Orientador : William Dias Belangero / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciencias Medicas / Made available in DSpace on 2018-08-01T06:22:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Livani_Bruno_M.pdf: 14969466 bytes, checksum: 607f9ebe10c3a62fa53c7f23889007d2 (MD5) Previous issue date: 2001 / Resumo: Este estudo desenvolveu-se no período de novembro de 2000 a julho de 2001, no Departamento de Ortopedia e Traumatologia da Faculdade de Ciências Médicas da UNICAMP. Na primeira fase, a via de acesso, a técnica e o tipo da placa foram definidos a partir de estudos em peças anatômicas e em cadáveres. Após a aprovação do Comitê de Ética em Pesquisa e do consentimento formal pós informado, foram tratados todos os pacientes acima de 14 anos de idade que concordaram de livre e espontânea vontade em participar do estudo. Assim, foram operados 15 pacientes sendo 11 do sexo masculino com idade variando de 14 a 66 anos. Todas as fraturas eram unilaterais e em um caso houve necessidade de reoperação, pois o paciente sofreu novo acidente 45 dias após a primeira cirurgia. Dos 15 pacientes, 8 eram poliffaturados ou politraumatizados e dentre esses, 2 tinham fratura exposta. Os demais apresentaram fratura isolada do úmero, dos quais 1 era exposta. Em nenhum paciente houve lesão prévia isolada do nervo radial, mas em 2 pacientes ocorreram lesão do plexo braquial. Em todos os pacientes foi utilizado um acesso proximal entre o músculo deltóide e o músculo bíceps braquial, tanto para as fraturas médio-diafisáriascomo para as distais. Já o acesso distal foi feito entre os músculos bíceps braquial e braquial, no caso das fraturas do terço médio, enquanto que para as fraturas do terço distal o acesso acompanhou a borda lateral da extremidade distal do úmero com exposição sub-periosteal da região anterior da coluna lateral. Todas as fraturas foram fixadas pela técnica em ponte com apenas duas incisões, uma proximal e outra distal ao foco de fratura. Foram utilizadas placas DCP de grandes fragmentos, largas e estreitas, na sua maioria com 12 furos e fixadas com 4 corticais em cada extremidade. Não houve necessidade do uso do intensificador durante o procedimento. Todos os casos consolidaram com um tempo médio de 8 a 12 semanas, com exceção de um caso com fratura exposta lUA de Gustilo e Anderson e lesão do plexo braquial ipsi-lateral. Não houve infecção nem lesão do nervo radial ou de outra estrutura vasculo-nervosa. Todos os pacientes evoluíram com recuperação funcional do membro acometido, sem deformidades residuais significativas / Abstract: This study was developed during november 2000 and july 2001 in the Orthopaedic and Traumatology Department ofUNICAMP. The fust part ofthe study was to define the surgical approach, technique and type of plate from analisys of anatomica1 pieces and cadavers. Afier approval of the Ethical Committee and consensus of the rules -andpatient formalagreementand consent, there were treatedall patients over fourteen years who freellyagreed to take part in the study. There were 15 patients operated upon 11 males, -agebetween 14 and 66 years. All :&actureswere unilater-alandin one case there was necessity to reoperate because the patient suffered another accident 45 days after the fust surgery. Of the 15 patients 8 were polytraumatized, two ofthemhad openfractures. The others showed isolated fracture of the humerus, which one was open. None of the patient had previous lesion of radiais nerve, OOtin two patient there was lesion of the brachial plexus. To all patients we used the same proximal access between the deltoid musc1eand the biceps brachialisinmiddle shaft and distal third fractures, while the distalaccess to fractures of the middle shaft was made between the muscles biceps brachialis and br-achialis,while in the distal third it was made following the lateral border of the distal humerus with sub-periosteal exposition of the anterior face of the lateral column. We used broad and narrow D.C.P.@ plates for large fragments mostly with twelve holes, fixed with four corticals screws at each end. There was no need to used image intensifier during the procedure. All cases united with an average time of eight to twelve weeks, with exceptiOl1 to a case with open fracture llIA Gustilo and Anderson and lesion of the same side brachial plexus. Wehad noinfection or lesions to theradial nerve orany other vascular nervous structures. All patients were recovered with full function of the limb without significant residual deformity / Mestrado / Cirurgia / Mestre em Cirurgia Medica

Orientador : Franco Giuseppe Dedini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-02T10:13:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bossetto_MarcoAurelio_M.pdf: 9771900 bytes, checksum: 289c035cc6f17abd832303472e4c64c5 (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: Esta tese apresenta o desenvolvimento de um manipulador antropomórfico acionado por músculos flexíveis, pneumáticos. O enfoque principal deste trabalho concentra-se na modelagem cinemática e dinâmica de um manipulador antropomórfico, baseando-se nas metodologias da Biomecânica, e o funcionamento dos músculos a ar. Neste projeto será aplicado o método Taguchi, onde as técnicas para se obter um projeto robusto são baseados nos conceitos da qualidade e confiabilidade. Finalmente são apresentados os principais resultados das simulações mostrando o comportamento e a eficiência do conjunto, manipulador e músculos / Abstract: This thesis the development on anthropomorphic manipulator defendant by pneumatic flexible muscles. The main focus of this work is the kinematics and dynamic modeling of the anthropomorphic manipulator, based on the air muscle performance. Taguchi method is being applied in this project, where the techniques to get a robust project are based on the quality and reliability concepts. Finally the main behavior and efficiency of the set, manipulator and rnusc1es, are presented. / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientadora: Flávia Roberta Faganello Navega / Banca: Cristina Yoshie Toyoda / Banca: Marcos Seizo Kishi / Resumo: O Acidente Vascular Encefálico (AVE) vem sofrendo um aumento considerável em sua incidência mundial ao longo dos anos. Dentre os comprometimentos causados pelo AVE, a hemiparesia no lado contralateral da lesão é um dos mais ocorrentes, gerando um impacto funcional nos pacientes, comprometendo sua qualidade de vida. Na tentativa de minimizar os déficits sensoriomotores e acelerar o processo de recuperação funcional, terapeutas ocupacionais e fisioterapeutas têm utilizado uma nova técnica na reabilitação do membro superior destes pacientes: a Terapia do Espelho. O objetivo deste estudo foi analisar a atividade elétrica muscular durante a realização da Terapia do Espelho no membro superior parético de indivíduos com sequela de AVE. Participaram desta pesquisa dez usuários do Centro de Reabilitação SORRI-BAURU, com histórico de AVE há pelo menos seis meses, com sequela de hemiparesia. A coleta de dados foi constituída pela aplicação dos instrumentos utilizados como critérios de elegibilidade, preenchimento de uma anamnese, aplicação da Escala Modificada de Ashworth e realização da avaliação eletromiográfica do membro superior acometido nos seguintes músculos: abdutor curto do polegar, flexor radial do carpo, extensor ulnar do carpo, bíceps e tríceps braquial. A eletromiografia foi coletada durante a realização de cinco tipos de exercícios ativos em quatro situações aleatórias: realizando os movimentos propostos somente com o lado preservado; realizando os movimentos com ambos os membros ao mesmo tempo; utilizando o espelho apoiado sagitalmente, realizando os movimentos somente com o lado não afetado e, ainda, utilizando o espelho, realizando os exercícios com ambos os membros superiores; além disso, foi coletada a atividade muscular durante o repouso a fim de comparação. A análise do sinal EMG foi realizada em ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The Stroke has undergone a considerable increase in their incidence worldwide over the years. Among the impairments caused by stroke, hemiparesis on the contralateral side of the injury is one of the most occurring, generating a functional impact on patients, compromising their quality of life. In an attempt to minimize the sensorimotor deficits and accelerate the functional recovery process, occupational therapists and physical therapists have used a new technique in the upper limb rehabilitation of these patients: the Mirror Therapy. The aim of this study was to analyze muscle electrical activity during the performance of the Mirror Therapy with the upper limb of paretic subjects with stroke. Participated in this survey ten users of the SORRI-BAURU Rehabilitation Center, with stroke history for at least six months with hemiparesis sequel. Data collection was formed by the application of the instruments used as eligibility criteria, completing a medical history, application of the Modified Ashworth Scale and realization of electromyographic evaluation of the affected upper limb in the following muscles: abductor pollicis brevis, flexor carpi radialis, extensor carpi ulnaris, biceps and triceps. Electromyography was collected during the course of five types of active exercises in four random situations: performing the proposed movements only with preserved side; performing movements with both members at the same time; using the sagittal mirror supported, performing movements only with the unaffected side and also using the mirror, performing exercises with both upper limbs; furthermore, it was collected muscular activity during rest in order for comparison. The analysis of the EMG signal was performed in specific routines developed in Matlab (Mathworks®) and statistical analysis was applied using SPSS® software and ANOVA for repeated measures, adopting ... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Neste trabalho analisamos imagens nas cores g (ou r) e i de 18 gal axias grand design, obtidas com telescópios no Monte Palomar, USA e nas ilhas Canárias, Espanha. As bandas espectrais das imagens das galáxias foram escolhidas porque na banda i se destaca o padrão espiral ou perturbação original do disco, enquanto que a banda g está dominada pela emissão dos aglomerados ionizantes e as estrelas jovens, formados pela ação do padrão perturbador. Caracterizamos as estruturas espirais através de m etodos objetivos com fundamentação matemática. O primeiro é o de transformada de Fourier bi-dimensional com uma base de espirais logarítmicas, o segundo o método de simetrização de Elmegreen, Elmegreen e Montenegro (1992) (doravante EEM92) e finalmente a transformada de Fourier unidimensional de perfis azimutais dos braços espirais. A posição da ressonância de corrotação e determinada, entre outras propriedades. Optamos preferencialmente por galáxias vistas de frente (face-on) ou com pequeno ângulo de inclinação em relação ao plano do céu para minimizar o efeito da deprojeção e porque a metodologia não contempla o uso de dados cinemáticos. Além da posição da ressonância de corrotação, as transformadas de Fourier bi-dimensionais e o método de simetrização EEM92 fornecem outras informações, tais como a presençaa de diversos padrões, a extensão e importância relativa dos mesmos, etc. Por serem as galáxias da amostra vistas de frente, praticamente não existem curvas de rotação para as mesmas. Esta e uma tarefa de extrema dificuldade, que deveria ser atacada para aquelas galáxias que apresentam alguma possibilidade de serem estudadas cinematicamente. Devido ao grande número de guras necessárias a análise de cada galáxia, apresentamos as figuras impressas somente para cinco casos que consideramos paradigmáticos. As outras treze galáxias são apresentadas como apêndice no CD em anexo. / In this work we analyze g and i images of 18 grand design galaxies, obtained with telescopes in Monte Palomar, at the USA and at the Canary islands, Spain. These photometric bands were chosed because the i band dettachs the spiral pattern density wave or original disk perturbation, while the g band is dominated by the emission of the ionizing clusters and young stars, formed by the action of this perturbation on the molecular clouds. We characterized the spiral structures through objective mathematical methods. The rst one is that of bi-dimensional Fourier transform with a base of logarithmic spirals, the second one is the method of simetrization of Elmegreen, Elmegreen and Montenegro (1992, from now on EEM92) and nally, the third one is that of one-dimensional Fourier transform of the spiral arms azimuthal pro les. We preferentially treated face-on galaxies or galaxies with small inclination angle in relation to the plan of the sky to minimize the e ect of deprojection and because the methodology does not use kinematic data. Besides the position of the corrotation resonance, we can discriminate the presence of several spiral patterns, when present, the intensity, extension and relative importance of these patterns. There are no rotation curves for the galaxies of the sample. It would be be an important contribution to determine rotation curves for the galaxies that present some inclination. Due to the large number of illustrations for each galaxy, we illustrate ve paradigmatic cases, and the other thirteen galaxies are shown as appendices in an attached CD.

Neste trabalho analisamos imagens nas cores g (ou r) e i de 18 gal axias grand design, obtidas com telescópios no Monte Palomar, USA e nas ilhas Canárias, Espanha. As bandas espectrais das imagens das galáxias foram escolhidas porque na banda i se destaca o padrão espiral ou perturbação original do disco, enquanto que a banda g está dominada pela emissão dos aglomerados ionizantes e as estrelas jovens, formados pela ação do padrão perturbador. Caracterizamos as estruturas espirais através de m etodos objetivos com fundamentação matemática. O primeiro é o de transformada de Fourier bi-dimensional com uma base de espirais logarítmicas, o segundo o método de simetrização de Elmegreen, Elmegreen e Montenegro (1992) (doravante EEM92) e finalmente a transformada de Fourier unidimensional de perfis azimutais dos braços espirais. A posição da ressonância de corrotação e determinada, entre outras propriedades. Optamos preferencialmente por galáxias vistas de frente (face-on) ou com pequeno ângulo de inclinação em relação ao plano do céu para minimizar o efeito da deprojeção e porque a metodologia não contempla o uso de dados cinemáticos. Além da posição da ressonância de corrotação, as transformadas de Fourier bi-dimensionais e o método de simetrização EEM92 fornecem outras informações, tais como a presençaa de diversos padrões, a extensão e importância relativa dos mesmos, etc. Por serem as galáxias da amostra vistas de frente, praticamente não existem curvas de rotação para as mesmas. Esta e uma tarefa de extrema dificuldade, que deveria ser atacada para aquelas galáxias que apresentam alguma possibilidade de serem estudadas cinematicamente. Devido ao grande número de guras necessárias a análise de cada galáxia, apresentamos as figuras impressas somente para cinco casos que consideramos paradigmáticos. As outras treze galáxias são apresentadas como apêndice no CD em anexo. / In this work we analyze g and i images of 18 grand design galaxies, obtained with telescopes in Monte Palomar, at the USA and at the Canary islands, Spain. These photometric bands were chosed because the i band dettachs the spiral pattern density wave or original disk perturbation, while the g band is dominated by the emission of the ionizing clusters and young stars, formed by the action of this perturbation on the molecular clouds. We characterized the spiral structures through objective mathematical methods. The rst one is that of bi-dimensional Fourier transform with a base of logarithmic spirals, the second one is the method of simetrization of Elmegreen, Elmegreen and Montenegro (1992, from now on EEM92) and nally, the third one is that of one-dimensional Fourier transform of the spiral arms azimuthal pro les. We preferentially treated face-on galaxies or galaxies with small inclination angle in relation to the plan of the sky to minimize the e ect of deprojection and because the methodology does not use kinematic data. Besides the position of the corrotation resonance, we can discriminate the presence of several spiral patterns, when present, the intensity, extension and relative importance of these patterns. There are no rotation curves for the galaxies of the sample. It would be be an important contribution to determine rotation curves for the galaxies that present some inclination. Due to the large number of illustrations for each galaxy, we illustrate ve paradigmatic cases, and the other thirteen galaxies are shown as appendices in an attached CD.

Neste trabalho analisamos imagens nas cores g (ou r) e i de 18 gal axias grand design, obtidas com telescópios no Monte Palomar, USA e nas ilhas Canárias, Espanha. As bandas espectrais das imagens das galáxias foram escolhidas porque na banda i se destaca o padrão espiral ou perturbação original do disco, enquanto que a banda g está dominada pela emissão dos aglomerados ionizantes e as estrelas jovens, formados pela ação do padrão perturbador. Caracterizamos as estruturas espirais através de m etodos objetivos com fundamentação matemática. O primeiro é o de transformada de Fourier bi-dimensional com uma base de espirais logarítmicas, o segundo o método de simetrização de Elmegreen, Elmegreen e Montenegro (1992) (doravante EEM92) e finalmente a transformada de Fourier unidimensional de perfis azimutais dos braços espirais. A posição da ressonância de corrotação e determinada, entre outras propriedades. Optamos preferencialmente por galáxias vistas de frente (face-on) ou com pequeno ângulo de inclinação em relação ao plano do céu para minimizar o efeito da deprojeção e porque a metodologia não contempla o uso de dados cinemáticos. Além da posição da ressonância de corrotação, as transformadas de Fourier bi-dimensionais e o método de simetrização EEM92 fornecem outras informações, tais como a presençaa de diversos padrões, a extensão e importância relativa dos mesmos, etc. Por serem as galáxias da amostra vistas de frente, praticamente não existem curvas de rotação para as mesmas. Esta e uma tarefa de extrema dificuldade, que deveria ser atacada para aquelas galáxias que apresentam alguma possibilidade de serem estudadas cinematicamente. Devido ao grande número de guras necessárias a análise de cada galáxia, apresentamos as figuras impressas somente para cinco casos que consideramos paradigmáticos. As outras treze galáxias são apresentadas como apêndice no CD em anexo. / In this work we analyze g and i images of 18 grand design galaxies, obtained with telescopes in Monte Palomar, at the USA and at the Canary islands, Spain. These photometric bands were chosed because the i band dettachs the spiral pattern density wave or original disk perturbation, while the g band is dominated by the emission of the ionizing clusters and young stars, formed by the action of this perturbation on the molecular clouds. We characterized the spiral structures through objective mathematical methods. The rst one is that of bi-dimensional Fourier transform with a base of logarithmic spirals, the second one is the method of simetrization of Elmegreen, Elmegreen and Montenegro (1992, from now on EEM92) and nally, the third one is that of one-dimensional Fourier transform of the spiral arms azimuthal pro les. We preferentially treated face-on galaxies or galaxies with small inclination angle in relation to the plan of the sky to minimize the e ect of deprojection and because the methodology does not use kinematic data. Besides the position of the corrotation resonance, we can discriminate the presence of several spiral patterns, when present, the intensity, extension and relative importance of these patterns. There are no rotation curves for the galaxies of the sample. It would be be an important contribution to determine rotation curves for the galaxies that present some inclination. Due to the large number of illustrations for each galaxy, we illustrate ve paradigmatic cases, and the other thirteen galaxies are shown as appendices in an attached CD.

Submitted by JACIARA CRISTINA ALMEIDA DO AMARAL (jaciaramaral@ufpa.br) on 2018-11-05T14:13:25Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) NarrerySantos_dissertação_versao_final.pdf: 2863182 bytes, checksum: 20947998662861b1b4817d7282e479aa (MD5) / Approved for entry into archive by JACIARA CRISTINA ALMEIDA DO AMARAL (jaciaramaral@ufpa.br) on 2018-11-05T14:14:01Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) NarrerySantos_dissertação_versao_final.pdf: 2863182 bytes, checksum: 20947998662861b1b4817d7282e479aa (MD5) / Made available in DSpace on 2018-11-05T14:14:01Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) NarrerySantos_dissertação_versao_final.pdf: 2863182 bytes, checksum: 20947998662861b1b4817d7282e479aa (MD5) Previous issue date: 2018-08-31 / Utilizamos um paradigma motor de apontar com a mão em dois experimentos para testar a hipótese de que o controle motor de movimento dos braços é lateralizado. No primeiro experimento, comparamos a cinemática dos movimentos de alcance realizados pelo braço direito e esquerdo. A captura de dados cinemáticos foi realizada com uma câmera Microsoft Kinect enquanto os participantes permaneciam sentados e apontavam para uma barra de metal localizada em frente em um paradigma de múltiplo alcance e redundância de alvo. No segundo experimento, os participantes deveriam estimar a localização do final da trajetória de alcance do braço de uma terceira pessoa realizando a mesma tarefa de alcance do primeiro experimento em um vídeo com a terça parte do movimento ocluída, em um paradigma de simulação mental de movimento. Participaram desta pesquisa 14 indivíduos de ambos os sexos (destros, sinistros e ambidestros) com idade média de 24,6±3,9 anos. Os resultados corroboram a teoria de especialização hemisférica do controle do movimento dos membros superiores, com o hemisfério esquerdo estando associado com movimentos de precisão e o hemisfério direito com movimentos de apoio, mais sensíveis à influência da aceleração da gravidade. De maneira importante, essa diferença também se reflete na simulação de movimento com os braços. / We used a manifold reaching paradigm, in two experiments, to evaluate the lateralization of motor control of arm movements. In the first experiment, we compared the kinematics of reaching movements in a manifold reaching paradigm towards a vertical bar performed with the right and left arm. Capture of kinematic data was performed with a Microsoft Kinect camera while the participants remained seated during the task. In a second experiment, participants estimated the endpoint of a third-person’s arm trajectory performing the same reaching task, but with last one-third of the movement trajectory occluded. This study included 14 individuals of both sexes with a mean age of 24.6 ± 3.9 years. The results corroborate the theory of hemispheric specialization of control of upper limb movements, with the left hemisphere being associated with precision movements and the right hemisphere with supporting movements and being more sensitive to the influence of gravity. Importantly, this difference is also reflected in the mental simulation of arm movement.

A diversidade de estruturas de captura de presas (tentáculos e braços orais) em medusas adultas está associada a diferentes mecanismos de captura e hábitos alimentares. O entendimento do desenvolvimento dessas estruturas pode esclarecer a mecânica da alimentação e, consequentemente, aumentar o conhecimento sobre as consequências tróficas dos recorrentes blooms de cifomedusas. No entanto poucos estudos descrevem o desenvolvimento inicial das estruturas de captura e sua interação com o ambiente fluido (i.e., número de Reynolds, Re). Em vista disso, o objetivo deste trabalho foi descrever os estágios de desenvolvimento em espécies de Rhizostomeae (Mastigias papua, Cassiopea sp., Cotylorhiza tuberculata, Catostylus townsendi, Catostylus mosaicus, Lychnorhiza lucerna, Phyllorhiza punctata e Rhopilema esculentum) e \"Semaeostomeae\" (Chrysaora plocamia e Aurelia cf. sp. 4), com foco na umbrela e nos braços orais (capítulo 1); testar a hipótese de que diferentes temperaturas durante o crescimento geram desenvolvimento diferenciado da umbrela e dos braços orais, que compensariam o efeito da camada limite sob baixas temperaturas (i.e., baixo Re) para o funcionamento efetivo dessas estruturas como filtros coletores (capítulo 2); caracterizar a distribuição da epiderme ciliada e os fluxos produzidos em éfiras e medusas jovens de Lychnorhiza lucerna, medir a espessura da camada de água que os cílios conseguem mover e calcular o Re em torno dos digitata coberto por cílios (capítulo 3). Para isso as éfiras foram submetidas a tratamentos específicos e fotografadas até completarem 35 dias de idade e foi filmado o transporte de partículas pela epiderme ciliar. Concluímos que a caracterização do desenvolvimento inicial de distintas linhagens de éfiras de Scyphozoa possibilitou o conhecimento da morfologia das medusas, i.e., de suas estruturas natatórias e alimentares, propiciando, assim o entendimento de suas funções. Por sua vez, cifomedusas se mostraram resilientes às variações de temperatura, exibindo um crescimento diferenciado que deve garantir a manutenção das funções das estruturas natatórias e alimentares. A epiderme ciliar está presente ao longo de toda a medusa e moveu uma camada de água de até 0,28 mm. O batimento ciliar colabora com o mecanismo alimentar com o transporte de partículas e atua na dinâmica de mecânica de fluidos por criar fluxos na mesma direção do fluxo gerado pelas contrações umbrelares, ajudando a diminuir o efeito da camada limite. Por fim, ressaltamos que este trabalho mostrou a relevância de se estudar conjuntamente o desenvolvimento morfológico, o comportamento e a mecânica de fluidos para se compreender de forma complementar os mecanismos subjacentes à ecologia alimentar de importantes predadores marinhos como as medusas de Scyphozoa / The diversity of prey capture structures (tentacles and oral arms) in adult jellyfish is associated with different capture mechanisms and feeding habits. The understanding of these structures development can clarify the feeding mechanics and, consequently, increase the knowledge about the trophic consequences of the recurrent jellyfish blooms. However, few studies describe the capture structures initial development and their interaction with the fluid environment (i.e., Reynolds number, Re). The objective of this work was to describe the development stages in Rhizostomeae (Mastigias papua, Cassiopea sp., Cotylorhiza tuberculata, Catostylus townsendi, Catostylus mosaicus, Lychnorhiza lucerna, Phyllorhiza punctate and Rhopilema esculentum) and \"Semaeostomeae\" (Chrysaora plocamia and Aurelia cf. sp. 4) species, focusing on the bell and oral arms (chapter 1); to test the hypothesis that different temperatures during growth generate a differentiated development of the bell and oral arms, which would compensate for the boundary layer effect under low temperatures (i.e., low Re) for the effective functioning of these structures as collector filters (Chapter 2); to characterize the distribution of the ciliated epidermis and the flows produced in ephyrae and young jellyfish of Lychnorhiza lucerna, to measure the water layer thickness that the cilia can move and to calculate the Re around the digitata covered by cilia (Chapter 3). For this, the ephyrae were submitted to specific treatments and photographed until they were 35 days old and the transport of particles through the ciliary epidermis was filmed. We conclude that the initial development characterization of different strains of Scyphozoa ephyrae makes it possible to know the morphology of jellyfish, i.e., their swimming and feeding structures, thus providing an understanding of their functions. On the other hand, scyphomedusa showed to be resilient to the temperature variations, exhibiting a differentiated growth that must guarantee the maintenance of the swimming and food structures functions. The ciliary epidermis is present throughout the jellyfish and has moved a layer of water up to 0.28 mm. The ciliary stroke collaborates with the food mechanism with the transport of particles and acts on the dynamics of fluid mechanics by creating flows in the same direction of the flow generated by the bell contractions, helping to diminish the effect of the boundary layer. Finally, we highlight that this work showed the relevance of jointly studying the morphological development, behavior and fluid mechanics to comprehend in a complementary way the mechanisms underlying the food ecology of important marine predators such as Scyphozoa jellyfish

Este trabalho versa sobre o projeto e implementação de um controlador de força/torque para um manipulador robótico industrial. Uma proposta de cunho prático, considerando-se as características da planta, foi implementada no manipulador industrial Puma 560 com um sensor de força/torque de seis eixos montado em seu pulso. Considerando-se a inacessibilidade do controle de posicionamento do Puma 560 e a não modificação do projeto original do robô, foi implementada uma malha externa de controle de força/torque sobreposta à malha interna de controle de posição do controlador original. Uma das contribuições deste trabalho foi o desenvolvimento de um simulador geral de manipuladores robóticos de elos seriais rígidos, no ambiente do MATLAB/SIMULINKâ. O simulador desenvolvido, por generalidade, difere dos simuladores usuais que utilizam MATLAB/SIMULINKâ, devido sua flexibilidade advinda da possibilidade de se simular qualquer manipulador dessa categoria e da facilidade de utilização devido à interface desenvolvida para o usuário. O mesmo foi amplamente usado neste trabalho, tanto para o projeto e sintonia dos ganhos do controlador externo de força/torque, quanto para simulações. Finalizando, o trabalho objetiva contribuir no esclarecimento de uma metodologia para aplicação destes controladores em manipuladores em contato com o "ambiente".

A furação orbital é um processo de usinagem com a finalidade de abrir furos através de um duplo movimento circular, acompanhado de um deslocamento linear na direção de furação. Uma ferramenta de corte girando em alta velocidade é colocada em movimento numa orbita excêntrica e simultaneamente deslocada contra a superfície do material a ser furado. Esta excentricidade define o diâmetro final do furo, sendo que o efeito de fresar a peça reduz o esforço de furação e acarretando num furo com bom acabamento superficial e isento de rebarbas, em comparação a processos convencionais de furação. Para promover estes movimentos, um dispositivo automático de furação orbital foi projetado e desenvolvido para ser acoplado no punho de um robô manipulador industrial. O processo de desenvolvimento deste dispositivo, seus requisitos, funções e módulos funcionais são apresentados neste trabalho, culminando na construção do sistema EFORB ou Efetuador de Furação Orbital Robotizado, sendo seu desenvolvimento e construção o tema central desta tese. Os resultados obtidos atestam o funcionamento do dispositivo desenvolvido, atendendo as tolerâncias e requisitos de processo exigidos para aplicações no setor aeroespacial.