Este trabalho apresenta a modelagem e identificação de um manipulador robótico com flexibilidade mecânica distribuída ao longo dos seus elos. O aparato experimental utilizado é um manipulador robótico com dois elos flexíveis que se move no plano horizontal. O manipulador é movido por dois motores elétricos DC sem escovas e monitorado por tacômetros, extensômetros e acelerômetros. Um modelo de dimensão finita é gerado usando o método dos modos assumidos. A mecânica Lagrangeana é utilizada para encontrar as equações de movimento. Atuadores e sensores também são modelados a fim de gerar o modelo dinâmico do sistema completo. A identificação não-paramétrica é feita usando dados experimentais, gerando funções de resposta em frequência experimentais. Os parâmetros do modelo teórico são ajustados através de uma identificação paramétrica, gerando funções de resposta em frequência teóricas. A identificação não paramétrica encontrada foi satisfatória, sem evidenciar ruídos ou saturações. As FRF teóricas geradas foram satisfatoriamente próximas das experimentais, evidenciando o sucesso da identificação paramétrica.

A automação da montagem de estruturas aeronáuticas é uma necessidade emergente. A utilização de robôs convencionais para esta aplicação é dificultada por conta da relativa baixa exatidão de seus deslocamentos. A fim de adequar um braço robótico às exigências aeronáuticas, propõe-se o auxílio de um sistema metrológico capaz de medir e corrigir seu posicionamento, com incerteza de medição na ordem de centésimos de milímetro. Uma comparação entre os instrumentos de medição no estado da arte é realizada e é escolhido um equipamento com tecnologia de fotogrametria para executar tal tarefa. O presente trabalho avalia o instrumento de medição K-Series, explanando suas características, funcionalidades e realizando experimentos para verificação metrológica do instrumento. Em seguida, o controle adaptativo robótico (ARC) do K-Series fecha uma malha de controle com o robô e o ganho de exatidão é medido para constatar a factibilidade da aplicação. Por fim, alguns pontos limitantes são avaliados e uma série de boas práticas para melhorar a confiabilidade do sistema é elencada.

Orientador: Robison José Quitério / Banca: Marlene Aparecida Moreno / Banca: Vitor Engracia Valenti / Resumo: Contextualização: Os fatores de risco para doenças cardiovasculares estão fortemente associados a alterações do sistema nervoso autônomo, as quais podem comprometer os ajustes cardiocirculatórios ao exercício físico. Objetivo: Investigar as respostas da modulação autonômica e a FC ao estímulo de um teste de força máxima em indivíduos com fatores de risco para doenças cardiovasculares. Material e método: A amostra foi composta por 16 elementos amostrais (7 homens e 9 mulheres) com idade entre 50 a 70 anos que tinham ao menos um fatores de risco cardiovascular. Foram realizados exames laboratoriais, anamnese e avaliações antropométricas. Na condição de repouso, a FC e os intervalos R-R (iR-R) foram analisados no domínio do tempo (iRR, SDNN, RMSSD), da frequência (LF, HF, LF/HF) e pelo plot de Poincaré (SD1, SD2, SD1/SD2). Sujeito foi submetido ao exercício físico em aparelho de supino horizontal e registrados os valores de FC e dos iR-R nos momentos: repouso pré-exercício, esforço e recuperação. A partir desses dados foram obtidos os valores absolutos de FC e dos iR-R de cada momento (repouso, esforço e recuperação) e calculados os índices da variabilidade da frequência cardíaca (VFC) SD1 e RMSSD, obtidos na condição de repouso pré-exercício e durante a recuperação pós-esforço. Foi calculado também a variação da FC nas transições repouso-exercício e exercício-recuperação. Resultados: iRR = 879 ± 153 ms; SDNN = 25,15 ± 9,5 ms; RMSSD = 18,9 ± 12,3 ms; LF (ms2) = 177,5 ± 149,1; HF (ms2) = 144,1 ± 149; LF (nu) = 57,8 ± 20,2; HF (nu) = 39,8 ± 19,5; LF/HF = 2,1 ± 1,7; SD1 = 13,4 ± 8,7 ms; SD2 = 32,5 ± 11,3 ms; SD1/SD2 = 0,307 ± 0,164. Houve elevação da FC (20,6±8,9 bpm, representativo de 26,11±9,8 % da FC de reserva) ao estímulo da contração muscular e recuperação aos níveis basais em 30,5±17 segundos pós-esforço. Os índices RMSSD e do SD1 apresentaram recuperação logo... / Abstract: Background: The risk factors for cardiovascular disease are strongly associated with changes in the autonomic nervous system, which can compromise the cardiocirculatory adjustments to physical exercise. Objective: To investigate the autonomic modulation and HR to the stimulus of a maximum strength test in individuals with risk factors for cardiovascular disease. Methods: The sample consisted of 16 subjects (7 men and 9 women) aged 50 to 70 years who had at least one cardiovascular risk factors. Laboratory tests, anamnesis and anthropometric measurements were performed. At rest, HR and RR intervals (R-Ri) were analyzed in the time domain (RRi, SDNN, RMSSD), frequency (LF, HF, LF / HF) and the Poincaré plot (SD1, SD2, SD1 / SD2). The individuals were submitted to physical exercise on bench press machine and recorded the values of HR and iR-R in times: pre-exercise rest, effort and recovery. From these data we obtained the absolute values of HR and RRi of each time (rest, effort and recovery) and calculated indexes of heart rate variability (HRV) SD1 and RMSSD obtained at rest pre-exercise and during post-exercise recovery. It was also calculated HR variation in restexercise and exercise-recovery transitions. Results: RRi = 879 ± 153 ms; SDNN = 25,15 ± 9,5 ms; RMSSD = 18,9 ± 12,3 ms; LF (ms2) = 177,5 ± 149,1; HF (ms2) = 144,1 ± 149; LF (nu) = 57,8 ± 20,2; HF (nu) = 39,8 ± 19,5; LF/HF = 2,1 ± 1,7; SD1 = 13,4 ± 8,7 ms; SD2 = 32,5 ± 11,3 ms; SD1/SD2 = 0,307 ± 0,164. There was increase in HR (20.6 ± 8.9 bpm, representing 26.11 ± 9.8% of HR reserve) by muscular contraction stimulus and recovery to baseline levels in 30.5 ± 17 seconds post effort, indicating rapid reactivation of parasympathetic modulation. There was a correlation between the HR variation in rest/exercise and the rest HRV indexes SDNN (R = 0.766), RMSSD (R = 0.721), HF (ms²) (R = 0.533) SD1 (R = 0.720) and SD2 (R = 0.723) as well as on HR variation in exercise/first... / Mestre

Orientador: Rodrigo Bazan / Resumo: Introdução: Aproximadamente 55 a 85% dos indivíduos após AVC apresentam comprometimento no membro superior. Um dos fenômenos que acometem o membro superior afetado na fade crônica é o não uso aprendido, podendo ocorrer por fatores motores e comportamentais, fazendo com que o deixe de usar o membro superior nas atividades do cotidiano. Nos últimos anos o crescente número de unidades de AVC permite que a reabilitação se inicie em fases mais precoces, porém os fatores clínicos associados na fase aguda para o desenvolvimento do não uso aprendido não estão estabelecidos. Objetivo: Avaliar quais são os fatores preditivos na fase aguda do paciente após AVC para desenvolvimento do não uso aprendido do membro superior comprometido. Método: Trata-se de um estudo de coorte prospectiva não concorrente com amostra de 38 pacientes com diagnóstico de AVC isquêmico. Foi realizado da coleta na alta hospitalar dos dados clínicos e sociodemográficos, fatores de risco, escalas de gravidade e incapacidade (NIHSS, mRS e Barthel), avaliação neuromuscular (tônus muscular e preensão palmar) e sensorial. Após 90 dias da alta hospitalar foram avaliados a escala MAL para detectar o não uso aprendido, além da qualidade de vida por meio da Euroqol. Foi realizado teste T para análise univariável comparando os indivíduos com e sem o não uso aprendido, e modelo linear generalizado para encontrar possíveis preditores. Os dados foram considerados significantes se p<0,05. Resultados: Na análise comparativa dos ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Mestre

EN CASTELLANO:En este trabajo se ha realizado un estudio de la estructura espacial y cinemática de la componente estelar joven de la Galaxia en el entorno solar en tres escalas diferentes, que han permitido estudiar la estructura espiral galáctica, el Cinturón de Gould y la componente estelar joven en el entorno solar más cercano.Se han construido tres muestras de estrellas con datos procedentes del catálogo Hipparcos. La primera de ellas está formada por estrellas de los tipos espectrales O y B, y contiene información astrométrica, fotométrica, velocidades radiales y diversos parámetros físicos de las estrellas, incluyendo la edad. La segunda muestra contiene todas las estrellas variables cefeidas del catálogo Hipparcos, con información astrométrica, distancias calculadas a partir de dos calibraciones periodo-luminosidad y velocidades radiales. Finalmente, se ha recopilado toda la información existente hasta la fecha en la bibliografía referente a las asociaciones locales jóvenes que han sido descubiertas en el entorno solar más cercano durante los últimos años.A partir de las muestras de estrellas que se han construido se ha estudiado, en primer lugar, la estructura espiral de la Galaxia. Los resultados más destacados en este apartado son que el Sol se encuentra situado en la parte externa del brazo espiral más cercano y fuera del círculo de corrotación. Ambos resultados pueden tener una gran importancia en la historia de la formación estelar reciente en el entorno solar. También se ha obtenido un valor negativo (y significativo) para la divergencia del campo de velocidades (término K). Los resultados obtenidos han sido validados a través de unas simulaciones, que han permitido obtener una estimación externa de los errores y una evaluación de los sesgos que afectan a los diferentes parámetros obtenidos.A una escala a 1 kpc de distancia heliocéntrica, la estructura dominante en el entorno solar es el denominado Cinturón de Gould, que contiene la mayor parte de las estrellas jóvenes y nubes de polvo y gas de esta región. En nuestro trabajo hemos obtenido los parámetros de orientación del Cinturón y se ha estudiado su peculiar cinemática, tras la realización de unas simulaciones con los mismos objetivos que las mencionadas anteriormente. Se ha obtenido que las estrellas del complejo de Scorpio-Centaurus (Sco-Cen) presentan una cinemática que no se ajusta a la prevista por los diversos modelos que intentan explicar la evolución cinemática del Cinturón. También se ha obtenido que el movimiento de expansión de esta estructura no parece ser un efecto global, ya que se restringe a los primeros ~250 pc de distancia heliocéntrica.Finalmente, el estudio de la integración de las órbitas hacia atrás en el tiempo de las asociaciones locales jóvenes y de los miembros del complejo de Sco-Cen nos ha permitido inferir que las primeras no se formaron en el interior de este complejo, sino en pequeñas nubes moleculares situadas en sus alrededores, y que previamente habían sido expulsadas. Por otro lado, se ha visto que alguna supernova de estas asociaciones locales jóvenes fue probablemente la responsable del recalentamiento de la Burbuja Local hace unos pocos millones de años. Finalmente, teniendo en cuenta los resultados obtenidos en diversos apartados de este trabajo, se ha propuesto un escenario para la formación estelar reciente en el entorno solar a partir del impacto de una gran nube molecular con el brazo espiral interno, que dio lugar, en diferentes fases, al complejo de Sco-Cen y a las asociaciones locales jóvenes. / Title: "On the spatial and kinematic structure of the young stellar component in the solar neighbourhood" Text: The spatial and kinematic structure of the young stellar component in the solar neighbourhood has been analysed on three different scales, which have allowed the study of the galactic spiral structure, the Gould Belt, and the young stellar component in the solar neighbourhood.Three stellar samples have been constructed with data coming from the Hipparcos catalogue. The first one is composed of O- and B-type stars, and contains not only the astrometric data from Hipparcos but also other relevant astrophysical data. The second sample contains all the Hipparcos Cepheid stars with astrometry, distances and radial velocities. Finally, the third sample compiles all the information published in the literature on the young local associations that have been discovered in the solar neighbourhood over the last years.From these stellar samples we have studied, firstly, the galactic spiral structure. The most important results in this section are the location of the Sun at the external side of the nearest spiral arm and outside the corotation circle. We have also obtained a negative (and significant) value for the divergence of the velocity field (K term). Our results have been checked through a set of simulations that have made possible an external estimation of the errors and an evaluation of the biases affecting the obtained parameters. The most important structure present in the solar neighbourhood at a 1-kpc scale is the so-called Gould Belt. We have derived the orientation parameters of the Gould Belt and studied its peculiar kinematics, after carrying out a set of simulations. We have found that the stars belonging to the Scorpio-Centaurus (Sco-Cen) complex present a kinematic behaviour that is not well explained in the frame of the several models proposed for the kinematic evolution of the Belt. We have also found that the expansion motion of this structure does not seem to be a large-scale effect, since it is only observed in the first ~250 pc from the Sun.The integration of the orbits back in time for the young local associations and the members of the Sco-Cen complex has led to the conclusion that the former were not born inside this complex, but in previously-ejected small molecular clouds. Also, we presume that some supernovae from these associations could be responsible for the heating of the Local Bubble a few million years ago. Finally, the scenario for the recent star formation in the solar neighbourhood proposed is the impact of a large molecular cloud with the internal spiral arm, which produced, on different phases, the birth of the Sco-Cen complex and the young local associations.

SANTOS, Viviane Castro dos. Vibração ocupacional em trator 4x2 tda em função da pressão interna dos pneus e da superfície de rolamento. 2016. 58 f. : Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Ceará, Centro de Ciências Agrárias, Departamento de Engenharia Agrícola, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Agrícola, Fortaleza-CE, 2016. / Submitted by demia Maia (demiamlm@gmail.com) on 2016-07-07T16:44:41Z No. of bitstreams: 1 2016-dis_vcsantos.pdf: 1527845 bytes, checksum: 5f4c4792b187b3208527de2f227a2055 (MD5) / Approved for entry into archive by demia Maia (demiamlm@gmail.com) on 2016-07-07T16:46:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016-dis_vcsantos.pdf: 1527845 bytes, checksum: 5f4c4792b187b3208527de2f227a2055 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-07T16:46:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016-dis_vcsantos.pdf: 1527845 bytes, checksum: 5f4c4792b187b3208527de2f227a2055 (MD5) Previous issue date: 2016 / The globalized world appreciates the market competition between big companies, having no difference at all when it comes to the agricultural environment, because in order to acquire more customers, the tractor manufacturers tend to invest in technology to increase the machine’s efficiency. These improvements are required and aim to increase production, reduce production costs and to adapt the machines to their users, in order to have more quality within the work. Several factors can influence the machine operation quality, especially noise, temperature and vibration which may directly affect welfare. The present study aimed to evaluate the whole operator body exposure to vibration as well as his hands and arms on a tractor on the following conditions, three different tire air pressure, two different forward speeds and two different shooting surfaces. The experiment was conducted in the experimental area of the Agricultural Machinery Accident Investigation Laboratory belonging to the Department of Agricultural Engineering of the Federal University of Ceará. The tractor utilized was a 4x2 tractor with auxiliary front wheel drive, Valtra brand, model BM 125i, year 2011 with a power of 91.9 kW (125 HP), maximum speed of 2,300 rotation per minute, equipped with radial tires. The experimental design was a completely randomized factorial 2 x 2 x 3 with two rolling surfaces (uncovered soil and soil covered with (Panicum maximum CV. Mombasa)), two forward speeds (4.3 km. h-1 and 6.4 km h-1), and three different tire air pressure (10, 14 and 18 lbs.pol-2) for the front tires and (12, 16 and 20 lbs.pol-2 ) for the rear tires. The experiment was conducted in accordance with the guidelines determined by the Brazilian operational hygiene standard number 09 and number 10 as well as the international ISO standard 5008, annex A. For the data evaluation, the statistical program ASSISTAT version 7.7 beta was utilized, checked for normality through the symmetry value and kurtosis analysis and consequently subjected to a variance analysis by F test, having the means compared by the Tukey test at 5% significance level. The vibration levels increased due to the increase in speed and the internal air pressure in tires and decreased with the use of the soil covering material. The best working condition was found in the following conditions, operations with soil covering material, at a speed of 4.3 km.h-1, using the tire air pressure at minimum (10 lbs.pol-2 on the front tires and 12 lbs.pol-2 on the rear tires). / O mundo globalizado preza pela concorrência no mercado de grandes empresas e isso não é diferente no meio agrícola, para adquirir cada vez mais clientes os fabricantes de trator tendem a investir em tecnologia para aumentar a eficiência de suas máquinas. Essas melhorias são necessárias nos tratores atuais e visam o aumento da produção, redução de custos de produção e adequação ao usuário para que o mesmo possa desempenhar o trabalho com qualidade. Vários fatores podem influenciar na qualidade de operação desempenhada pelo operador, principalmente fatores como, ruído, temperatura, vibração que interferem diretamente no seu bem estar. O objetivo do trabalho foi avaliar a exposição do operador às vibrações de corpo inteiro e mãos e braços em um trator agrícola em função da utilização de três pressões internas de ar nos pneus, duas velocidades de deslocamento e duas superfícies de rolamento. O experimento foi realizado na área experimental do Laboratório de Investigação de Acidentes com Máquinas Agrícolas, pertencente ao Departamento de Engenharia Agrícola da Universidade Federal do Ceará. O trator utilizado foi um trator 4x2 com tração dianteira auxiliar (TDA) da marca Valtra modelo BM 125i, ano 2011 com potência do motor de 91,9 kW (125 cv), rotação máxima de 2300 rpm, equipado com pneus radiais. O delineamento experimental foi inteiramente casualizado, em esquema fatorial 2 x 2 x 3, sendo duas superfícies de rolamento dos pneus (solo solto e solo com (Panicum maximum cv. Mombaça) cobertura vegetal), duas velocidades de deslocamento (4,3 km.h-1 e 6,4 km.h-1), e três pressões internas nos pneus, sendo (10, 14 e 18 lb.pol-2) para os pneus dianteiros e (12, 16 e 20 lb.pol-2) para os pneus traseiros. O experimento foi realizado de acordo com as diretrizes determinadas pela NHO – 09, NHO – 10 e o anexo A da norma NBR ISO 5008. Para avaliação dos dados foi utilizado o programa estatístico ASSISTAT versão 7.7 beta, onde através dos valores de simetria e curtose foi verificada a normalidade e então submetidos à análise de variância pelo teste F, e quando significativas, as médias foram comparadas pelo teste de Tukey, a 5% de significância. Os níveis de vibrações aumentaram em função do aumento da velocidade e da pressão interna de ar nos pneus e diminuíram com o uso de material de cobertura no solo. A melhor condição de trabalho encontrada foi realizar as operações com material de cobertura sobre o solo, na velocidade de 4,3 km.h-1 na pressão interna de ar nos pneus mínima (10 lb.pol-2 nos rodados dianteiros e 12 lb.pol-2 nos rodados traseiros).

Orientador: Luis Otavio Sarian / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciencias Medicas / Made available in DSpace on 2018-08-12T11:44:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_RizaRutede_M.pdf: 1469028 bytes, checksum: 069aeedc965f94a1834d29ea6f0baa77 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: Objetivo: Determinar a associação entre reconstrução mamária imediata após mastectomia radical com a recuperação da amplitude de movimento (ADM) do ombro. Sujeitos e Métodos: Estudo prospectivo do qual participaram 89 mulheres submetidas à mastectomia radical modificada (MRM), 42 destas com reconstrução mamária imediata (MRM+RI). Foram realizadas avaliações pósoperatórias semanais da amplitude de movimento do ombro no transcurso da fisioterapia (4 semanas). Os resultados da amplitude de abdução e flexão do ombro, em graus, do membro superior ipsilateral à cirurgia foram comparados nos grupos em função das variáveis independentes e de controle. Foi aplicado modelo de regressão logística para comparação das características clínicas e epidemiológicas das mulheres nos dois grupos. Foram então calculados médias e desvios-padrão dos valores de flexão e abdução do ombro em função das características clínicas e epidemiológicas. As médias destes valores foram comparadas em modelo multivariado de análise de co-variância. Foram produzidos gráficos de interação levando em consideração o grupo (com ou sem reconstrução) e os valores médios da variação em graus de flexão e abdução nas quatro avaliações. Foi então realizada análise multivariada de variância para medidas repetidas para avaliação dos efeitos do grupo (com ou sem reconstrução) e do tempo na recuperação da ADM de abdução e flexão. Resultados: A maior parte (78%) das reconstruções foi realizada com a técnica de transposição do músculo grande dorsal com inserção de prótese siliconada. A realização de reconstrução mamária imediata não esteve relacionada com maior déficit de flexão ou abdução em qualquer dos momentos estudados. Tabagismo e presença um ou mais cordões linfáticos axilares apresentaram maiores déficits de flexão ao final da série de avaliações (p=0,01, p=0,03, respectivamente). Mulheres com um ou mais cordões linfáticos axilares apresentaram maior déficit de abdução no final da seqüência de avaliações (p=0,03). Houve relação significativamente positiva entre o tempo de pós-operatório e a recuperação da ADM de abdução (p<0,01) e flexão (p<0,01). Mulheres submetidas ou não à reconstrução imediata não diferiram em relação ao tempo e à recuperação da abdução (p=0,85) e flexão (p=0,74). Conclusões: A reconstrução mamária imediata não esteve relacionada com o tempo e com a recuperação da ADM de flexão ou abdução do ombro. Tabagismo e presença de um ou mais cordões linfáticos axilares estiveram negativamente relacionados com o processo de recuperação da flexão ou da abdução do ombro ipsilateral à cirurgia. / Abstract: Objective: To assess the implications of immediate breast reconstruction following radical mastectomy on shoulder range of motion (ROM). Subjects and methods: This was a prospective study on 89 women that underwent modified radical mastectomy (RM), 42 of whom with immediate breast reconstruction (RM+IBR). Postoperative weekly assessments of shoulder ROM were performed for 4 weeks. Flexion and abduction ranges of motion of the shoulder ipsilateral to the affected breast were compared between the study groups. A multivariate logistic regression model was fit to compare the clinical and epidemiological characteristics of the women between the study groups. A multivariate co-variance model was produced to evaluate whether the flexion and abduction capacities were related to the clinical and epidemiological characteristics of the women. Interaction graphics were produced in order to graphically assess whether the recovery of the flexion and abduction capacities was different between the study groups. Finally, a multivariate analysis of variance for repeated measurements was performed in order to assess the group (with or without IBR) and time effects on the recovery of shoulder ROM. Results: Most (78%) of the reconstructive procedures were performed according to the Latissimus Dorsi Flap technique with silicone-gel implant. IBR was not related to the deficit in flexion or abduction of the shoulder at any of the study weekly assessments. Smoking behavior and presence of painful axillary cords were related to a higher deficit in shoulder abduction and flexion (P<0.01). IBR was not related to the time and intensity of the recovery of shoulder abduction (p=0.85) and flexion (p=0.74). Conclusions: IBR was not related to the flexion or abduction capacity of the shoulder. Smoking and the presence of painful axillary cords were negatively associated with the recovery of shoulder ROM after mastectomy. / Mestrado / Mestre em Tocoginecologia

Submitted by Johnny Rodrigues (johnnyrodrigues@ufcg.edu.br) on 2018-04-20T22:15:13Z No. of bitstreams: 1 ADI NEVES ROCHA - DISSERTAÇÃO PPGEE 2014..pdf: 4213060 bytes, checksum: 41dbc9ec6203a02fc678bc1c878970dc (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-20T22:15:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ADI NEVES ROCHA - DISSERTAÇÃO PPGEE 2014..pdf: 4213060 bytes, checksum: 41dbc9ec6203a02fc678bc1c878970dc (MD5) Previous issue date: 2014-08-08 / O objetivo do estudo apresentado nessa dissertação é analisar e comparar dois inversores fonte de tensão acionando uma máquina de indução hexafásica. as estruturas analisadas são: o conversor composto de seis braços possuindo dois dispositivos semicondutores por braço (12 chaves) e um conversor composto de três braços e nove dispositivos semicondutores (9 chaves). A estrutura composta por 12 chaves é a configuração padrão para acionamento de cargas hexafásicas . Analisando quanto ao aspecto da quantidade de chaves o conversor de 9 chaves apresenta uma evidente redução do número de componentes. Neste trabalho busca-se uma comparação mais fundamentada a partir da análise destas topologias com relação a outras características, tais como: (i) estrutura ou modo de conexão dos dispositivos com a descrição das limitações de cada estrutura; (ii) diferenças nas técnicas de modulação empregadas; (iii) níveis de corrente e tenção em cada um dos dispositivos que compõem a estrutura; (iv) análise do desempenho segundo a quantidade de perdas por condução e por chaveamento; (v) análise de desempenho quanto aos níveis de dispersão harmônica. Apesar da análise estar voltada para a comparação dos conversores, há uma descrição da máquina hexafásica modelada por decomposição vetorial e a aplicação de uma estratégia de controle no acionamento da máquina, utilzando a técnica de controle por fluxo rotórico. / The goal of the study presented in this thesis is to analyze and compare towo voltage source inverters driving a six-phase induction machine. The types of structures analyzed are: the converter of six legs having two semiconductor devices per leg (12 switches) and an inverter composed of three legs - (nine semiconductor devices 9 switches). The converter of 12 switches is the default configuration for driving six-phase loads. Analyzing the numbers of switches aspects, the 9 switches converter shows a clear reduction in the number of components. This paper seeks a more reasoned comparison from the analysis of these topologies with respect to other characteristics, such as: (i) structure or way of connecting devices to the description of the limitations of each structure; (ii) differences in the modulation techniques employed ; (iii) levels of current voltage in each of the devices of the structure; (iv) analysis of performance depending on the amount of conduction and switching losses; (v) performance analysis of the levels of harmonic distortion. Althought the analysis is focused on the comparison of the converters, there is a description of the six-phase machine modeled by vector decomposition and implementation of a control strategy to drive the machine using the rotor flux control technique.

Sistemas manipuladores flexíveis apresentam muitas vantagens sobre os sistemas tradicionais (manipuladores com braço rígido). No entanto, sua utilização em diversas áreas industriais não tem sido favorecida devido às dificuldades no controle destes manipuladores flexíveis. Esta tese apresenta um estudo teórico da modelagem e caracterização de um sistema manipulador com dois elos flexíveis. O produto desta modelagem, obtida através do Maple é usado para simular o sistema manipulador com dois elos flexíveis no software do MATLAB. Os resultados práticos são obtidos a partir da montagem experimental em conjunto com o software do dSPACE e do MATLAB, estes programas são utilizados para tratamento dos sinais coletados da planta. Após a obtenção dos resultados teóricos e experimentais é feita uma análise comparativa não paramétrica com o objetivo de verificar a precisão associada ao modelo não paramétrico obtido na teoria. A modelagem do sistema é baseada no método dos modos assumidos, obtendo-se os dois primeiros modos de vibração para os dois elos flexíveis utilizados no experimento.

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-06T12:04:38Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Lázaro Rubens Araújo Pinto - 2017.pdf: 16272237 bytes, checksum: 9f3d1693d0282cbf28a35702c1a9cf17 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-06T12:04:51Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Lázaro Rubens Araújo Pinto - 2017.pdf: 16272237 bytes, checksum: 9f3d1693d0282cbf28a35702c1a9cf17 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-06T12:04:52Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Lázaro Rubens Araújo Pinto - 2017.pdf: 16272237 bytes, checksum: 9f3d1693d0282cbf28a35702c1a9cf17 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-08-07 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work proposes an analysis of the closed-loop operation of a distributed generation system connected to a three-phase four-wire AC power system by a three-phase four-leg inverter. The modulation strategy adopted for this inverter is determined by the Model Predictive Control (MPC) method. Reasons for the use of this topology and the control method are discussed. The chosen structure for the MPC predictive control aims to supply of active and reactive power by the inverter in order to maximize the power factor measured by the four-wire AC source (Y-n). Four possible cases of operation are reported for the analysis of the proposal in the three-phase four-leg inverter and other two cases for a three-phase full-bridge inverter (3F) for comparison purposes. Based on the monitoring of the active powers involved and the other variables of interest, it was possible to exemplify the achievement of the proposed objectives and validate the adopted method, at least under modeling and software simulation level. / Este trabalho propõe uma análise da operação em malha fechada de um sistema de geração distribuída para conexão em um sistema trifásico a quatro fios, a partir do controle de um inversor trifásico a quatro braços. A estratégia de modulação adotada para este inversor é determinada pelo método de controle preditivo baseado em modelo (MPC - Model Predictive Control). Justificativas para a utilização dessa topologia e do método de controle são discutidas. A estrutura escolhida para o controle preditivo MPC objetiva o fornecimento de potência ativa e reativa pelo inversor tendo em vista a maximização do fator de potência medido a partir da fonte pela fonte CA a quatro fios (Y-n). Quatro casos são abordados para análise da proposta no inversor trifásico a quatro braços e dois casos para um inversor trifásico em ponte completa (3F) para efeito de comparação. Baseando-se no monitoramento das potências elétricas envolvidas e nas demais grandezas de interesse, foi possível concluir que os resultados de simulações exemplificam o alcance dos objetivos propostos e validam o método adotado, pelo menos em relação à modelagem matemática empregada e à simulação do sistema de geração proposto em ambiente computacional.