Submitted by Marcia Silva (marcia@latec.uff.br) on 2016-07-19T19:28:45Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao_MSG_Marcio_Muniz_Final.pdf: 2620890 bytes, checksum: b3ca9261af59621b5f9407cc5ee2bb4c (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-19T19:28:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao_MSG_Marcio_Muniz_Final.pdf: 2620890 bytes, checksum: b3ca9261af59621b5f9407cc5ee2bb4c (MD5) Previous issue date: 2016-03-18 / O objetivo da presente dissertação é desenvolver uma análise crítica da contribuição da metodologia LOPA para a gestão de segurança de processo na indústria e perpetuar sua aplicação. Como modelo metodológico, utilizou-se a pesquisa bibliográfica e a pesquisa exploratória, através de um questionário aplicado. Utilizaram-se os resultados do questionário para avaliar o perfil dos respondentes, testou-se a confiabilidade interna das escalas do questionário através da utilização do alfa de Cronbach e executou-se um modelo de triangulação a luz do referencial teórico, dos resultados do questionário e da experiência e dos conhecimentos teóricos do pesquisador. Como resultados, detectou-se a baixa disponibilidade de estudos guiados pela comunidade científica internacional que efetivamente relacionem a utilização da metodologia LOPA com a gestão de segurança de processos, confirmou-se o baixo nível de difusão do conhecimento e de utilização da metodologia LOPA e detectou-se a alta relevância de inclusão da metodologia em um sistema de gestão de segurança de processos. As confiabilidades internas calculadas para os clusters do questionário obtiveram classificação alta e muito alta. / The main goal of this Dissertation is develop a critical analysis of the LOPA methodology contribution to the Process Safety Management in the Industry and to disseminate the LOPA. The Dissertation methodological model included a Bibliographical Research and an Exploratory Research (Through a survey applied, mainly, to the process safety professionals. The Dissertation tested the internal reliability of the survey scales (Through the Cronbach alfa tool), evaluated the survey participants profile and used a triangulation model considering the theoretical framework, the survey results and the experience and theoretical knowledge of the researcher. The Results detected the low availability of studies guided by international scientific community that effectively connect the methodology LOPA with Process Safety Management, the low level of dissemination of knowledge and the low utilization frequency of methodology LOPA and detected the high significance of LOPA inclusion in a Process Safety Management System. The internal reliability values calculated to the survey clusters obtained high and very high classification.

[pt] Tecnologias de vídeos bidimensionais (2D) têm evoluído rapidamente nos últimos anos. Apesar disso, elas não permitem uma visão realista e imersiva do mundo, pois não oferecem importantes dicas de profundidade para o sistema visual humano. Tecnologias de vídeo tridimensionais (3D) têm como objetivo preencher essa lacuna, provendo representações que permitem a reprodução de informações de profundidade em displays 3D. Embora a representação baseada em vídeos estereoscópicos ainda seja a mais utilizada até o momento, novas representações de vídeo 3D têm emergido, tais como MVV (Multi-view video), 2D plus Z (2D plus depth), MVD (Multi-view plus depth) e LDV (Layered-depth video). A integração de aplicações multimídia com mídias 3D tem o potencial de permitir novos conteúdos interativos, novas experiências com o usuário e novos modelos de negócio. Nesta tese, duas abordagens para a integração de aplicações multimídia em cadeias de transmissão de vídeo 3D fim-a-fim são propostas. Primeiro, uma abordagem que é compatível com cadeias de transmissão de vídeo 3D baseado em vídeos estereoscópicos é discutida. A proposta consiste em extensões para linguagens multimídia 2D e um processo de conversão de aplicações multimídia 2D para sua versão estereoscópica. Essa proposta não requer nenhuma alteração no exibidor de linguagens multimídia 2D para a apresentação de mídias estereoscópicas. Em uma segunda abordagem, extensões adicionais a linguagens multimídia também são propostas visando a integração de aplicações multimídia em cadeias de vídeo 3D baseado em profundidade (2D plus Z ou LDV). Além disso, uma arquitetura para a composição gráfica dessas aplicações, baseada no conceito de LDV e que permite a integração de objetos de mídia baseado em profundidade em exibidores de aplicações multimídias é apresentada. Como um exemplo de aplicação prática das proposta desta tese, ambas são implementadas e integradas em um sistema de vídeo 3D fim-a-fim baseado no Sistema Brasileiro de TV Digital. / [en] Two-dimensional video technologies have evolved quickly in the last few years. Even so, they do not achieve a realistic and immersive view of the world since they do not offer important depth cues to the human vision system. Three-dimensional video (3DV) technologies try to fulfill this gap through video representations that enable 3D displays to provide those additional depth cues. Although CSV (Conventional Stereoscopic Video) has been the most widely-used 3DV representation, other 3DV representations have emerged during the last years. Examples of those representations include MVV (Multi-view video), 2D plus Z (2D plus depth), MVD (Multi-view plus depth), and LDV (Layered-depth Video). Although end-to-end 3DV delivery chains based on those 3DV formats have been studied, the integration of interactive multimedia applications into those 3DV delivery chains has not yet been explored enough. The integration of multimedia applications with 3D media using those new representations has the potential of allowing new rich content, user experiences and business models. In this thesis, two approaches for the integration of multimedia applications into 3DV end-to-end delivery chains are proposed. First, a backward-compatible approach for integrating CSV-based media into 2D-only multimedia languages is discussed. In this proposal, it is possible to add depth information to 2D-only media objects. The proposal consists of extensions to multimedia languages and a process for converting the original multimedia application into its stereoscopic version. It does not require any change on the language player and is ready-to-run in current CSV-based 3DV delivery chains and digital receiver s hardware. Second, extensions to multimedia languages based on layered-depth media are proposed and a software architecture for the graphics composition of multimedia applications using those extensions is presented. As an example, both proposals are implemented and integrated into an end-to-end 3DV delivery chain based on the Brazilian Digital TV System.

[pt] A injeção de água como método de recuperação de petróleo é usualmente utilizada devido à sua eficiência em recuperar óleo que encontra-se recluso no reservatório. Um teste de injetividade consiste basicamente em injetar uma fase (água ou gás) continuamente, por um determinado período de tempo, em um reservatório saturado de óleo. A partir da análise do comportamento da pressão no poço, esse procedimento tem por finalidade estimar, além do volume de óleo recuperável, parâmetros do reservatório, tais como permeabilidade, efeito de película, entre outros. Na atualidade, na literatura são encontrados estudos relativos a um único período de injeção (e um único período de fall-off) em reservatórios multicamadas e estudos relativos a reservatórios de camada única considerando vazão de injeção variável. Em vista disto, este trabalho tem como objetivo propor uma solução analítica aproximada para o comportamento da pressão em um reservatório multicamadas considerando um esquema de múltiplas vazões. A acurácia da solução proposta foi avaliada a partir da comparação com um simulador numérico de diferenças finitas em diferentes cenários. Os resultados exprimem uma considerável consonância entre os dados fornecidos pelo simulador numérico e o modelo proposto. / [en] The water injection is usually used as an oil recovery method due to its efficiency in recovering oil that is trapped in the reservoir. An injectivity test basically consists of continuously injecting a phase (water or gas), for a certain period of time, into an oil-saturated reservoir. From the analysis of the wellbore pressure behavior, this procedure aims to estimate, in addition to the volume of recoverable oil, parameters of the reservoir, such as permeability, film effect, among others. Nowadays, in the literature are found studies referring to a single injection period (and a single fall-off period) in multilayer reservoirs and studies referring to a single layer reservoirs considering variable injection flow-rates. In this context, this work aims to propose an approximate analytical solution for the pressure behavior in a multilayer reservoir considering a scheme of multiple flow-rates. The accuracy of the proposed solution was evaluated by comparison to a commercial finite difference-based flow simulator in different scenarios. The results express a considerable agreement between the data provided by the numerical simulator and the proposed model.

[pt] Esta pesquisa estudou o fenômeno da repetência em um contexto pouco pesquisado– colégios de prestígio e camadas médias e altas. Apoiada em Revel (1998), assumi como estratégia para o estudo o jogo de escalas. O trabalho se divide em quatro partes que, em escalas diferentes, buscam analisar o fenômeno: na sua magnitude e no processo concreto de reprovação. A primeira parte com os dados do PISA de 2006 realizei uma comparação do risco de atraso escolar no Brasil com outros três países: o México, a Argentina e a Colômbia, considerando o nível socioeconômico e a dependência administrativa da escola, controlando os resultados pelo desempenho dos estudantes em leitura. Vi que o risco de defasagem é muito maior no Brasil do que nos outros países mesmo entre os alunos das camadas mais altas. Na segunda parte construí um panorama do fluxo escolar em 15 escolas entre as de maior pontuação pelo ranqueamento feito pelo Enem. Constatei que todas as escolas reprovam seus alunos, mas que existem diferentes padrões de reprovação. Na terceira parte do trabalho analisei a entrada e a saída dos alunos ao longo dos 11 anos necessários para a formatura de uma geração em duas escolas de prestígio, fiz o que chamei de ciclo de série. Observei que os níveis de reprovação têm dois pontos altos: na sexta e na sétima série, e no primeiro ano do ensino médio, praticamente inexiste a reprovação no primeiro segmento do ensino fundamental. Para cada dez alunos que entram nessas escolas apenas três se formam sem reprovações. A última parte do trabalho foi a observação dos conselhos de classe de uma das escolas pesquisadas anteriormente. A enturmação das turmas e a manutenção das médias em zona de corte favoreceram a possibilidade de reprovar os alunos. No momento da avaliação final destaca-se a importância de um tipo específico de envolvimento familiar e a melhor adequação dos alunos das camadas médias no projeto de escolas de prestígio. / [en] This dissertation analyzed the phenomenon of school failure in the light of an under-studied context: that of prestigious schools and middle to upper and classes. Based upon Revel (1998), we adopted the game of scales as our analytical strategy. The dissertation is divided into four parts which, in different measures, endeavor to study this phenomenon both in its magnitude and in the concrete process of school failure, by means of a microanalysis. Beginning with the PISA 2006 data, we compared the risk of being held back on probation in school in Brazil with that of three other countries: Mexico, Argentina and Colombia, considering their socioeconomic status and the schools management dependencies, using the students reading performance as a control measure. We found that the risk of probation holdup is much higher in Brazil than in other countries, even among students from high income social classes. In the second part of this study we charted the school attendance flux in 15 schools amongst those of highest standing in the Enem ranking. We found that all schools fail their students, but that there are different failure standards. In the third part of this study we sought to understand the entry and exit of students throughout the 11 years required for one generation to graduate by examining two prestigious schools, and establishing what we named a Cycle series. We observed that school failure levels reach their three critical moments in the 6th and 7th grades, and that for the junior (1st) year of high school, they are practically nonexistent in the first segment of basic education. For every ten students entering these schools, only three graduate without ever failing a grade. The last part of this study was the observation of student evaluation board meetings in the previously surveyed schools. Class composition and maintenance in the cutoff section favored the possibility of failing students. Our final evaluation highlights the importance of a specific sort of family involvement and how middleincome students tend to fit in better with these prestigious schools projects.

O propósito deste trabalho é analisar um projeto de intervenção psicopedagógico com crianças com queixa escolar, denominado Projeto Prisma o desafio de um novo olhar. Nosso objetivo pautou-se no estudo das dificuldades de aprendizagem de um grupo de nove crianças de camadas populares. O material coletado foi objeto de análise qualitativa, aonde se buscou identificar as concepções sobre as causas das queixas escolares presentes nos instrumentais do projeto analisado: nas entrevistas, nas avaliações e na proposta de trabalho desenvolvida com as crianças e suas famílias. O suporte teórico-metodológico foi trazido pelas contribuições dos trabalhos de Heller (2000) e, Patto e colaboradores (1990). As análises do material mostraram a convivência entre diferentes concepções sobre as causas dos problemas escolares das crianças. De um lado, constatou-se que, os preconceitos contra as crianças pobres e suas famílias que atribuem as causas das queixas às supostas deficiências, não só estavam no discurso da escola, como eram reforçados pelo próprio modelo diagnóstico usado no Prisma. Por outro lado, as novas contribuições teórico-metodológicas trazidas por um novo referencial permitiram identificar na pesquisa alguns paradoxos: apesar do Prisma atribuir deficiências e dirigir seu trabalho buscando saná-las, o que na verdade produziu, foi situações de aprendizagem e ensino que permitiram às crianças usarem todo seu potencial e aprenderem. Além do mais, o Prisma, sem se dar conta, ensinou aquilo que a escola não havia ensinado, permitindo, por exemplo, que elas escrevessem e solucionassem problemas de matemática e revelando que não têm problemas de aprendizagem, mas de escolarização. A partir disto, tornou-se possível discutir e analisar especificamente a função do trabalho psicopedagógico desenvolvido, na tentativa de compreender e intervir nos problemas escolares. / The aim of this paper is to analyze a psycho pedagogical intervention Project about children with school complaint named Prisma Project: the challenge of a new viewing. Our objective was supported by a study of the learning difficulties within a group of nine lower-class children. The research material was analyzed in a qualitative manner, aiming identify the concepts of school problems causes which were present in the instruments of the analyzed project: interviews, evaluations and a work proposal developed with the children and their families. Contribution of Patto and others (1990) and Hellers (2000) papers brought the theoretical-methodological support. The analysis showed the co-existence of different conceptions about the causes of childrens school problems. It was observed the repetition of the prejudiced views that point the origins of school complaints to the children and their families. On the other hand, the new theoretical-methodological contributions allowed identifying some paradoxes: though Prisma attributed some deficiencies and worked in order to resolve them, children could use their all potential to learn in the situations that have been proposed. Besides, Prisma, with no conscious, learnt what the school did not do and this allowed children, for example, to write and to solution mathematics problems. This situation has disclosed children do not have learning difficulties, but the school has teaching difficulties. As from this conclusion, it became possible to discuss and analyze specifically the function of the psycho pedagogical work that has been developed, in order to comprehend and interfere in school problems.

As ligas de alumínio vêm sendo amplamente usadas nas indústrias aeronáuticas e automobilísticas por suas propriedades mecânicas superiores às do metal puro. Entretanto, como as propriedades de corrosão dessas ligas variam, sendo piores do que as do alumínio puro, surge a necessidade de estudos de diferentes métodos de proteção contra a corrosão. O uso de coberturas protetoras é uma alternativa para diminuir os processos corrosivos e, desta maneira, aumentar a vida útil desses materiais. Das coberturas de conversão existentes, as mais usadas ainda são à base de cromo, porém o cromo tem se mostrado danoso ao meio ambiente e à saúde humana. Por outro lado, as coberturas de conversão à base de óxidos de cério, ambientalmente mais corretas e menos nocivas, já têm sido usadas com sucesso para este propósito. Ademais, partindo do consenso sobre o bom desempenho da polianilina (PAni) em proteger metais oxidáveis contra a corrosão, inclusive o alumínio e suas ligas, o presente estudo propõe o desenvolvimento de proteção anticorrosiva de ligas de alumínio pela combinação de camadas de conversão à base de óxidos de cério associada com camadas de PAni nas ligas de alumínio das séries AA1xxx e AA6xxx. A combinação de camadas duplex surge como uma alternativa promissora por: (i) possibilitar a formação de pontos de ancoragem sobre a superfície, promovidos pelas camadas de conversão à base de óxidos de cério, para a posterior deposição de PAni; (ii) ampliar o uso das camadas de conversão à base de óxidos de cério isoladamente ou combinadas com PAni e (iii) promover o melhor sinergismo na proteção contra a corrosão das ligas de alumínio e de outros materiais pela associação e maior interação desses sistemas. / Aluminium alloys have been widely used in automobile and aircraft industries for their superior mechanical properties to the pure metal. However, as the corrosion properties of these alloys vary, being worse than those of pure aluminium, there is a need for studies of different methods of corrosion protection. The use of protective coverings appears as an alternative to reduce the corrosion process and thereby increase the useful life of these materials. Conversion of existing coverage, the most used are still based on chrome, but chrome has proven harmful to the environment and human health. Furthermore, coverage of cerium-based conversion, more environmentally friendly and healthy, have already been successfully used for this purpose. Furthermore, based on the consensus on the proper performance of polyaniline (PAni) to protect oxidizable metals against corrosion, including aluminium and its alloys, this study proposes the development of corrosion protection of aluminium alloys by combining layers of cerium conversion associated with layers of polyaniline on aluminium alloys AA1xxx and AA6xxx series. The combination of double layers arises as a promising alternative, which may: (i) facilitating formation of anchor points on the surface, driven by layers of cerium conversion, for the subsequent deposition of PAni (ii) expand the use of cerium conversion coatings alone or combined with PAni and (iii) promote synergy in protection against corrosion of aluminium alloys and other materials by the association and greater interaction of these systems.

Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de passeio. Tais sistemas auxiliam na condução através de sensores que recebem informações do ambiente e algoritmos que analisam os dados e tomam decisões para realizar uma determinada tarefa, como por exemplo estacionar um carro. Este trabalho tem por objetivo apresentar estudos realizados no desenvolvimento de um controlador inteligente capaz de estacionar um veículo simulado em vagas paralelas, na qual seja possível entrar com uma única manobra. Para isso, foi necessário realizar estudos envolvendo a modelagem de ambientes, cinemática veicular e sensores, os quais foram implementados em um ambiente de simulação desenvolvido em C# com o Visual Studio 2008. Em seguida é realizado um estudo sobre as três etapas do estacionamento, que consistem em procurar uma vaga, posicionar o veículo e manobrá-lo. Para realizar a manobra foi adotada a trajetória em S desenvolvida e muito utilizada em outros trabalhos encontrados na literatura da área. A manobra consiste em posicionar corretamente duas circunferências com um raio de esterçamento do veículo. Sendo assim, foi utilizado um controlador robusto baseado em aprendizado supervisionado utilizando Redes Neurais Artificiais (RNA), pois esta abordagem apresenta grande robustez com relação à presença de ruídos no sistema. Este controlador recebe dados de dois sensores laser (um fixado na frente do veículo e o outro na parte traseira), da odometria e de orientação de um sensor inercial. Os dados adquiridos desses sensores e a etapa da manobra em que o veículo está, servem de entrada para o controlador. Este é capaz de interpretar tais dados e responder a esses estímulos de forma correta em aproximadamente 99% dos casos. Os resultados de treinamento e de simulação se mostraram muito satisfatórios, permitindo que o carro controlador pela RNA pudesse estacionar corretamente em uma vaga paralela. / Thanks to technological advances in the fields of computer science, embedded electronics and mechatronics, robotics is increasingly more present in people\'s lives. On the past few decades a great variety of tools and methods were developed in the Mobile Robotics field, e.g. the passenger vehicles with smart embedded systems. Such systems help drivers through sensors that acquire information from the surrounding environment and algorithms which process this data and make decisions to perform a task, like parking a car. This work aims to present the studies performed on the development of a smart controller able to park a simulated vehicle in parallel parking spaces, where a single maneuver is enough to enter. To accomplish this, studies involving the modeling of environments, vehicle kinematics and sensors were conducted, which were implemented in a simulated environment developed in C# with Visual Studio 2008. Next, a study about the three stages of parking was carried out, which consists in looking for a slot, positioning the vehicle and maneuvering it. The \"S\" trajectory was adopted and developed to maneuver the vehicle, since it is well known and highly used in related works found in the literature of this field. The maneuver consists in the correct positioning of two circumferences with the possible steering radius of the vehicle. For this task, a robust controller based on supervised learning using Artificial Neural Networks (ANN) was employed, since this approach has great robustness regarding the presence of noise in the system. This controller receives data from two laser sensors (one attached on the front of the vehicle and the other on the rear), from the odometry and from the inertial orientation sensor. The data acquired from these sensors and the current maneuver stage of the vehicle are the inputs of the controller, which interprets these data and responds to these stimuli in a correct way in approximately 99% of the cases. The results of the training and simulation were satisfactory, allowing the car controlled by the ANN to correctly park in a parallel slot.

[pt] O objetivo deste trabalho consiste em tentar compreender a cultura jovem das camadas médias urbanas brasileiras a partir da análise antropológica de uma representação de ciência. Em um primeiro momento, tentamos delinear um perfil do jovem destas camadas médias através da discussão teórica das idéias de crise de autoridade e falta de limites, muitas vezes empregadas pelo senso comum na classificação social das relações no seio da família e do próprio jovem. Em seguida, debruçamo-nos sobre um item de consumo deste jovem, uma revista de divulgação científica: Superinteressante, da Editora Abril. Através da interpretação etnográfica das reportagens de capa publicadas durante o primeiro semestre de 2007 em Superinteressante, buscamos compreender qual seria a noção de ciência ali divulgada e, portanto, consumida por seus jovens leitores. / [en] The aim of this work consists in trying to understand Brazilian urban middle-class youth culture from an anthropological analysis of a representation of science. First, we try to delineate a profile of middle-class youngsters through a theoretical discussion of the ideas of authority crisis and lack of limits, often used by common sense in the social classification of relations within the family and of youngsters themselves. In another moment, we lean over a consummation item of youngsters, a scientific divulgation magazine: Superinteressante, from Editora Abril. Through the ethnographical interpretation of the cover stories published in Superinteressante during the first semester of 2007, we seek to understand the notion of science divulged within the magazine and, therefore, consumed by its young readers.

Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de passeio. Tais sistemas auxiliam na condução através de sensores que recebem informações do ambiente e algoritmos que analisam os dados e tomam decisões para realizar uma determinada tarefa, como por exemplo estacionar um carro. Este trabalho tem por objetivo apresentar estudos realizados no desenvolvimento de um controlador inteligente capaz de estacionar um veículo simulado em vagas paralelas, na qual seja possível entrar com uma única manobra. Para isso, foi necessário realizar estudos envolvendo a modelagem de ambientes, cinemática veicular e sensores, os quais foram implementados em um ambiente de simulação desenvolvido em C# com o Visual Studio 2008. Em seguida é realizado um estudo sobre as três etapas do estacionamento, que consistem em procurar uma vaga, posicionar o veículo e manobrá-lo. Para realizar a manobra foi adotada a trajetória em S desenvolvida e muito utilizada em outros trabalhos encontrados na literatura da área. A manobra consiste em posicionar corretamente duas circunferências com um raio de esterçamento do veículo. Sendo assim, foi utilizado um controlador robusto baseado em aprendizado supervisionado utilizando Redes Neurais Artificiais (RNA), pois esta abordagem apresenta grande robustez com relação à presença de ruídos no sistema. Este controlador recebe dados de dois sensores laser (um fixado na frente do veículo e o outro na parte traseira), da odometria e de orientação de um sensor inercial. Os dados adquiridos desses sensores e a etapa da manobra em que o veículo está, servem de entrada para o controlador. Este é capaz de interpretar tais dados e responder a esses estímulos de forma correta em aproximadamente 99% dos casos. Os resultados de treinamento e de simulação se mostraram muito satisfatórios, permitindo que o carro controlador pela RNA pudesse estacionar corretamente em uma vaga paralela. / Thanks to technological advances in the fields of computer science, embedded electronics and mechatronics, robotics is increasingly more present in people\'s lives. On the past few decades a great variety of tools and methods were developed in the Mobile Robotics field, e.g. the passenger vehicles with smart embedded systems. Such systems help drivers through sensors that acquire information from the surrounding environment and algorithms which process this data and make decisions to perform a task, like parking a car. This work aims to present the studies performed on the development of a smart controller able to park a simulated vehicle in parallel parking spaces, where a single maneuver is enough to enter. To accomplish this, studies involving the modeling of environments, vehicle kinematics and sensors were conducted, which were implemented in a simulated environment developed in C# with Visual Studio 2008. Next, a study about the three stages of parking was carried out, which consists in looking for a slot, positioning the vehicle and maneuvering it. The \"S\" trajectory was adopted and developed to maneuver the vehicle, since it is well known and highly used in related works found in the literature of this field. The maneuver consists in the correct positioning of two circumferences with the possible steering radius of the vehicle. For this task, a robust controller based on supervised learning using Artificial Neural Networks (ANN) was employed, since this approach has great robustness regarding the presence of noise in the system. This controller receives data from two laser sensors (one attached on the front of the vehicle and the other on the rear), from the odometry and from the inertial orientation sensor. The data acquired from these sensors and the current maneuver stage of the vehicle are the inputs of the controller, which interprets these data and responds to these stimuli in a correct way in approximately 99% of the cases. The results of the training and simulation were satisfactory, allowing the car controlled by the ANN to correctly park in a parallel slot.

Nesse trabalho, é estudado o emprego de uma técnica de especificação de condições de contorno em geometrias complexas e/ou móveis conhecida por fronteiras imersas ou immersed boundaries. É dada uma visão introdutória da técnica de fronteiras imersas, onde o conceito é explicado com uma visão geral do problema. Também é abordado um breve histórico dessa técnica, através do comentário de alguns trabalhos pioneiros e relevantes sobre o assunto. As equações de Navier-Stokes são colocadas em conjunto com as hipóteses de modelamento do fluido utilizadas e com as relações constitutivas adotadas. São comentados também os processos de média e adimensionalização adotados, bem como as modificações nas equações originais para inclusão dos termos de fronteiras imersas. Por fim, é apresentada a formulação do termo de força de superfície, que completa a formulação empregada. São abordados os métodos de discretização temporal e espacial com ênfase no algoritmo utilizado para a discretização das equações de Euler: o método upwind de Steger e Warming. São comentadas também a implementação de condições de contorno não reflexivas em fronteiras remotas, e a implementação do método de fronteiras imersas. Também é apresentado o esquema de multi-malhas empregado. Uma série de problemas modelo é utilizada para comprovar a correta implementação numérica da formulação apresentada. São apresentados e comentados os resultados obtidos com o código validado para o escoamento subsônico a Mach 0,40 sobre um aerofólio NACA 0012 com ângulo de ataque nulo e número de Reynolds de 105. É demonstrada a relação entre a necessidade de refinamento de malha e a espessura da camada limite. Conseqüentemente, são apresentadas as dificuldades na aplicação do método de fronteiras imersas para problemas com números de Reynolds mais elevados em conjunto com sugestões para novas abordagens do tema.