No disponible a texto completo / Sin pretensiones de hacer teoría alguna, que permita justificar algo que ya está compuesto -ya sea por lógica o por mera palabrería-, este ensayo se referirá en su totalidad acerca de algo ya escrito, de una música escrita; pensada para ser ejecutada por otros, cual recitación a viva voz, que convierte lo escrito en materia real -concretamente sonante, mentalmente resonante-, cual coordinadas vibraciones de maderas, bronces y cuerdas, que encarnan la partitura Recuerdos sin nombre, compuesta en el mes de julio del año 2007 para orquesta de cámara de veinticinco instrumentos: flauta, oboe, clarinete, fagot, dos cornos, seis violines primeros, cinco violines segundos, tres violas, tres violonchelos y dos contrabajos, por supuesto más el indispensable director. Eso sí, no se excluye que existan otro tipo de pretensiones para este texto, por ejemplo, cual la de hacer vivo lo que ya no es: el recordar, con el fin de transformar dichos recuerdos en experiencia, desplegando lo vivido en una narración, en un relato.

En 1938 el antifascismo se instaló en la agenda de la Cámara de Diputados de la Nación argentina. La prédica antifascista suponía la idea de una amenaza proveniente del extranjero a la soberanía nacional, que para algunos sectores era necesario denunciar y repeler, con límites no muy claros de qué entendían por este peligro, quién era el responsable, a quién provocaba y de qué manera. El dinamismo y la complejidad de la época y las múltiples variables que esta apelación recibió, determinaron cierta flexibilidad y variedad discursiva en el tema. A diferencia de otras agrupaciones antifascistas en las que los partidos políticos se mantuvieron al margen de las mismas, en la Cámara Baja tuvieron un rol primordial. El objetivo principal de esta investigación es analizar las representaciones discursivas de las principales fuerzas representadas en ese entonces en Diputados (Unión Cívica Radical, el Socialismo y la Concordancia) acerca de la amenaza que significaban las actividades de extranjeros- principalmente italianos y alemanes- en el país en el período 1938-1943, que coincidió con el de mayor expansión del nazifascismo en el mundo y el momento que adquirió notoriedad el tema en la Argentina y en la Cámara, durante las presidencias de Roberto Ortiz y Ramón Castillo. Nuestra hipótesis de trabajo es que el discurso antifascista en la Cámara de Diputados de la Nación Argentina sirvió para que los partidos representados allí, cuestionaran o avalaran la política interna y externa del oficialismo, más que para denunciar o negar la posibilidad de una amenaza extranjera. / In 1938 antifascism was installed on the agenda of the Chamber of Deputies of the Argentine Nation. The antifascist preaching supposed the idea of a threat coming from abroad to the national sovereignty, that for some sectors it was necessary to denounce and repel, with not very clear limits of what they understood by this danger, who was responsible, who caused and of what way. The dynamism and complexity of the time and the multiple variables that this appeal received, determined a certain flexibility and discursive variety in the subject. Unlike other anti-fascist groups in which political parties remained outside of them, in the lower house they played a key role. The main objective of this research is to analyze the discursive representations of the main forces represented at that time in Deputies (Radical Civic Union, Socialism and Concordance) about the threat that the activities of foreigners - mainly Italians and Germans - meant in the country in the period 1938-1943, which coincided with the period of greatest expansion of Nazifascism in the world and the moment in which the issue gained notoriety in Argentina and in the Chamber, during the presidencies of Roberto Ortiz and Ramón Castillo. Our working hypothesis is that the antifascist discourse in the Chamber of Deputies of the Argentine Nation served so that the parties represented there questioned or endorsed the internal and external policy of the ruling party, rather than to denounce or deny the possibility of a foreign threat.

Conferencia online a cargo de la Carrera de Comunicación y Fotografía. / Los expositores Felipe Sangiorgi, musicólogo, fotógrafo y escritor venezolano; y Pilar Pedraza, fotógrafa y representante del Festival Pinhole. Cuentan sobre cómo se inició la cámara pinhole, la participación que se realiza a nivel internacional e incluso cómo se puede construir una pinhole desde casa. Sangiorgi, desde su llegada a Lima ha venido realizando un proyecto fotográfico sobre el uso de la bicicleta en la ciudad titulado "Bicinopeica" ya que ha empleado únicamente cámaras estenopeicas construidas para tal fin. Por su parte, Pedraza lleva desde hace nueve años el proyecto de fotografía participativa llamado Verte MirArte con niños y jóvenes de una zona en la periferia de Lima, proyecto que es reconocido como un Punto de Cultura por el Ministerio de Cultura del Perú.

Memoria para optar al título de periodista / La XXXVIII Feria Internacional del Libro de Santiago, FILSA, se desarrolló entre el 25 de octubre y el 11 de noviembre del 2018 en el Centro Cultural Estación Mapocho, teniendo como país invitado a Perú. La prensa no dudó en hablar de la “última FILSA”, señalando así la encrucijada acaso definitiva en que se encuentra el que hasta el año pasado era considerado el evento más importante del sector editorial chileno. “Feria Internacional del Libro de Santiago 2018 herida de muerte por lucha de poder entre editoriales” titulaba El Mostrador el 2 de agosto, a tres meses de su inauguración.1 La crisis en la Cámara Chilena del Libro, entidad organizadora y dueña de FILSA, su descomposición en medio de ánimos irreconciliables, y la reconfiguración del sector editorial completo, con otras 3 organizaciones del rubro dispuestas a disputar el mercado, a saber: la Asociación de Editoriales Independientes (EDIN, creada en 1990), la Cooperativa de Editores de La Furia (nacida el 2011), y la reciente (2015) Corporación del Libro y la Lectura (conocida como el IV Gremio); terminó poniendo en jaque al Estado que debe evaluar su soporte financiero a FILSA 2019, lo que en la práctica deja el futuro de la feria pendiendo de un hilo. ¿Es posible el fin de la FILSA? La Cámara, su dueña, sabe que sí. Ya fue posible el fin de una feria tan emblemática e histórica como la Feria del Libro Infantil y Juvenil de Providencia, que se suspendió en junio de 2017 y punto. Hasta ahora ha tenido sentido que un evento como FILSA. convoque tanto a privados como al Estado, porque hay incluso representaciones diplomáticas comprometidas con un país invitado de honor. FILSA es posible porque llegada la hora clave, todos, socios y ex socios, amigos y enemigos, siempre se han sentado a la misma mesa para organizarla y darle vida. Por el bien superior del libro. Hasta hoy, había sido como en un matrimonio por conveniencia: the show must go on. Hasta hoy. Esta es una crónica que en tanto relato periodístico describe, narra y expone la intimidad de la Feria Internacional del Libro de Santiago, la situación por la que atraviesa la Cámara Chilena del Libro, su descomposición, y los acontecimientos que han redibujado el mapa del sector editorial en los últimos años; tratando de responder al cómo y por qué la FILSA llegó al punto terminal actual, cómo perdió su representatividad. Se trata de mostrar los factores que entran en juego en esta crisis tanto del evento como de la Cámara, atendiendo también al rol del Estado y a la nueva realidad del propio sector editorial. Como investigación periodística tiene el valor de la experiencia personal directa y sostenida, pues quien escribe ha trabajado y participado de distintas maneras en FILSA desde hace más de diez años, siendo parte incluso del comité organizador de anteriores versiones del evento. Esa información además de las fuentes periodísticas y documentales existentes, nutren un relato sustentado en los testimonios de todos los protagonistas y principales actores del circuito editorial chileno: directores, gerentes, editores, autoridades, dirigentes y representantes del mundo público y privado, todos los cuales fueron entrevistados antes, durante y después del evento, entre julio de 2017 y enero de 20182. Este marco temporal propio de la crónica, nos permite disponer en el eje tiempo los antecedentes trazando su historia pero trayéndonos al presente, a la noticia en desarrollo, transmitiendo acontecimientos en vivo para posibilitar una lectura y un análisis de lo que está pasando. Por lo mismo el texto corre por dos carriles, y en torno al relato central se trenza un diario íntimo de la feria, una bitácora en primera persona escrita desde la cocina de la FILSA por alguien que ha trabajado en ella, la ha cubierto como periodista, y que en 2017 lo hace como vendedor calificado del Grupo Editorial Planeta.

[EN] This thesis work is framed in the context of building acoustics and environmental acoustics and its objectives are closely related to those established in two research projects of public funding: European project 'LIFE09 ENV / ES / 000 461 and the national project BIA2013-41537-R (BIAEFIREMAT). Small size laboratories are assessed and validated. These laboratories are used to obtain acoustic parameters of new ecomateriales: absorbent acoustic materials made from recycled fibers and/or natural fibers, nanomaterials (nanofibers and nanopapers) and eco-composites made from natural and/or recycled fibers (orange fiber, hemp, flax, etc.). Currently, find acoustic solutions that meet the new roles of life has become necessary. On the one hand, the new law includes stricter requirements than its precursor. In the field of construction, approval of the CTE DB-HR has taken a significant turn for quality and control, applying new parameters to evaluate and increasing requirement already defined. In the case of environmental acoustics, Law 37/2003 of November 17 is intended to determine the exposure of the population to environmental noise and to adopt action plans in order to prevent and reduce this exposure. The attempt to reduce noise pollution, adjusting to these action plans, suppose a review and optimization the functions of noise barriers, one of the devices most widespread noise control in this field. Moreover, the increased cost of living and the growing concern of using eco-innovative products, which enable the transition to a green economy, makes it necessary to search for acoustic solutions that meet the new legislative requirements and that be more economical and sustainable.Traditionally, acoustic solutions are designed using toxic mineral wool or difficult recycling as absorbent material. However, this trend is changing and the proof is the launch of 'HORIZONTE2020' H2020, Framework Program for Research and Innovation of the European Union. It funds research and innovation projects in various subject areas in the European context and, in particular, its Action 5, 'Climate action, environment, resource efficiency and raw materials', poses different lines of action. One refers to "facilitate the transition to a green economy and society through eco-innovation" strengthening, among others, the eco-innovative products. So, within this new product group, we may include ecomaterials made from waste from other manufacturing processes or made from natural or recycled fibers which are liable to become in acoustic materials applicable to construction, environment, industry or even transport. Therefore, it opens an important line of research based on the acoustic study of these types of materials. In order to test their applicability to the acoustic field, we have to demonstrate their properties, such as sound absorption and acoustic insulation, among others, and compare the results with the properties of traditional materials currently on the market. However, in order to obtain these properties according the Standard specifications, we need large amounts of material and, at the level of research and product development is difficult to have large quantities. This raises the main objective of this thesis which lies in the assessment, validation and implementation of small laboratories (transmission chamber and reverberation chamber), in which obtain essential acoustic parameters for the characterization of new materials and / or eco-materials, construction solutions and noise barriers. The aim is to have small laboratories where the results are comparable to those obtained in a laboratory of great dimensions, in a way, fast, convenient and above all economic. After achieving the main objective, secondary objective is the practical addition to the field of building acoustics and environmental acoustics, ecomaterials and Green Composites, evaluated in these new small laboratories, prior to final certification step. / [ES] El presente trabajo de Tesis se enmarca en el contexto de la acústica en la edificación y de la acústica medioambiental y sus objetivos están muy relacionados con los establecidos en dos proyectos de investigación de financiación pública: El proyecto europeo 'LIFE09 ENV/ES/000461. Se evalúan, calibran y validan laboratorios de tamaño reducido donde se obtienen parámetros acústicos de nuevos ecomateriales: materiales absorbentes acústicos reciclados y/o naturales, nanomateriales (nanofibras y nanopapel) y eco-composites de base natural y/o reciclada (fibra de naranjo, cáñamo, lino, etc.). Actualmente, buscar soluciones acústicas que se ajusten a los nuevos roles de vida se ha convertido en algo necesario. Por una parte, la nueva legislación incluye exigencias más estrictas que sus precursoras. En el ámbito de la edificación, la aprobación del DB-HR del CTE ha dado un giro importante en cuanto a calidad y control, solicitando nuevos parámetros a evaluar y aumentando la exigencia de los ya definidos. En el caso de acústica ambiental, la Ley 37/2003 de 17 de Noviembre tiene la finalidad de determinar la exposición de la población al ruido ambiental y adoptar planes de acción con vistas a prevenirlo y reducirlo. El intento de disminuir la contaminación acústica, ajustándose a estos planes de acción, supone revisar y optimizar las funciones de las barreras acústicas, uno de los dispositivos de control de ruido más extendido en este campo. Por otra parte, el incremento del coste de la vida y la preocupación creciente de utilizar productos ecoinnovadores hace necesaria la búsqueda de soluciones acústicas que, cumpliendo con las nuevas exigencias, resulten más económicas y sostenibles. Tradicionalmente, las soluciones acústicas se han diseñado empleando lanas minerales tóxicas o de difícil reciclaje. Sin embargo, esta tendencia está cambiando y prueba de ello es la puesta en marcha del 'HORIZONTE2020', H2020, Programa Marco de Investigación e Innovación de la Unión Europea. Este programa financia proyectos de investigación e innovación de diversas áreas temáticas en el contexto europeo y, concretamente, su Acción 5, 'Acción por el clima, medioambiente, eficiencia de los recursos y materias primas', plantea diferentes líneas de actuación. Una de ellas hace referencia a "posibilitar la transición hacia una economía y una sociedad verdes a través de la ecoinnovación" reforzando, entre otros, los productos ecoinnovadores. Así pues, dentro de este nuevo grupo de productos se pueden incluir ecomateriales elaborados a partir de, de fibras naturales o materiales reciclados. Se abre, por tanto, una importante línea de investigación basada en el estudio acústico de este tipo de materiales. Para probar su aplicabilidad al campo de la acústica deben demostrarse sus propiedades, tales como absorción o aislamiento acústico y compararlas con las propiedades que presentan materiales tradicionales. No obstante, las normativas de aplicación para obtener estas propiedades, requieren una gran cantidad de material para su evaluación que, a nivel de investigación y desarrollo de producto, es difícil adquirir. Esto lleva a plantear, el objetivo principal de este trabajo de Tesis el cual radica en la evaluación, validación y puesta en marcha de laboratorios de tamaño reducido (cámara de transmisión y cámara reverberante), en los cuales obtener parámetros acústicos esenciales para la caracterización de nuevos ecomateriales. La finalidad es contar pequeños laboratorios en los que obtener resultados comparables a los que se obtendrían en un laboratorio de grandes dimensiones, de una forma, rápida, cómoda y, sobretodo, económica. Tras la consecución del objetivo principal, el objetivo secundario es la incorporación práctica al ámbito de la acústica en la edificación y la acústica medioambiental, de ecomateriales y Green Composites, evaluados en estos nuevos laboratorios de tam / [CAT] El present treball de Tesi s'emmarca en el context de l'acústica en l'edificació i de l'acústica mediambiental i els seus objectius estan molt relacionats amb els establerts en dos projectes d'investigació de finançament públic. El projecte europeu 'LIFE09 ENV/ES/000461 i el projecte nacional BIA2013-41537-R (BIAEFIREMAT). S'avaluen, calibren i valoren laboratoris de mida reduïda on s'obtenen paràmetres acústics de nous ecomaterials: materials absorbents acústics reciclats i/o naturals, nanomaterials (nanofibres i nanopaper) i ecocomposites de base natural i/o reciclada (fibra de taronger, cànem, lli, etc.). Actualment, buscar solucions acústiques que s'ajustin als nous rols de vida s'ha convertit en una cosa necessària. D'una banda, la nova legislació inclou exigències més estrictes que les seves precursores. En l'àmbit de l'edificació, l'aprovació DB-HR del CTE ha donat un gir important pel que fa a qualitat i control, sol·licitant nous paràmetres a avaluar i augmentant l'exigència dels ja definits. En el cas d'acústica ambiental, la Llei 37/2003 de 17 de Novembre té la finalitat de determinar l'exposició de la població al soroll ambiental i adoptar plans d'acció per a la seua reducció i prevenció. L'intenta per disminuir la contaminació acústica, ajustant-se a aquests plans d'acció, suposa revisar i optimitzar les funcions de les barreres acústiques, un dels dispositius de control de soroll més estès en aquest camp. D'altra banda, l'augment del cost de la vida i la preocupació creixent d'utilitzar productes ecoinnovadores fa necessària la recerca de solucions acústiques que, complint amb les noves exigències legislatives, resultin més econòmiques i sostenibles. Tradicionalment, les solucions acústiques s'han dissenyat empran llanes minerals tòxiques o de difícil reciclatge. No obstant això, aquesta tendència està canviant i prova d'això és la posada en marxa del HORIZONTE2020', H2020, Programa Marc de Recerca i Innovació de la Unió Europea. Aquest programa finança projectes de recerca i innovació de diverses àrees temàtiques en el context europeu i, concretament, la seva Acció 5, ' Acción por el clima, medioambiente, eficiencia de los recursos y materias primas ', planteja diferents línies d'actuació. Una d'elles fa referència a "possibilitar la transició cap a una economia i una societat verdes a través de l'ecoinnovació" reforçant, entre altres, els productes ecoinnovadors. Així doncs, dins d'aquest nou grup de productes es poden incloure ecomaterials elaborats a partir de deixalles. S'obre, per tant, una important línia d'investigació basada en l'estudi acústic d'aquest tipus de materials. Per provar la seva aplicabilitat al camp de l'acústica han de demostrar les seves propietats, com són absorció o aïllament acústics i comparar-les amb les propietats que presenten materials tradicionals. No obstant això, les normatives d'aplicació per obtenir aquestes propietats, requereixen una gran quantitat de material per a la seva avaluació que, a nivell de recerca i desenvolupament de producte, és difícil adquirir. Això porta a plantejar, l'objectiu principal d'aquest treball de Tesi el qual rau en l'avaluació, validació i posada en marxa de laboratoris de mida reduïda (cambra de transmissió i cambra reverberant), en els quals obtenir paràmetres acústics essencials per a la caracterització de nous ecomaterials. La finalitat és comptar amb petits laboratoris en els quals obtenir resultats comparables als que s'obtindrien en un laboratori de grans dimensions, d'una forma, ràpida, còmoda i, sobretot, econòmica. Després de la consecució de l'objectiu principal, l'objectiu secundari és la incorporació pràctica a l'àmbit de l'acústica en l'edificació i l'acústica mediambiental, d'ecomaterials i Green Composites, avaluats en aquests nous laboratoris de mida reduïda, com a pas previ a la seva certificació final. / Bertó Carbó, L. (2015). Nuevos materiales, modelos y técnicas de caracterización en acústica de la edificación y acústica medioambiental [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/57953 / TESIS

La presente tesis doctoral recoge los resultados del programa de cribaje de la retinopatía diabética mediante la cámara no midriática en la comarca de Vallès Oriental (Barcelona). Es un estudio de 5228 pacientes diabéticos tipo 2 no cribados previamente.Se analizan las características demográficas del grupo estudiado, los datos de la diabetes (el tipo de tratamiento, tiempo de evolución de la diabetes y el control metabólico) y la prevalencia de la retinopatía diabética. Se calcula la sensibilidad, la especificidad, el valor predictivo positivo y negativo del método en comparación con la exploración biomicroscópica en la lámpara de hendidura. Posteriormente, se estudia el grupo de pacientes con imágenes no valorables, se determinan las causas del fallo técnico en cada caso y se calcula la prevalencia de la retinopatía diabética en este grupo. Se analiza si existen diferencias significativas entre este grupo y los pacientes con imágenes de buena calidad. Mediante un análisis uni- y multivariante se valoran posibles factores de riesgo para presentar la retinopatía diabética. Posteriormente, se calcula la concordancia del diagnóstico de la cámara no midriática con el clínico y el angiográfico para la retinopatía derivable (moderada o superior). Se realiza una auditoría externa de los resultados del programa como medida de control de calidad del mismo. Se calcula la concordancia de los diagnósticos de dos optometristas entrenados para el cribaje de la retinopatía diabética con el del especialista de retina y, finalmente, se estudia el impacto del programa en el funcionamiento de las consultas externas.Se estudian 5228 pacientes diabéticos tipo 2. La prevalencia de la retinopatía diabética en la población analizada se sitúa en 11,9%. Se detectan diferencias significativas en la prevalencia de la retinopatía diabética en diferentes grupos de tratamiento, control metabólico y tiempo de duración de la diabetes. La sensibilidad de la cámara no midriática es del 93,8% y la especificidad del 98,9%. La causa más frecuente de la calidad insuficiente de la imagen es la miosis refractaria a la oscuridad, seguida de catarata. La prevalencia de la retinopatía diabética en los pacientes con miosis es significativamente más alta que en los pacientes con imágenes de buena calidad, con más pacientes con estadios graves de la retinopatía. Los factores de riesgo para presentar la retinopatía diabética son el tipo de tratamiento, el tiempo de evolución de la diabetes, el control metabólico y la calidad insuficiente de la imagen por la miosis. El diagnóstico de la cámara no midriática presenta una alta concordancia con el biomicroscópico; sin embargo, cuando se compara con la angiografía, la concordancia es más baja. Se encuentra muy poca variabilidad inter-observador del método. Demostramos la posibilidad de implicar a los optometristas en la tarea del cribaje- existe una elevada concordancia entre sus diagnósticos y los de un especialista de retina. La utilización de la cámara no midriática comporta un aumento de trabajo de los técnicos y disminución del tiempo dedicado por los oftalmólogos. / This thesis contains the results of a diabetic retinopathy screening programme using a nonmydriatic digital camera in Vallès Oriental county (Barcelona, Spain). It is a study of 5228 type 2 previously unscreened diabetic patients.The demographic characteristics of the studied population, diabetes data (type of treatment, diabetes duration and metabolic control) and prevalence of diabetic retinopathy are analysed. Sensitivity, specificity, positive and negative predictive values of the method are calculated as compared with slit-lamp examination. The patients with poor quality images are studied, the cause of poor image quality is determined in each case and diabetic retinopathy prevalence in this group is calculated. Differences between poor quality image group and the patients with gradable images are established. Univariate and multivariate analysis is carried out to study association between diabetic retinopathy and putative risk factors. Concordance between nonmydriatic camera and clinical and angiographic diagnoses is studied for referable retinopathy levels (moderate or superior). External audit of the programme results is carried out as a quality control measure. Concordance between two optometrists' and a retina specialist's diagnoses is calculated. Finally, the screening programme impact on the Outpatients' Department is established.5228 type 2 diabetic patients are studied. Diabetic retinopathy prevalence in the analysed population is 11,9%. There are significant differences in diabetic retinopathy prevalence between different groups of treatment, diabetes duration, and metabolic control. Nonmydriatic camera sensitivity is 93,8% and specificity 98,9%, as compared with dilated fundoscopy at a slit-lamp. The most frequent cause of poor quality image is myosis followed by cataract. Diabetic retinopathy prevalence in patients with myosis is significantly higher than in patients with gradable images, with more patients suffering from grave and proliferative retinopathy. In uni- and multivariate analyses, factors associated with diabetic retinopathy include type of treatment, disease duration, glycosylated haemoglobin level, and poor image quality due to myosis. There is a high concordance between nonmydriatic camera and dilated fundoscopy diagnoses. However, when compared with angiography, the concordance is lower. A very low inter-observer variability of the method is found. We demonstrate the possibility of implicating optometrists in diabetic retinopathy screening- there is an elevated concordance between optometrists' and a retinal specialist's diagnoses. The use of a nonmydriatic digital camera in diabetic retinopathy screening results in an increase of optometrists' workload and less time dedicated by ophthalmologists.

En aquesta memòria es presenten diversos treballs d’investigació relacionats amb la robòtica mòbil i diverses tècniques de mesura que permeten obtenir informació d’un entorn no estructurat mitjançant l’ús de càmeres i sistemes làser de mesura de distancies. L’ús de sensors permet que un robot mòbil pugui obtenir informació del seu entorn i realitzar una planificació de trajectòria amb l’objectiu d’aconseguir un fi preestablert. En aquesta memòria es presenta un treball que ha permès crear un sistema de mesura extern de la trajectòria d’un robot mòbil. Aquest sistema es pot usar com element extern de verificació de la trajectòria planificada pel propi robot i, aplicada en el cas de robots de neteja del terra, permet estimar el grau de cobertura del terra i obtenir models de la eficàcia del robot de neteja. Actualment, la captura d’informació de l’entorn d’un robot es basa principalment en la utilització de sistemes de mesura làser que actuen com elements palpadors en un pla (làser bidimensional) i en un volum (làser tridimensional). En aquesta memòria es presenten diversos treballs basats en l’anàlisi de la informació aportada per un làser bidimensional per obtenir informació del entorn. Aquest treballs han derivat en aplicacions específiques com la mesura del volum de biomassa d’un conjunt d’arbres, la mesura i determinació de diversos paràmetres originats pel caminar d’una persona i en la detecció simplificada d’obstacles i objectes en una determinada trajectòria. En aquest últim cas, l’estat actual de la tecnologia làser ha permès proposar una nova aplicació del sistema de detecció d’obstacles i objectes com un sistema d’ajuda per persones cegues o amb visió reduïda. Els resultats obtinguts amb les diverses aplicacions proposades han demostrat la utilitat i versatilitat dels sistemes de mesura basats en visió artificial i en mesura de distàncies mitjançant sensors làser. / En esta memoria se presentan diversos trabajos de investigación relacionados con la robótica móvil y con diversas técnicas de medición que permiten obtener información de un entorno no estructurado mediante el uso de cámaras y sistemas láser de medida de distancias. El uso de sensores permite que un robot móvil pueda obtener información de su entorno y realizar una planificación de trayectoria con el objetivo de conseguir un fin preestablecido. En esta memoria se presenta un trabajo que ha permitido crear un sistema de medición externa de la trayectoria de un robot móvil. Este sistema puede utilizarse como elemento externo de verificación de la trayectoria planificada por el propio robot y, aplicado al caso de robots de limpieza del suelo, permite estimar el grado de cobertura del suelo y obtener modelos de la eficacia del robot de limpieza. Actualmente, la captura de información del entorno de un robot se basa principalmente en la utilización de sistemas de medida láser que actúan como elementos palpadores en un plano (láser bidimensional) o en un volumen (láser tridimensional). En esta memoria se presentan diversos trabajos basados en el análisis de la información aportada por un láser bidimensional para obtener información del entorno. Dichos trabajos han derivado en aplicaciones específicas como la medida del volumen de la biomasa de un conjunto de árboles, la medida y determinación de diversos parámetros originados por el andar de una persona y en la detección simplificada de obstáculos y objetos presentes en una determinada trayectoria. En éste último caso, el estado actual de la tecnología láser ha permitido proponer una nueva aplicación del sistema de detección de obstáculos y objetos como sistema de ayuda para personas ciegas o con visión reducida. Los resultados obtenidos en las diversas aplicaciones propuestas han demostrado la utilidad y versatilidad de los sistemas de medida basados la información obtenida de cámaras y de sistemas láser de medida de distancias. / This memory introduces several research works related with robotic mobile and some measurement techniques that obtain information from an unstructured environment using cameras and laser range systems. The use of sensors in a mobile robot allows the acquisition of information of the environment in order to plan a path to execute a specific task. This memory introduces a work that introduces a system to externally estimate the path of a mobile robot. This system can be used to verify the internal path planed by the mobile robot and, in the specific case of floor cleaning mobile robots, to estimate the coverage of the surface and the efficiency of the cleaning robot. Currently, the information of the environment acquired by a mobile robot is based on the usage of laser measurement systems that operates as tactile elements in a plane (laser bidimensional) or in a volume (laser tridimensional). In this memory, several research works based on the analysis of the data provided by a bidimensional laser are presented. These works have evolved into specific applications as the estimate of tree volume biomass, gait parameters registration and analysis, and obstacle and objects detection as an aid system for blind or visual impairment people. The results obtained in the proposed applications have proved the utility and versatility of the new proposed applications based on the analysis of the information provided by cameras and laser distance sensors.

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Con el propósito de evitar el efecto del metamerismo en la medición de color de los dispositivos de captura de imágenes, se han desarrollado técnicas basadas en el uso de filtros de banda ancha o estrecha acoplados a una cámara digital monocromática de laboratorio para capturar información de color a distintas longitudes de onda y poder realizar la reconstrucción de la reflectancia espectral de la escena basada en un análisis de componentes principales, un análisis de componentes independientes o una matriz de pseudoinversa directa. Lo que no ha quedado cubierto por el estado del arte es la posibilidad de emplear una técnica de reconstrucción basada, no en el uso de filtros, sino en el uso de iluminantes con diferentes temperaturas de color y una cámara doméstica. En el presente trabajo se explora esa posibilidad y se proponen además dos métodos adicionales para la reconstrucción de la reflectancia espectral, basados en el cálculo de las mínimas distancias Euclídeas dentro del espacio Lab entre el parche de color que se desea reconstruir y un subconjunto de parches de color de la carta de entrenamiento. / Valle Fayos, JVD. (2015). Aportaciones a la reconstrucción de la reflectancia espectral de una carta de color mediante la captura de imágenes con cámara digital tricromática y distintos iluminantes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/48562 / TESIS

This thesis presents a new application for in-cylinder pressure sensors in internal combustion engines. The new method takes profit of the high-frequency content of the in-cylinder pressure signal to determine the speed of sound evolution during the expansion stroke and combines this estimation with the low-frequency content of the pressure signal and a volume estimation to obtain a measurement of the trapped mass. The new method is based on the studies of the resonance phenomenon in pent-roof combustion chambers and proposes three calibration procedures to determine the resonant frequency evolution when bowl-in-piston geometries are considered. The Fourier transform has been modified in order to include harmonics with frequency variations, which allows a rapid identification of the resonant modes with no need of time-frequency analysis, e.g. STFT or WD. The main limitation of the method resides in the resonance excitation, which may be insufficient in low-load conditions, such as idle. An observer is presented to overcome that problem. The observer takes into account the dynamics of the sensors, the dynamics at the intake manifold, and combines current flow sensors with intermittent measurements, such as the trapped mass obtained by the resonance method, to provide the system with accurate and robust measurements of the trapped mass, the EGR, and the composition at the exhaust. The trapped mass obtained by the resonance method has been compared with auxiliary methods in various experimental facilities: in a SI engine, where no EGR exist, the differences founded were below 1%, in a conventional CI light-duty engine the average of the differences over 808 operating conditions accounted for a 2.64 %, in a research heavy-duty RCCI engine, with EGR, port fuel gasoline, and direct diesel injections, the average difference was 2.17 %, and in a research two-strokes single cylinder engine, where significant short-circuit and residual gases exist, the differences founded were 4.36 %. In all the studied cases the differences founded with the reference estimation can be attributed to the auxiliary method employed and its expected error. In order to demonstrate the potential of the resonance method four applications for control and diagnosis of internal combustion engines have been proposed: the estimation of residuals in engines with NVO, the prediction of knock in SI engines, the estimation of the exhaust gases temperature, and a NOx model for CI engines. In the four applications the method was compared with current methodologies and with additional sensors, demonstrating the improvement in accuracy and a cycle-to-cycle resolution. / Esta tesis presenta una nueva aplicación para los sensores de presión en cámara. El nuevo método utiliza el contenido de alta frecuencia de la señal de presión en cámara para estimar la evolución de la velocidad del sonido durante la expansión de los gases de escape y combina esta estimación con el contenido de baja frecuencia de la presión en cámara y el volumen instantáneo de la cámara para obtener una medida de la masa atrapada. El nuevo método está basado en los estudios de la resonancia en cámaras de combustión cilíndricas y propone tres procedimientos de calibración para estimar la evolución de la frecuencia de resonancia en cámaras de combustión con bowl. La transformada de Fourier ha sido modificada para considerar harmónicos con frecuencias que varían en el tiempo, lo que permite una rápida identificación de los modos de resonancia sin necesidad de utilizar un análisis en tiempo frecuencia, como por ejemplo STFT o WD. La principal limitación del método es la necesidad de excitación suficiente de la resonancia, que puede impedir su uso en condiciones de baja carga como el ralentí. Para solventar este problema se ha diseñado un observador. El observador incluye las dinámicas de los sensores, las dinámicas del colector de admisión, y combina los sensores actuales de flujo con medidas intermitentes (como la medida ofrecida por el nuevo método de la resonancia) para obtener medidas de la masa atrapada, del EGR y de la composición en el escape precisas y robustas. La medida de la masa atrapada obtenida por el método de la resonancia ha sido comparado con métodos auxiliares en diferentes instalaciones experimentales: en un motor SI, sin EGR, las diferencias con los sensores eran menores del 1%, en un motor convencional CI la media de las diferencias sobre 808 puntos de operación distintos ha sido de 2.64 %, en un motor de investigación con EGR, con inyección gasolina en el colector e inyección directa de diesel, las diferencias fueron de 2.17 %, y en un motor de investigación de dos tiempos, donde existían grandes cantidades de corto-circuito y gases residuales, las diferencias fueron de 4.36 %. En todos los casos estudiados las diferencias encontradas pueden ser atribuidas a los errores que caracterizan los métodos auxiliares utilizados para obtener la medida de referencia. Finalmente, para demostrar el potencial del método se han desarrollado cuatro aplicaciones para control y diagnóstico de motores de combustión interna alternativos: la estimación de gases residuales en motores con NVO, la predicción de knock en motores SI, la estimación de la temperatura de los gases de escape, y un modelo de NOx para motores CI. En las cuatro aplicaciones el método ha sido comparado con los sistemas de medidas actuales y con sensores adicionales, demostrando mejoras importantes en la precisión de la medida y una resolución de un solo ciclo. / Aquesta tesi presenta una nova aplicació per als sensors de pressió en cambra. El nou mètode utilitza el contingut d'alta freqüència del senyal de pressió en cambra per estimar l'evolució de la velocitat del so durant l'expansió dels gasos d'eixida i combina aquesta estimació amb el contingut de baixa freqüència de la pressió en cambra i el volum instantani de la cambra per obtenir una mesura de la massa atrapada. El nou mètode està desenvolupat dels estudis de la ressonància en cambres de combustió cilíndriques i proposa tres procediments de calibratge per estimar l'evolució de la freqüència de ressonància en cambres de combustió amb bowl. La transformada de Fourier ha sigut modificada per considerar harmònics amb freqüències que varien en el temps, el que permet una ràpida identificació dels modes de ressonància sense necessitat d'utilitzar una anàlisi en temps-freqüència, com per exemple la STFT o la WD. La principal limitació del mètode és la necessitat d'excitació suficient de la ressonància, que pot impedir el seu ús en condicions de baixa càrrega, com al ralentí. Per solucionar aquest problema s'ha desenvolupat un observador. L'observador inclou les dinàmiques dels sensors, les dinàmiques del col·lector d'admissió, i combina els sensors actuals de flux amb mesures intermitents (com l'obtinguda pel nou mètode de la ressonància) per obtenir mesures de la massa atrapada, del EGR i de la composició d'eixida precises i robustes. La mesura de la massa atrapada obtinguda pel mètode de la ressonància ha sigut comparada en mètodes auxiliars en diferents instal·lacions experimentals: a un motor SI, sense EGR, les diferencies amb els sensors estaven per davall de l'1 %, a un motor convencional CI la mitja de les diferències sobre 808 punts d'operació diferents ha sigut de 2.64 %, a un motor d'investigació, en EGR, en injecció gasolina en el col·lector i injecció directa de dièsel, les diferències van ser de 2.17 %, i a un motor d'investigació de dos temps, on existien grans quantitats de curtcircuit i residuals, les diferencies foren de 4.36 %. En tots els casos estudiats les diferències trobades poden ser atribuïdes als errors que caracteritzen els mètodes auxiliars utilitzats per obtenir la mesura de referència. Finalment, per demostrar el potencial del mètode s'han desenvolupat quatre aplicacions per al control i diagnòstic de motors de combustió interna alternatius: l'estimació de gasos residuals en motors amb NVO, la predicció de knock en motors SI, l'estimació de la temperatura dels gasos d'eixida, i un model de NOx per a motors CI. En les quatre aplicacions el mètode ha sigut comparat amb els sistemes de mesures actuals i amb sensors addicionals, demostrant millores importants en la precisió de la mesura i una resolució de solament un cicle. / Bares Moreno, P. (2017). In-cylinder pressure resonance analysis for trapped mass estimation in automotive engines [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/90423 / TESIS