Este documento apresenta uma dissertação sobre o desenvolvimento de um sistema de integração de dados para geração de estruturas tridimensionais a partir de vídeo 3D. O trabalho envolve a extensão de um sistema de vídeo 3D em tempo real proposto recentemente. Esse sistema, constituído por projetor e câmera, obtém imagens de profundidade de objetos por meio da projeção de slides com um padrão de faixas coloridas. Tal procedimento permite a obtenção, em tempo real, tanto do modelo 2,5 D dos objetos quanto da textura dos mesmos, segundo uma técnica denominada luz estruturada. Os dados são capturados a uma taxa de 30 quadros por segundo e possuem alta qualidade: resoluções de 640 x 480 pixeis para a textura e de 90 x 240 pontos (em média) para a geometria. A extensão que essa dissertação propõe visa obter o modelo tridimensional dos objetos presentes em uma cena por meio do registro dos dados (textura e geometria) dos diversos quadros amostrados. Assim, o presente trabalho é um passo intermediário de um projeto maior, no qual pretende-se fazer a reconstrução dos modelos por completo, bastando para isso apenas algumas imagens obtidas a partir de diferentes pontos de observação. Tal reconstrução deverá diminuir a incidência de pontos de oclusão (bastante comuns nos resultados originais) de modo a permitir a adaptação de todo o sistema para objetos móveis e deformáveis, uma vez que, no estado atual, o sistema é robusto apenas para objetos estáticos e rígidos. Até onde pudemos averiguar, nenhuma técnica já foi aplicada com este propósito. Este texto descreve o trabalho já desenvolvido, o qual consiste em um método para detecção, rastreamento e casamento espacial de componentes conexas presentes em um vídeo 3D. A informação de imagem do vídeo (textura) é combinada com posições tridimensionais (geometria) a fim de alinhar partes de superfícies que são vistas em quadros subseqüentes. Esta é uma questão chave no vídeo 3D, a qual pode ser explorada em diversas aplicações tais como compressão, integração geométrica e reconstrução de cenas, dentre outras. A abordagem que adotamos consiste na detecção de características salientes no espaço do mundo, provendo um alinhamento de geometria mais completo. O processo de registro é feito segundo a aplicação do algoritmo ICP---Iterative Closest Point---introduzido por Besl e McKay em 1992. Resultados experimentais bem sucedidos corroborando nosso método são apresentados. / This document presents a MSc thesis focused on the development of a data integration system to generate tridimensional structures from 3D video. The work involves the extension of a recently proposed real time 3D video system. This system, composed by a video camera and a projector, obtains range images of recorded objects using slide projection of a coloured stripe pattern. This procedure allows capturing, in real time, objects´ texture and 2,5 D model, at the same time, by a technique called structured light. The data are acquired at 30 frames per second, being of high quality: the resolutions are 640 x 480 pixels and 90 x 240 points (in average), respectively. The extension that this thesis proposes aims at obtaining the tridimensional model of the objects present in a scene through data matching (texture and geometry) of various sampled frames. Thus, the current work is an intermediary step of a larger project with the intent of achieving a complete reconstruction from only a few images obtained from different viewpoints. Such reconstruction will reduce the incidence of occlusion points (very common on the original results) such that it should be possible to adapt the whole system to moving and deformable objects (In the current state, the system is robust only to static and rigid objects.). To the best of our knowledge, there is no method that has fully solved this problem. This text describes the developed work, which consists of a method to perform detection, tracking and spatial matching of connected components present in a 3D video. The video image information (texture) is combined with tridimensional sites (geometry) in order to align surface portions seen on subsequent frames. This is a key step in the 3D video that may be explored in several applications such as compression, geometric integration and scene reconstruction, to name but a few. Our approach consists of detecting salient features in both image and world spaces, for further alignment of texture and geometry. The matching process is accomplished by the application of the ICP---Iterative Closest Point---algorithm, introduced by Besl and McKay in 1992. Succesful experimental results corroborating our method are shown.

Este documento apresenta uma dissertação sobre o desenvolvimento de um sistema de integração de dados para geração de estruturas tridimensionais a partir de vídeo 3D. O trabalho envolve a extensão de um sistema de vídeo 3D em tempo real proposto recentemente. Esse sistema, constituído por projetor e câmera, obtém imagens de profundidade de objetos por meio da projeção de slides com um padrão de faixas coloridas. Tal procedimento permite a obtenção, em tempo real, tanto do modelo 2,5 D dos objetos quanto da textura dos mesmos, segundo uma técnica denominada luz estruturada. Os dados são capturados a uma taxa de 30 quadros por segundo e possuem alta qualidade: resoluções de 640 x 480 pixeis para a textura e de 90 x 240 pontos (em média) para a geometria. A extensão que essa dissertação propõe visa obter o modelo tridimensional dos objetos presentes em uma cena por meio do registro dos dados (textura e geometria) dos diversos quadros amostrados. Assim, o presente trabalho é um passo intermediário de um projeto maior, no qual pretende-se fazer a reconstrução dos modelos por completo, bastando para isso apenas algumas imagens obtidas a partir de diferentes pontos de observação. Tal reconstrução deverá diminuir a incidência de pontos de oclusão (bastante comuns nos resultados originais) de modo a permitir a adaptação de todo o sistema para objetos móveis e deformáveis, uma vez que, no estado atual, o sistema é robusto apenas para objetos estáticos e rígidos. Até onde pudemos averiguar, nenhuma técnica já foi aplicada com este propósito. Este texto descreve o trabalho já desenvolvido, o qual consiste em um método para detecção, rastreamento e casamento espacial de componentes conexas presentes em um vídeo 3D. A informação de imagem do vídeo (textura) é combinada com posições tridimensionais (geometria) a fim de alinhar partes de superfícies que são vistas em quadros subseqüentes. Esta é uma questão chave no vídeo 3D, a qual pode ser explorada em diversas aplicações tais como compressão, integração geométrica e reconstrução de cenas, dentre outras. A abordagem que adotamos consiste na detecção de características salientes no espaço do mundo, provendo um alinhamento de geometria mais completo. O processo de registro é feito segundo a aplicação do algoritmo ICP---Iterative Closest Point---introduzido por Besl e McKay em 1992. Resultados experimentais bem sucedidos corroborando nosso método são apresentados. / This document presents a MSc thesis focused on the development of a data integration system to generate tridimensional structures from 3D video. The work involves the extension of a recently proposed real time 3D video system. This system, composed by a video camera and a projector, obtains range images of recorded objects using slide projection of a coloured stripe pattern. This procedure allows capturing, in real time, objects´ texture and 2,5 D model, at the same time, by a technique called structured light. The data are acquired at 30 frames per second, being of high quality: the resolutions are 640 x 480 pixels and 90 x 240 points (in average), respectively. The extension that this thesis proposes aims at obtaining the tridimensional model of the objects present in a scene through data matching (texture and geometry) of various sampled frames. Thus, the current work is an intermediary step of a larger project with the intent of achieving a complete reconstruction from only a few images obtained from different viewpoints. Such reconstruction will reduce the incidence of occlusion points (very common on the original results) such that it should be possible to adapt the whole system to moving and deformable objects (In the current state, the system is robust only to static and rigid objects.). To the best of our knowledge, there is no method that has fully solved this problem. This text describes the developed work, which consists of a method to perform detection, tracking and spatial matching of connected components present in a 3D video. The video image information (texture) is combined with tridimensional sites (geometry) in order to align surface portions seen on subsequent frames. This is a key step in the 3D video that may be explored in several applications such as compression, geometric integration and scene reconstruction, to name but a few. Our approach consists of detecting salient features in both image and world spaces, for further alignment of texture and geometry. The matching process is accomplished by the application of the ICP---Iterative Closest Point---algorithm, introduced by Besl and McKay in 1992. Succesful experimental results corroborating our method are shown.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:09Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2010-10-25Bitstream added on 2014-06-13T19:26:11Z : No. of bitstreams: 1 malaguetta_pc_me_rcla.pdf: 1127990 bytes, checksum: e330d213aef7a495926e73f9eb54acdb (MD5) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / O presente projeto trata a topologia de superfícies fechadas através de ideias topológicas intuitivas. Mostramos que toda superfície fechada e orientável é topologicamente uma Esfera ou um Toro, ou ainda uma soma conexa de dois ou mais Toros; e também que toda superfície fechada e não-orientável é topologicamente um Plano Projetivo ou uma soma conexa de dois ou mais Planos Projetivos. Desta forma, obtemos uma classificação topológica para as superfícies fechadas orientáveis e não-orientáveis / This project deals with the topology of closed surfaces using intuitive topological ideas. We show that every closed surface orientable is topologically a Sphere or a Torus, or a connected sum of two or more Tori, and also that every closed surface and non-orientable is topologically a Projective Plane or a connected sum of two or more Projective Planes. Therefore, we obtain a topological classification for closed surfaces, orientable and non-orientable

El presente artículo apunta a desarrollar un marco general de la consolidación de arbitrajes como institución jurídica del Derecho Arbitral, con el propósito fin de alcanzar su incorporación plena y una aplicación práctica en el contexto arbitral peruano. Así, el artículo compone los elementos fundamentales de la consolidación arbitral y aporta elementos para su empleo en base a investigaciones, laudos extranjeros, regulaciones y experiencias comparadas, aplicando análisis económico del derecho a fin de explicar sus efectos pragmáticos y beneficios. Desde un enfoque comparativo, interdisciplinario y trans-sistémico respecto a otras áreas del Derecho, los autores proponen que la consolidación de arbitrajes es una muestra de los desafíos que afronta la creciente, y cada más vez más compleja e intensa, actividad arbitral en el Perú. En suma, un artículo imprescindible para todos aquellos interesados en la práctica, armonización y perfeccionamiento del arbitraje en nuestro medio. This article aims to develop a general framework for the consolidation of arbitration as a legal institution of Arbitration, in order to achieve full incorporation and practical application in the context Peruvian arbitration. Thus, the article comprised the core elements of the arbitral consolidation and provides elements for use based on research, foreign awards, regulations and comparative experiences, applying law and economics to explain their pragmatic effects and benefits. From a comparative, interdisciplinary and trans-systemic respect to other areas of the law, the authors propose that the consolidation of arbitrations is an example of the challenges facing the growing and increasingly complex each more intense, arbitration activity in Peru . In summary, it’s a necessary article for anyone interested in the practice, harmonization and development of arbitration in our country.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:56:22Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2919_1.pdf: 1890307 bytes, checksum: a778a46df2372bc90f89174a0b49fdda (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / Patrulhar é o ato de andar ou viajar por uma área, em intervalos regulares, para protegê-la ou supervisioná-la. Informalmente, uma boa estratégia de patrulhamento é aquela que minimiza o tempo gasto entre duas visitas à mesma localização. Além de sua aplicação prática, o Problema da Patrulha Multiagentes (PMA) é um problema didático, pois compreende desde problemas computacionais simples, como a determinação do menor caminho entre dois pontos em um território até problemas mais complexos inerentes ao estudo de Sistemas Multiagentes (SMA). Para o estudo de SMAs, o PMA mostra-se rico, pois envolve várias características relevantes de um SMA como coordenação, comunicação, organização, negociação, conceitos de sociedades de agentes, entre outros. Em 2002, um trabalho pioneiro, realizado pelo grupo de Inteligência Artificial do Centro de Informática da Universidade Federal de Pernambuco, propôs as primeiras arquiteturas para o PMA e as avaliou empiricamente. Trabalhos posteriores propuseram soluções mais sofisticadas, como a utilização de negociação e aprendizagem, elaborando e avaliando uma maior quantidade de arquiteturas. Apesar dos trabalhos empíricos realizados, uma abordagem teórica do PMA se fazia necessária para a evolução na pesquisa do problema. Em cooperação com a Universidade Paris 6 na França, um primeiro estudo teórico do PMA foi proposto por Yann Chavaleyre e este motivou os resultados apresentados no nosso trabalho. Nosso objetivo na presente dissertação é desenvolver estratégias de patrulhamento e formalizar o PMA como problema de otimização. Mencionamos os trabalhos relacionados ao PMA existentes na literatura, adicionando inclusive os estudos mais recentes envolvendo estratégias de partições em grafos. Formalizamos o PMA como um problema de otimização NP (NP-Optimization Problem - NPO) bem como também exibimos uma prova de sua intratabilidade. Elaboramos e implementamos estratégias de patrulhamento a partir de algoritmos de aproximação e outras heurísticas para geração de partições conexas em grafo. Para o particionamento dos territórios, utilizamos soluções para o Problema do k-Centros Capacitado e o Problema das Partições Conexas Balanceadas. Implementamos também o algoritmo de aproximação desenvolvido por Chavaleyre com base na geração de partições a partir da árvore geradora de peso mínimo dos grafos a serem patrulhados. Realizamos vários experimentos no Simpatrol, simulador para sistemas multiagentes em tempo real, desenvolvido neste projeto de mestrado em um trabalho conjunto com o aluno Daniel Moreira. Também efetuamos análises comparativas dos resultados obtidos

Submitted by Erika Demachki (erikademachki@gmail.com) on 2015-01-16T17:13:32Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Tese - Marcos Roberto Marcial - 2014.pdf: 1577179 bytes, checksum: ac1649c996b2193bad6b704f05eca30c (MD5) / Approved for entry into archive by Erika Demachki (erikademachki@gmail.com) on 2015-01-16T17:40:15Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Tese - Marcos Roberto Marcial - 2014.pdf: 1577179 bytes, checksum: ac1649c996b2193bad6b704f05eca30c (MD5) / Made available in DSpace on 2015-01-16T17:40:15Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Tese - Marcos Roberto Marcial - 2014.pdf: 1577179 bytes, checksum: ac1649c996b2193bad6b704f05eca30c (MD5) Previous issue date: 2014-06-23 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In this work, we study the topological structure of the solution set for a class of problems −Δpu = λ f (u)+μg(u)|∇u|p+Ψ(x) in Ω, u > 0 in Ω, u = 0 on ∂Ω, where Ω ⊂ IRN is a bounded domain with ∂Ω smooth, p, λ, μ are constants with p > 1, λ ≥ 0, μ ∈ IR and f ,g : (0,∞)→IR Ψ : Ω→IR are continuous functions. We will use Variational and Topological Methods, which includes minimization of energy functional and building connected components of solutions in a sense that we will define. Also we will employ arguments about the theory of regularity for p-Laplacian operator, approach arguments , maximum principles, results about sub and supersolutions and also arguments including monotonic type operators. / Neste trabalho estudamos a estrutura topológica do conjunto de soluções da classe de problemas −Δpu = λ f (u)+μg(u)|∇u|p+Ψ(x) em Ω, u > 0 em Ω, u = 0 sobre ∂Ω, onde Ω⊂IRN é um domínio limitado com fronteira ∂Ω regular, p, λ, μ são constantes com p > 1, λ ≥ 0, μ ∈ IR e f ,g : (0,∞)→IR, Ψ : Ω→IR são funções contínuas. Utilizamos Métodos Variacionais e Topológicos, que incluem minimização de funcionais energia e construção de componentes conexas de soluções em um sentido que definiremos. Empregamos também argumentos sobre a teoria da regularidade para o operador p- Laplaciano, argumentos de aproximação, bem como princípios de máximo, resultados sobre sub e supersoluções e também argumentos com operadores tipo monotônico.