el consum energètic de la producció d'hidrogen en comparació amb els elèctrodes de ní / González Buch, C. (2016). Desarrollo y caracterización de nuevos materiales de cátodo basados en aleaciones de níquel para la reacción de evolución de hidrógeno en medio alcalino [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/68494 / TESIS

OBJETIVOS: General: Establecer el impacto que existe entre el modelo de costeo estratégico empleado y la mejora de la gestión financiera de una Universidad privada de la región Norte del Perú. Y como objetivos específicos: Conocer los modelos de costeo y su aplicación en las empresas; analizar la gestión financiera de una Universidad privada de la región Norte del Perú identificando las actividades críticas que optimicen el Modelo de costeo estratégico; evaluar el estilo de dirección en la universidad y diseñar un Modelo de Costeo estratégico que ayude a mejorar la gestión Financiera. MÉTODO: investigación cuantitativa, descriptiva no experimental. La población y muestra la conformo 55 directivos a quienes se aplicó un cuestionario con criterios de validez y confiabilidad. Los datos obtenidos se procesaron con la herramienta tecnológica de Microsoft Excel 2013 y SPSS, también se utilizó la observación y la técnica documental. En la investigación se consideraron principios éticos y de rigor científico. CONCLUSIÓN: la universidad en estudio tiene fortalezas, un Plan estratégico institucional que la guía y un sistema de gestión moderno, pero también se identificaron actividades críticas entre ellas reglamentos que regulen la gestión financiera y que estén totalmente alineados con el sistema de gestión, así como establecer un modelo de costeo estratégico que permita integrar toda la información desde lo reglamentado, lo planificado y lo ejecutado.

Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada. / Road applications such as traveller information, automatic emergency calls, freight management or electronic fee, collection require a onboard equipment (OBE) capable to offer a high available accurate position, even in unfriendly environments with low satellite visibility at low cost. Specifically in life critical applications, users demand from the OBEs accurate continuous positioning and information of the reliability of this position. This thesis presents a solution based on the fusion of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) and inertial sensors (GNSS/INS), running an Extended Kalman Filter combined with an Interactive Multi-Model method (IMM-EKF). The solution developed in this work supplies continuous positioning in marketable conditions, and a meaningful trust level of the given solution. A set of tests performed in controlled and real scenarios proves the suitability of the proposed IMM-EKF implementation, as compared with low cost GNSS based solutions, dead reckoning systems and single model extended Kalman filter (SM-EKF) solutions.

Uno de los aspectos esenciales en la robótica móvil es la obtención y procesamiento de la información relativa a la localización del robot en el espacio de movimiento, con el fin utilizarla para generar los movimientos deseados del robot. Para esto se busca utilizar la mayor cantidad posible de fuentes de información con el fin de corregir los errores de posición asociados a la presencia de ruido en las mediciones del robot. La fusión de esta información es tema central de la tesis en la cual se exponen distintos algoritmos de fusión, desarrollados específicamente para robots móviles con recursos de computación limitados. Utilizando modelos dinámicos en conjunto con técnicas de fusión basadas en filtro de Kalman se realiza una estimación local de la posición utilizando sensores inerciales. Esta estimación se fusiona mediante un filtro de Kalman con información de un sensor global y una corrección basada en eventos. Esta combinación de filtros en cascada con corrección basada en eventos es el principal aporte de la presente tesis. Esta solución al problema de localización permite una precisión similar pero un coste computacional menor a esquemas más complejos de fusión, lo que permite su implementación en robots de recursos limitados. El esquema propuesto se extiende para permitir la localización cooperativa de grupos de robots, modificando la actualización por eventos para incorporar la fusión de la posición de distintos robots cercanos entre si. Para esto se determina la posición entre los robots y se utiliza un sistema de comunicación y gestión basada en agentes. Este método permite realizar una fusión sensorial inteligente, tomando en cuenta únicamente la información de posición más fiable para actualizar al grupo de robots, lo que nuevamente reduce el costo computacional de la solución sin repercusiones considerables en la precisión de la localización. Los algoritmos propuestos son probados extensivamente mediante simulación y en distintas plataformas, principalmente en el LEGO NXT. Se presentan además ejecuciones de tiempo extendido que comprueban la estabilidad y robustez del método en largas distancias. / Marin Paniagua, LJ. (2014). Localización de robots móviles de recursos limitados basada en fusión sensorial por eventos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/38902 / TESIS

[ES] La Traducción Automática Estadística es un sup-campo de la lingüística computacional que investiga como emplear los ordenadores en el proceso de traducción de un texto de un lenguaje humano a otro. La traducción automática estadística es el enfoque más popular que se emplea para construir estos sistemas de traducción automáticos. La calidad de dichos sistemas depende en gran medida de los ejemplos de traducción que se emplean durante los procesos de entrenamiento y adaptación de los modelos. Los conjuntos de datos empleados son obtenidos a partir de una gran variedad de fuentes y en muchos casos puede que no tengamos a mano los datos más adecuados para un dominio específico. Dado este problema de carencia de datos, la idea principal para solucionarlo es encontrar aquellos conjuntos de datos más adecuados para entrenar o adaptar un sistema de traducción. En este sentido, esta tesis propone un conjunto de técnicas de selección de datos que identifican los datos bilingües más relevantes para una tarea extraídos de un gran conjunto de datos. Como primer paso en esta tesis, las técnicas de selección de datos son aplicadas para mejorar la calidad de la traducción de los sistemas de traducción bajo el paradigma basado en frases. Estas técnicas se basan en el concepto de representación continua de las palabras o las oraciones en un espacio vectorial. Los resultados experimentales demuestran que las técnicas utilizadas son efectivas para diferentes lenguajes y dominios. El paradigma de Traducción Automática Neuronal también fue aplicado en esta tesis. Dentro de este paradigma, investigamos la aplicación que pueden tener las técnicas de selección de datos anteriormente validadas en el paradigma basado en frases. El trabajo realizado se centró en la utilización de dos tareas diferentes de adaptación del sistema. Por un lado, investigamos cómo aumentar la calidad de traducción del sistema, aumentando el tamaño del conjunto de entrenamiento. Por otro lado, el método de selección de datos se empleó para crear un conjunto de datos sintéticos. Los experimentos se realizaron para diferentes dominios y los resultados de traducción obtenidos son convincentes para ambas tareas. Finalmente, cabe señalar que las técnicas desarrolladas y presentadas a lo largo de esta tesis pueden implementarse fácilmente dentro de un escenario de traducción real. / [CAT] La Traducció Automàtica Estadística és un sup-camp de la lingüística computacional que investiga com emprar els ordinadors en el procés de traducció d'un text d'un llenguatge humà a un altre. La traducció automàtica estadística és l'enfocament més popular que s'empra per a construir aquests sistemes de traducció automàtics. La qualitat d'aquests sistemes depèn en gran mesura dels exemples de traducció que s'empren durant els processos d'entrenament i adaptació dels models. Els conjunts de dades emprades són obtinguts a partir d'una gran varietat de fonts i en molts casos pot ser que no tinguem a mà les dades més adequades per a un domini específic. Donat aquest problema de manca de dades, la idea principal per a solucionar-ho és trobar aquells conjunts de dades més adequades per a entrenar o adaptar un sistema de traducció. En aquest sentit, aquesta tesi proposa un conjunt de tècniques de selecció de dades que identifiquen les dades bilingües més rellevants per a una tasca extrets d'un gran conjunt de dades. Com a primer pas en aquesta tesi, les tècniques de selecció de dades són aplicades per a millorar la qualitat de la traducció dels sistemes de traducció sota el paradigma basat en frases. Aquestes tècniques es basen en el concepte de representació contínua de les paraules o les oracions en un espai vectorial. Els resultats experimentals demostren que les tècniques utilitzades són efectives per a diferents llenguatges i dominis. El paradigma de Traducció Automàtica Neuronal també va ser aplicat en aquesta tesi. Dins d'aquest paradigma, investiguem l'aplicació que poden tenir les tècniques de selecció de dades anteriorment validades en el paradigma basat en frases. El treball realitzat es va centrar en la utilització de dues tasques diferents. D'una banda, investiguem com augmentar la qualitat de traducció del sistema, augmentant la grandària del conjunt d'entrenament. D'altra banda, el mètode de selecció de dades es va emprar per a crear un conjunt de dades sintètiques. Els experiments es van realitzar per a diferents dominis i els resultats de traducció obtinguts són convincents per a ambdues tasques. Finalment, cal assenyalar que les tècniques desenvolupades i presentades al llarg d'aquesta tesi poden implementar-se fàcilment dins d'un escenari de traducció real. / [EN] La Traducció Automàtica Estadística és un sup-camp de la lingüística computacional que investiga com emprar els ordinadors en el procés de traducció d'un text d'un llenguatge humà a un altre. La traducció automàtica estadística és l'enfocament més popular que s'empra per a construir aquests sistemes de traducció automàtics. La qualitat d'aquests sistemes depèn en gran mesura dels exemples de traducció que s'empren durant els processos d'entrenament i adaptació dels models. Els conjunts de dades emprades són obtinguts a partir d'una gran varietat de fonts i en molts casos pot ser que no tinguem a mà les dades més adequades per a un domini específic. Donat aquest problema de manca de dades, la idea principal per a solucionar-ho és trobar aquells conjunts de dades més adequades per a entrenar o adaptar un sistema de traducció. En aquest sentit, aquesta tesi proposa un conjunt de tècniques de selecció de dades que identifiquen les dades bilingües més rellevants per a una tasca extrets d'un gran conjunt de dades. Com a primer pas en aquesta tesi, les tècniques de selecció de dades són aplicades per a millorar la qualitat de la traducció dels sistemes de traducció sota el paradigma basat en frases. Aquestes tècniques es basen en el concepte de representació contínua de les paraules o les oracions en un espai vectorial. Els resultats experimentals demostren que les tècniques utilitzades són efectives per a diferents llenguatges i dominis. El paradigma de Traducció Automàtica Neuronal també va ser aplicat en aquesta tesi. Dins d'aquest paradigma, investiguem l'aplicació que poden tenir les tècniques de selecció de dades anteriorment validades en el paradigma basat en frases. El treball realitzat es va centrar en la utilització de dues tasques diferents d'adaptació del sistema. D'una banda, investiguem com augmentar la qualitat de traducció del sistema, augmentant la grandària del conjunt d'entrenament. D'altra banda, el mètode de selecció de dades es va emprar per a crear un conjunt de dades sintètiques. Els experiments es van realitzar per a diferents dominis i els resultats de traducció obtinguts són convincents per a ambdues tasques. Finalment, cal assenyalar que les tècniques desenvolupades i presentades al llarg d'aquesta tesi poden implementar-se fàcilment dins d'un escenari de traducció real. / Chinea Ríos, M. (2019). Advanced techniques for domain adaptation in Statistical Machine Translation [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/117611 / TESIS