Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2013-06-26T01:04:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 307711.pdf: 2294819 bytes, checksum: 5f5032af579c51b1d37580bf4b0aaf0c (MD5) / Em máquinas e equipamentos, podem ser encontrados vários casos em seus acionamentos onde a dependência apresentada entre o torque e a velocidade angular dos motores elétricos é um fator influente nos resultados obtidos. Na usinagem, esta dependência é uma das responsáveis, por exemplo, pela presença de vibrações nos processos de remoção de material. Na robótica, especificamente nos manipuladores seriais, este fator é um dos responsáveis pela geração de erros de trajetória de posição e força, devido à impossibilidade de se controlar a força e a velocidade de maneira independente. Assim, emerge a necessidade de um sistema que permita o controle independente do torque e da velocidade angular. Neste trabalho, propõe-se uma metodologia baseada no Método de Davies que permite analisar o comportamento cinetoestático de um mecanismo qualquer, determinando as características necessárias para atingir a um número de graus de liberdade adequado, obtendo o controle de forma independente do torque e da velocidade angular entregues pelo mecanismo, com relação ao comportamento dos seus atuadores. Esta metodologia foi avaliada mediante sua aplicação em estudos de caso, onde foram procurados mecanismos que, cumprindo com determinadas características, permitem obter a independência das variáveis de torque e velocidade angular. São apresentados neste trabalho, a fundamentação teórica para desenvolvimento dos modelos matemáticos e de mecanismos e uma comparação dos resultados teóricos (resultantes da aplicação da metodologia) da dependência das variáveis do sistema e do seu comportamento, com resultados obtidos mediante simulações feitas em software de prototipagem matemática. / In machinery and equipment, can be found several cases in their drives, where the presented dependency between the torque and the angular velocity of the electric motors is an influential factor in results obtained. In machining, this dependency is one of the responsible, for instance, for the presence of vibrations within the material process removal. In robotics, specifically in serial manipulators, this factor is responsible for the generation of error regarding the force trajectory, due to the inability to control force and angular velocity independently. Thus, the need for a system allowing independent control of the torque and angular velocity comes out as a problematic issue. In this paper, it is proposed a methodology based on Davies' Method that permit to analyze the kinetostatic behavior of any one mechanism, determining the necessary characteristics to achieve a number of degrees of freedom appropriate, gaining control independently of the torque and angular velocity delivered by the mechanism with respect to the conduct of its actuators. This methodology was evaluated through its application in studies case, where was looking for mechanisms, carried out with specific characteristics, in order to achieve the independence of torque and angular velocity variables. This paper sets forth the theoretical bases for the development of mathematical models and mechanisms, and a comparison of theoretical results (outcome from the application of the methodology) from a dependency of the system variables and their behavior, with results obtained from simulations on prototyping mathematics softwares.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-22T01:46:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 201660.pdf: 898356 bytes, checksum: 77a11015bf7aa1f3449bbad089828c10 (MD5) / Esta tese apresenta um método sistemático para calcular a cinemática diferencial de manipuladores por meio da extensão do método de Kirchhoff-Davies, usando o conceito de cadeia cinemática virtual. As cadeias cinemáticas virtuais são adicionadas convenientemente à

Made available in DSpace on 2014-11-10T11:09:55Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-02-20Bitstream added on 2014-11-10T11:57:43Z : No. of bitstreams: 1 000783733_20150820.pdf: 465273 bytes, checksum: 9bf442821cb68e5d6d59b95e06a013a3 (MD5) Bitstreams deleted on 2015-08-20T11:58:40Z: 000783733_20150820.pdf,. Added 1 bitstream(s) on 2015-08-20T11:59:13Z : No. of bitstreams: 1 000783733.pdf: 270680 bytes, checksum: 97555467e85b8c34d88747c1106cebfe (MD5) / O estudo foi realizado com o objetivo de avaliar parâmetros cinemáticos dos membros torácicos e pélvicos de ovinos da raça Santa Inês, para constituir um banco de dados normativos e de avaliar a hipótese da influência da idade nos valores cinemáticos. Para tanto, foram utilizados 21 ovinos hígidos, fêmeas, separados em três grupos assim constituídos: Grupo 1 – com 7 animais com idade entre 8 e 12 meses; Grupo 2 – com 7 animais com idade entre 2 a 4 anos de idade e Grupo 3 – com 7 animais adultos com idade acima de 5 anos. Antes da coleta dos dados, os animais foram cabresteados e treinados a se locomoverem em espaço pré-determinado. Para cada animal, foram escolhidas cinco trilhas para o lado direito e cinco para o lado esquerdo. Os dados foram analisados e regularizados pelo programa de análise de movimento Nexus (Vicon). Foram registrados os valores angulares e a velocidade angular das articulações do ombro, cotovelo, carpo, coxofemoral, joelho e do tarso. Comparando-se os grupos, foram observadas algumas diferenças, tais como ângulo máximo (G1>G2), ângulo mínimo (G1<G2, G2<G3), deslocamento angular (G1>G2, G2>G3, G1>G3), velocidade angular máxima (G1>G2, G2>G3, G1>G3) e velocidade angular mínima (G1>G2, G1>G3) do carpo; deslocamento angular (G1>G3, G2>G3) e velocidade mínima (G1>G3, G2>G3) do ombro; ângulo mínimo (G1>G3, G2>G3) e deslocamento angular (G1<G3, G2<G3) do tarso; ângulo mínimo (G1>G3) e velocidade máxima (G1<G3, G2<G3) do joelho; velocidade máxima (G1>G2, G1>G3) e velocidade mínima (G1>G2) da articulação coxofemoral. Ocorreram variações entre grupos nos comprimentos dos membros torácicos e dos membros pélvicos. Foi possível concluir que a idade influenciou as diferenças de alguns valores cinemáticos entre os grupos / The aim of this study was to evaluate kinematic parameters of the forelimb and hind limbs in Santa Ines healthy sheep to create a database. In addition, the study analyzed the influence of age on kinematic values. Twenty-one clinically healthy entire female sheep will be divided into three groups: Group 1 – seven animals aged from 8 to 12 months, Group 2 - seven animals aged from 2 to 4 years, and Group 3 - seven animals aged above to 5 years. Before start data collection, the sheep were trained to be conducted to walking in a pre-determined space at constant velocity. A minimum of 5 valid trials were obtained from the right and left sides of each sheep. Data were analyzed by use of a motion-analysis program (Vicon Nexus). Flexion and extension joint angles, and angular velocity were determined for the shoulder, elbow, carpal, hip, stifle, and tarsal joints. Significant differences were observed in some kinematic parameters between groups: maximum angle (G1>G2), minimum angle (G1<G2, G2<G3), angular displacement (G1>G2, G2>G3, G1>G3), maximum angular velocity (G1>G2, G2>G3, G1>G3), minimum angular velocity (G1>G2, G1>G3) of the carpus; angular displacement (G1>G3, G2>G3), minimum angular velocity (G1>G3, G2>G3) of the shoulder; minimum angle (G1>G3, G2>G3), angular displacement (G1<G3, G2<G3) of the tarsus; minimum angle (G1>G3), maximum angular velocity (G1<G3, G2<G3) of the stifle; maximum angular velocity (G1>G2, G1>G3), minimum angular velocity (G1>G2) of the hip. Differences between groups were observed in the length of the forelimbs and hind limbs. In conclusion, some differences in kinematic variables may be considered age-related

Orientador: José Geraldo Trani Brandão / Banca: Francisco José Grandinetti / Banca: Anselmo Monteiro Ilkiu / Resumo: O estudo de um modelo matemático completo, incluindo os servos atuadores, a dinâmica do corpo rígido e o planejamento e geração de trajetórias do manipulador robótico cilíndrico, é um indispensável ponto de partida para aplicações de simulação das juntas e controle de movimentos. As equações cinemáticas obtidas pelas técnicas da Matriz de Transformação Homogênea e Matriz de Transformação Inversa são a solução para a geração de trajetórias, as quais podem ser feitas no espaço cartesiano ou no espaço das juntas e também possibilitam gerar o volume de trabalho do manipulador, que é de grande interesse para a especificação de determinada configuração em aplicações ou tarefas específicas. As equações de movimento foram derivadas usando a formulação Lagrangiana para predizer o comportamento do manipulador quanto à influência da geometria e os parâmetros de massa do manipulador. / Abstract: The study of a complete mathematical model including the servos actuators, the dynamics of the body rigid and the planning and generation of the manipulator's cylindrical robotic trajectories is an indispensable starting point for applications of simulation of the joints and control of movements. The Kinematic equations obtained by the techniques Homogeneous Transformation Matrix and Inverse Transformation Matrix make is the solution for generation of trajectories that can be done in the cartesian space or in the space of the joints and they also make possible to generate the volume of the manipulator's work that is of great interest for specification certain configuration in applications or specific tasks. The movement equations were derived using the formulation Lagrangiana to predict the manipulator's behavior as for the influence of the geometry and the parameters of the manipulator's mass. / Mestre

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:30:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2010-07-01Bitstream added on 2014-06-13T20:40:43Z : No. of bitstreams: 1 gonzaga_jm_dr_rcla.pdf: 1160389 bytes, checksum: e452847415e464ed7b36113f5a11a614 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O padrão do andar sofre alterações com a idade devido a alguns fatores inerentes ao envelhecimento como diminuição da mobilidade, do equilíbrio e da capacidade funcional. O exercício físico se apresenta como uma alternativa capaz de reduzir estes efeitos e, consequentemente, produzir mudanças nos parâmetros do andar e na capacidade funcional, repercutindo em melhora na mobilidade e na independência funcional. As características do exercício, como tipo, frequência e intensidade, que podem melhor favorecer estas mudanças ainda não estão claramente definidas. Assim, o presente trabalho foi desenvolvido em dois estudos, com os seguintes objetivos: Estudo 1) comparar os efeitos de diferentes tipos de exercício nos parâmetros cinemáticos do andar de idosas, considerando as características antropométricas, a capacidade funcional e o nível de atividade física; e Estudo 2) avaliar os parâmetros do andar de idosas sedentárias antes e após o envolvimento em um programa de exercícios generalizados, considerando também as características antropométricas, a capacidade funcional e o nível de atividade física, conforme o Estudo 1. Participaram do Estudo 1, 56 idosas que foram agrupadas de acordo com o envolvimento, a mais de 6 meses, em: dança (n=10), musculação (n=10), hidroginástica (n=12), caminhada (n=11) e um grupo de idosas inativas (n=13), sem envolvimento em exercício físico por pelo menos 02 meses. Participaram do Estudo 2, 32 mulheres acima de 60 anos, sedentárias, recrutadas em grupos de terceira idade, sendo que 17 delas atenderam aos critérios de inclusão. Para o Estudo 2, foi desenvolvido um Programa de Exercícios Generalizados (PEG) durante 4 meses, incluindo atividades de aquecimento, alongamento, dança, musculação e atividades recreativas, com ênfase nos componentes da capacidade funcional (resistência aeróbia, força muscular, coordenação... / Gait parameters change with age due to some inherent factors to the aging process such as reduced mobility, balance and functional capacity. The physical exercise is an alternative able to reduce these effects and, consequently, it produces changes in both the gait parameters and the functional capacities, improving mobility and functional independency. The exercise features such as type, frequency and intensity, which can better favor these changes, are not fully defined. Then, the present work was designed in two studies with the following objectives: Study 1) to compare the effects of the different exercise types on gait kinematic parameters of older women considering their anthropometric characteristics, functional capacity and physical activity level; and Study 2) to evaluate the gait parameters of inactive women before and after the enrollment in a multi-mode exercise program also considering their anthropometric characteristics, functional capacity and physical activity level as in Study 1. Fifty-six older women participated in Study 1 and were grouped according to the exercise type enrollment for more than 6 months in dance (n=10), strength training (n=10), hydrogymnastic (n=12), walking (n=11) and a group of inactive women (n=13), without enrollment in physical exercise for at least two months. Thirty-two women, older than 60 years, inactives, from elderly groups were recruited to participate in Study 2. Seventeen women full filled the inclusion criteria. For Study 2, a Generalized Exercise Program (GEP) was developed in 4 months, including warm up activities, dance, strength training, and recreational activities emphasizing the components of the functional capacity (aerobic endurance, strength, coordination, flexibility, and body balance). For both studies, the physical activity level (Baecke questionnaire), the functional capacity (AAHPERD test battery) and the kinematic gait... (Complete abstract click electronic access below)

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-25T15:34:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 295944.pdf: 2359934 bytes, checksum: ecce190e290f9d356762c00f5af6f63a (MD5) / O aumento da complexidade das tarefas de robôs industriais e a expansão da utilização de robôs de serviço requerem o aprofundamento de estudos sobre a interação de robôs com o meio. Esta interação pode ser estática, quando não existe movimento relativo do robô com o meio, ou dinâmica, quando existe movimento relativo do robô em relação ao meio, mas o contato é mantido durante esta movimentação. Quando a movimentação é lenta, é possível considerar a interação como quase-estática, pois os efeitos dinâmicos podem ser desprezados. Na execução de determinadas tarefas, os robôs industriais e os robôs de serviço podem ser levados ao limite de sua capacidade de força-momento. Se a capacidade de força-momento do robô é excedida, danos materiais e ferimentos em pessoas podem ocorrer durante a execução de uma tarefa. A capacidade de força-momento de um robô depende dos torques em seus atuadores, de sua configuração, da posição e orientação de seu efetuador e das ações presentes no contato com o meio. O objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento de uma metodologia para determinação da capacidade de forçamomento de robôs em condições estáticas ou quase-estáticas. Esta metodologia é estendida para a otimização da capacidade de força-momento ao longo de uma trajetória. Em comparação com as abordagens existentes na literatura, a metodologia proposta diferencia-se por abranger robôs com redundância cinemática e de atuação. Além disso, o ponto de contato com o meio, a orientação do efetuador e o modo de trabalho (working mode) do robô não necessitam ser constantes ao longo do processo de otimização. Devido à redundância cinemática e às variáveis geométricas presentes, a função objetivo do problema de timização de capacidade de força-momento é descrita por equações não-lineares e não-convexas, apresentando mínimos locais. Para resolver este problema de otimização global, é utilizado um algoritmo evolutivo chamado Evolução Diferencial. A modelagem das equações estáticas é realizada através da utilização da teoria dos helicoides e do método de Davies. A metodologia proposta é validada na determinação da capacidade de força-momento de um robô paralelo e de um robô serial de sete graus de liberdade chamado Roboturb. A otimização da força ao longo de uma trajetória é realizada para um manipulador serial planar. Os principais fatores que influenciam a capacidade de força-momento dos robôs manipuladores são discutidos. / The increasing complexity of task performed by industrial robots and the widespread use of service robots demands deeper knowledge of robot interaction with the environment. This interaction can be static, when there is no relative movement between robot and environment or dynamic when exist relative movement but the contact is maintained during this movement. When this relative movement is performed in slow velocity, the interaction is considered quasi-static and the dynamics effects can be neglected. In certain tasks, industrial and service robots can be demanded to their wrench capabilities limits. If robots wrench capabilities are exceeded when executing a task, material damages and personal injuries can occur. Wrench capabilities depends on robot configuration, position, orientation, actuators limits and on wrenches at interaction. The development of new methodology to evaluate the wrench capabilities of robots in static or quasi-statics conditions is the main purpose of this thesis. This methodology is also extended to the optimization of wrench capability along a path. Different from previous approach, the proposed methodology deals with kinematic and actuation redundant robots. Add to that, the contact point with the environment, the robots working mode and orientation must not remain constant during optimization process. Due to kinematic redundancy and geometric variable parameters, the wrench capability optimization objective function is described by non-linear and non-convex equations with local minima. To solve this global optimization problem, an evolutionary algorithm called Differential Evolution is used. Static modeling uses as background Screw Theory and Kirchhoff- Davies cutset method. The efficiency and feasibility of the proposed methodology is demonstrated on an optimization problem, where the wrench capabilities of a planar parallel manipulator and a seven degree of freedom serial robot called Roboturb are evaluated. Wrench capabilities along a path for a planar serial manipulator are also evaluated. The main factors that affect wrench capabilities are discussed.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-23T23:10:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 248436.pdf: 960786 bytes, checksum: ea91ab2ec7da01bf13ed0f739309d988 (MD5) / O objetivo principal deste trabalho é apresentar novas abordagens para a síntese estrutural de cadeias cinemáticas, que é uma fase fundamental para o projeto de mecanismos, utilizando ferramentas da teoria de grafos e da teoria de grupos. A síntese estrutural de cadeias cinemáticas consiste na geração de uma lista completa de cadeias cinemáticas sem cadeia isomórficas e degeneradas que satisfazem a equação da mobilidade. Nesta fase do projeto de mecanismos as dimensões dos elos não são consideradas e uma cadeia cinemática pode ser representada de forma unívoca por um grafo cujos vértices correspondem aos elos da cadeia e as arestas correspondem às juntas. Com isso, a síntese estrutural de cadeias cinemáticas consiste na geração de uma lista completa de grafos que satisfazem a equação da mobilidade. Uma revisão dos principais métodos de síntese estrutural de cadeias cinemáticas é apresentada e os principais problemas desses métodos são identificados. Existem duas espécies de problemas: geração de cadeias isomórficas e degeneradas as quais devem sempre ser evitadas por um método ideal de síntese estrutural; e a geração de cadeias com fracionamento as quais devem ser consideradas opcionais. Em vista disto, dois métodos de geração de cadeias sem fracionamento e um de cadeias com fracionamento são aprimorados e um novo método de geração exclusiva de cadeias com fracionamento é proposto. Novos resultados são obtidos para cadeias que operam em vários sistemas de helicóides. Os resultados serão apresentados em tabelas, e para o caso plano, as diferenças nos resultados encontrados na literatura serão analisados. A síntese estrutural de mecanismos consiste na enumeração das possíveis inversões cinemáticas que uma cadeia cinemática pode originar. Para esta fase foi utilizada uma nova abordagem com ferramentas da teoria de grupos. Pela primeira vez na literatura de mecanismos foi introduzido o conceito de órbitas do grupo de automorfismos do grafo, o qual representa a cadeia cinemática, para representar as inversões cinemáticas. Novos resultados são obtidos para mecanismos que operam em vários sistemas de helicóides e apresentados em tabelas.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-26T07:37:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 295133.pdf: 28257111 bytes, checksum: dbc725d343952854394bcacf683aaaa9 (MD5) / Este trabalho propõe metodologias para a análise cinemática de sistemas veículo-manipulador subaquáticos (UVMS) através de quatérnios duais com o intuito de impor menor variação de torque nas juntas durante o seguimento de trajetória. Em adição a isso, evita-se a ocorrência de singularidades cinemáticas e obtém-se menor custo computacional. A abordagem é apresentada inicialmente como uma alternativa à representação tradicional dos movimentos aplicada na cinemática direta de mecanismos através da convenção de Denavit-Hartenberg e do método dos helicoides sucessivos. O benefício dessa representação está no menor custo computacional, mas principalmente, no desacoplamento dos ângulos de orientação de forma a evitar as singularidades cinemáticas. Os quatérnios duais também são aplicados na cinemática inversa em uma metodologia interativa através do método de Davies como uma modalidade de realimentação livre de singularidades. Por fim, a principal contribuição deste trabalho está na proposta da aplicação dos quatérnios duais na cinemática inversa diferencial em por uma metodologia analítica, através da apresentação do Jacobiano dual-quaterniônico. Essas abordagens são aplicadas a um sistema subaquático, onde o amortecimento imposto pela imersão no fluido dissipa grandes variações de torque e agrega erros no seguimento da trajetória. / This work proposes a methodology for kinematic analysis of underwater vehicle-manipulator systems (UVMS) using dual-quaternions. The objective is to provide a less joint torque variation to trajectory tracking, avoidance of kinematic singularities occurrence and a lower computational cost. The approach is initially presented as an alternative representation of movements applied to direct kinematics through the Denavit- Hartenberg convention and the successive screws method. The benefit of this representation is a lower computational cost, but mainly, the decoupling of orientation angles in order to avoid kinematic singularities. The dual quaternions also are applied in the inverse kinematics in an interactive approach through Davies method as a feedback without singularities. Finally, the main contribution of this work is the proposal of dual quaternions application in an analytical approach of differential inverse kinematics through of the dual-quaternionic Jacobian. These approaches are applied to an underwater system, where the damping imposed by fluid immersion dissipates large torque variations adding errors in trajectory tracking.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-26T08:54:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 296447.pdf: 2224891 bytes, checksum: b6d4618b423b6b359ade3c3b9e6e0fed (MD5) / O comportamento animal é um sinal biológico pouco explorado pelas disciplinas de processamento de sinais e inteligência computacional em Engenharia Biomédica. As neurociências usam registros e quantificações do comportamento animal para examinar os mecanismos neurais de controle comportamental. Estes registros são geralmente realizados por um observador humano, e estão sujeitos a vieses de interpretação (e.g., cansaço, experiência, e ambiguidades entre as categorias). Neste trabalho, examinou-se o uso de descritores de imagens (morfológicos: como área e comprimento; e cinemáticos, como distância percorrida e variação angular) como parâmetros de entrada de redes neurais artificiais (RNAs), na identificação automática de comportamentos de animais de laboratório. Os descritores foram extraídos de comportamentos de ratos Wistar em arenas de campo aberto (locomoção: LOC, imobilidade: IMO, limpeza corporal: LIC, exploração vertical: EXP), tratados com cafeína (2 ou 6 mg/Kg) ou com seu veículo (salina), usando um software de etografia e rastreamento desenvolvido durante essa tese (o ETHOWATCHER®). Empregou-se RNAs perceptron de múltiplas camadas (MLP), avaliadas por múltiplos índices de desempenho de diagnóstico (AUC, Kappa). Os descritores foram previamente avaliados quanto a sua relevância na diferenciação entre os comportamentos usando o teste estatístico de Kruskal-Wallis. Em animais tratados com veículo, as MLPs identificaram 97,3 ± 2,0 % dos casos de IMO (AUC, média ± desvio padrão); 95,6 ± 8,0 % de LOC; 94,6 ± 3,0 % de EXP; e 83,6% ± 16,0 % de LIC. Em animais tratados com cafeína, obteve-se: 85,2 ± 1,8 % em IMO; 83,5 ± 0,9 % em LOC; 67,0 ± 2,0 % em EXP; e 78,0 ± 10,0 % em LIC. Os resultados indicam que as MLP usando os descritores cinemáticos e morfológicos identificam com sucesso variável os comportamentos investigados. As diferenças estatisticamente significantes entre os desempenhos dos classificadores usando parâmetros relevantes e aqueles usando irrelevantes validaram o uso do teste Kruskal-Wallis na seleção de descritores adequados para a identificação comportamental. A redução de desempenho da MLP em comportamentos de animais tratados com cafeína em dose sub-efetiva (0,2 mg/Kg) pode sugerir que os procedimentos aqui utilizados são capazes de detectar variações em padrões morfológicos e cinemáticos dos comportamentos (Mann-Whitney, p<0,05) não detectáveis pelos procedimentos usuais de análise comportamental. Embora reduzido, o desempenho da MLP foi superior ao medido em observadores iniciantes no registro comportamental de um rato ingênuo a tratamento (Kappa: 35,48%), evidenciando a viabilidade do uso dessas RNAs na avaliação de alterações em padrões comportamentais.

Made available in DSpace on 2015-12-10T14:22:42Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-09-26. Added 1 bitstream(s) on 2015-12-10T14:28:53Z : No. of bitstreams: 1 000855199.pdf: 6287144 bytes, checksum: 1b646ea0ce1e8e0c8a68457b3e7108fc (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Os efeitos atmosféricos, especialmente da ionosfera, são os principais fatores limitantes para o posicionamento de alta acurácia utilizando a técnica RTK (Real Time Kinematic), uma vez que com o afastamento entre o usuário e a estação base, a eficiência do método é degradada, pois a correlação dos erros é reduzida pelo aumento da linha de base. No entanto, com o emprego de uma rede de estações de referência, pode-se realizar a modelagem dos erros na área de abrangência desta rede, conceito denominado de RTK em rede. Mas um dos fatores que mais degradam a propagação dos sinais do GNSS (Global Navigation Satellite System), mesmo no RTK em rede, é a cintilação ionosférica, caracterizada por alterações rápidas na amplitude e na fase do sinal eletromagnético ao passar por irregularidades na densidade de elétrons na ionosfera. A ocorrência e intensidade das cintilações variam, de acordo com vários fatores, como localização geográfica, sazonalidade, hora local e atividade solar. Com o pico do ciclo solar 24, ocorrido no verão de 2013, foi observado a intensificação dos efeitos da cintilação. Considerando o âmbito público, a única rede de estações de referência no Brasil que viabiliza estudos quanto ao o posicionamento RTK em rede, localiza-se no estado de São Paulo, denominada Rede GNSS/SP. Tal rede possui atualmente 20 estações ativas e um centro de controle para gerenciamento da rede por meio do sistema comercial Trimble Pivot (Progressive Infrastructure Via Overlaid Technology)... / Atmospheric effects, especially the ionosphere, are major limiting factors for using high accuracy positioning RTK (Real Time Kinematic) technique. With the distance between the user and the base station, the method efficiency is degraded, since the correlation between the errors is reduced. However, with the use of a network of reference stations the modeling of the errors can be performed this concept is called RTK Network. However, one of the factors degrading the GNSS (Global Navigation Satellite System) signals propagation is the ionospheric scintillation, characterized by rapid changes in the amplitude and phase of the electromagnetic signal passing through irregularities in the electron density of the ionosphere. The occurrence and intensity of scintillation vary according to several factors such as geographic location, seasonality, local time and solar activity. The peak of the Solar Cycle 24 occurred in the summer of 2013 intensified the scintillation effects. Considering the public sector in Brazil, the unique network of reference stations that enables studies about RTK positioning network is located at São Paulo; so called Network GNSS/SP. Currently the network is composed of 20 active stations and a control center for network management using Trimble Pivot (Progressive Infrastructure Via Overlaid Technology)...