Técnicas que partem de modelos de alto nível de abstração são requeridas para lidar com a complexidade encontrada nas novas gerações de sistemas embarcados, sendo cruciais para o sucesso do projeto. Uma grande redução do esforço pode ser obtida com o uso de modelos quando código em uma linguagem de programação pode ser gerado automaticamente a partir desses. Porém, ferramentas disponíveis para modelagem e geração de código normalmente são dependentes de domínio e o software embarcado normalmente possui comportamento heterogêneo, requerendo suporte a múltiplos modelos de computação. Nesta tese, estratégias para desenvolvimento de software embarcado baseado em modelos de alto nível usando UML e Simulink são analisadas. A partir desta análise, observaram-se as principais limitações das abordagens para geração de código baseadas em UML e Simulink. Esta tese, então, propõe estratégias para melhorar a automação provida por estas ferramentas, como por exemplo, propondo uma abordagem para geração de código multithread a partir de modelos Simulink. A comparação feita entre UML e Simulink mostra que, embora UML seja a linguagem mais usada no domínio de engenharia de software, UML é baseada em eventos e não é adequada para modelar sistemas dataflow. Por outro lado, Simulink é largamente usado por engenheiros de hardware e de controle, além de suportar dataflow e geração de código. Porém, Simulink provê abstrações de mais baixo nível, quando comparado a UML. Conclui-se que tanto UML como Simulink possuem prós e contras, o que motiva a integração de ambas linguagens em um único fluxo de projeto. Neste contexto, esta tese propõe também uma abordagem integradora para desenvolvimento de software embarcado que inicia com uma especificação de alto nível descrita usando diagramas UML, a partir da qual modelos dataflow e control-flow podem ser gerados. Desta maneira, o modelo UML pode ser usado como front-end para diferentes abordagens de geração de código, incluindo UML e a proposta geração de código multithread a partir de modelos Simulink. / The use of techniques starting from higher abstraction levels is required to cope with the complexity that is found in the new generations of embedded systems, being crucial to the design success. A large reduction of design effort when using models in the development can be achieved when there is a possibility to automatically generate code from them. Using these techniques, the designer specifies the system model using some abstraction and code in a programming language is generated from that. However, available tools for modeling and code generation are domain-specific and embedded software usually shows heterogeneous behavior, which pushes the need for supporting software automation under different models of computation. In this thesis, strategies for embedded software development based on high-level models using UML and Simulink were analyzed. We observed that the embedded software generation approaches based on UML and Simulink have limitations, and hence this thesis proposes strategies to improve the automation provided on those approaches, for example, proposing a Simulink-based multithread code generation. UML is a well used language in the software engineering domain, and we consider that it has several advantages. However, UML is event-based and not suitable to model dataflow systems. On the other side, Simulink is widely used by control and hardware engineers and supports dataflow, and time-continuous models. Moreover, tools are available to generate code from a Simulink model. However, Simulink models represent lower abstraction level compared to UML ones. This comparison shows that UML and Simulink have pros and cons, which motivates the integration of both languages in a single design process. As the main contribution, we propose in this thesis an integrated approach to embedded software design, which starts from a high-level specification using UML diagrams. Both dataflow and control-flow models can be generated from that. In this way, an UML model can be used as front-end for different code generation approaches, including UML-based one and the proposed Simulink-based multithread code generation.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-17T14:25:30Z No. of bitstreams: 1 serpentini2009.pdf: 12924209 bytes, checksum: 2f48977be81dbf0b08b3ccfa824d2703 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-17T14:34:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 serpentini2009.pdf: 12924209 bytes, checksum: 2f48977be81dbf0b08b3ccfa824d2703 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-17T14:34:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 serpentini2009.pdf: 12924209 bytes, checksum: 2f48977be81dbf0b08b3ccfa824d2703 (MD5) / É descrito neste trabalho o desenvolvimento completo de uma câmera digital especial para uso científico e sua aplicação em espectrofotometria. São detalhadas todas as etapas do desenvolvimento da câmera, que cobre a fundamentação teórica até o projeto de circuitos, montagem de placas de circuito impresso e desenvolvimento de softwares. A câmera desenvolvida neste trabalho foi proposta com intuito de ser inserida ao espectrofotometro construído no Laboratório de Propriedades Ópticas (LaPO) do Instituto de Física da Universidade Federal da Bahia. Este equipamento permite a mudança do método de varredura atualmente utilizado para um sistema instantâneo de aquisição, o que proporciona uma maior produtividade dos pesquisadores do LaPO. É proposto também um método para simplificacão na geração de sinais em sistemas embarcados, com possibilidade de uso em sistemas de tempo real. Experimentalmente após integração e calibração da câmera ao espectrofotometro, foram adquiridos dados que se mostraram satisfatórios aos propósitos experimentais.

Eingebettete Systeme haben eine starke Präsenz in unseren alltäglichen Leben bekommen, in vielen Bereichen sind sie allgegenwartig geworden. Dieses ist eine Herausforderung für die Forschung im Bereich solcher Systeme. Ständig müssen neue adäquate Lösungen gefunden werden. Durch die zunehmenden Anforderungen nimmt die Leistung und Flexibilität bei eingebetteten Systemen ständig zu. Zum Beispiel, eine einzelne Architektur muss in der Lage sein, in bestimmten Fällen, mehrere Applikationen mit verschiedenen Anforderungen zu unterstützen, die asynchron und dynamisch ablaufen können (dynamische Umgebungen). Rekon gurierbare Rechensysteme scheinen ein potentielles Paradigma für diese Szenarien zu sein, weil sie Flexibilität und hohe Rechenleistung für moderne eingebettete Systeme liefern können. Von besonderem Interesse sind jene Architekturen, wo ein Mikroprozessor mit rekon gurierbarer Hardware fest verbunden ist (hybride Plattform). Eine solche hybride Plattform nennt man rekon- gurierbares System-on-Chip (RSoC). Jedoch nimmt die Komplexität in solchen Systemen ständig zu. Deshalb ist die Anwendung eines Betriebssystems (OSs) wesentlich, um eine notwendige Abstraktion von den vorhandenen Ressourcen in rekon gurierbaren Rechensystemen zu ermöglichen. Weiterhin, ist durch die gemeinsame Nutzung von Ressourcen einer solchen Architektur und deren Verwaltung in Bezug auf die Rekon- guration, der Einsatz eines OS zwingend notwendig. Dennoch sind die Ressourcen in eingebetteten Systemen begrenzt. Deshalb muss beim Entwurf eines OS für ein solches System sorgfältig vorgegangen werden, da das OS an sich schon Ressourcen verbraucht. Zusammen mit den Applikationen kann das OS auch von den RSoC Architekturen profitieren dadurch, dass das OS sich selbst auf der hybriden Plattform rekon gurieren kann. Somit kann das OS dieübrigen Ressourcen nutzen, die nicht gegenwärtig von der Applikation benutzt werden. In diesen Rahmen präsentiert die vorliegende Arbeit den Entwurf von geeigneten Methodologien, Strategien, Hardware und Entwurfsunterstützungen für eine geeignete Verwaltung von dynamischen Rekon gurierungsaktivit äten eines Echtzeitbetriebssystems (RTOSs), das auf einer RSoC basierten Plattform läuft. Die Intention dabei ist es die Selbst-Rekon guration der RTOS Dienste auf einer hybriden Plattform zu ermöglichen, wodurch die vorhandenen Ressourcen der Plattform e ektiv ausgenutzt werden können. / Sistemas embarcados estão cada vez mais presentes em nossas vidas e estão se tornando onipresentes. Este fato tem demandado grandes esforços em pesquisa para criação de propostas e soluções para os desafios gerados no desenvolvimento destes sistemas. Por exemplo, uma arquitetura moderna de sistemas embarcados requer alto poder de computação e também grande exibilidade, e a demanda por estes requisitos tem crescido constantemente. Uma única arquitetura deve executar, em certos casos, diferentes aplicações com diferentes requisitos e com inicio de execução indeterminado, caracterizando desta maneira um ambiente dinâmico. A computação reconfigurável aparece como um paradigma promissor para estes casos pois consegue prover alto poder de computação juntamente com exibilidade requeridas pelos sistemas embarcados modernos. Especialmente interessantes são arquiteturas baseadas em System-on-Chip reconfiguráveis (RSoC), nas quais um microprocessador está fortemente conectado a um hardware reconfigurável (plataforma híbrida). Porém a complexidade no desenvolvimento destes tipos de sistemas cresce, tornando o uso de um sistema operacional (SO) indispensável. Entretanto, uma plataforma de execução de um sistema embarcado sofre pela escassez de recursos. Este fato exige um cuidado especial no desenvolvimento de um SO uma vez que este também usa os recursos desta plataforma. Juntamente com as tarefas da aplicação, o SO também pode tirar proveito de uma plataforma baseada em RSoC onde este é capaz de se auto reconfigurar sobre esta plataforma híbrida. Deste modo, o SO pode usar os recursos computacionais, correntemente não requeridos pelas aplicações, para a sua execução. Dentro deste contexto, este trabalho apresenta o design de metodologias, estratégias e suporte em hardware e software para o gerenciamento apropriado das atividades de reconfigurações dinâmicas de um sistema operacional de tempo-real (RTOS), que é executado em uma plataforma baseada em RSoC. A intenção com isto é a de proporcionar ao RTOS meios com os quais este é capaz de se auto reconfigurar nesta arquitetura híbrida com a intenção de atingir um uso mais eficiente dos recursos computacionais desta plataforma de execução. / Embedded systems are massively present in our lives and they are becoming omnipresent. This has demanded strong e orts in research for providing new solutions for the challenges faced in the design of such systems. For instance, the requirements of high computational performance and exibility of the contemporary embedded systems are continuously increasing. A single architecture must be able to support, in certain cases, di erent kind of applications with di erent requirements which can start asynchronously and dynamically (changing environments). Recon gurable computing seems to be a potential paradigm for these scenarios as it can provide exibility and high computational performance for modern embedded systems. Of especial interest are those architectures where a microprocessor is tightly connected with a recon gurable hardware (hybrid platform), constituting a so called recon gurable System-on-Chip (RSoC). However, the complexity in designing such systems rises. Therefore, the usage of an Operating System (OS) is essential to provide the necessary abstraction of the computational resources in recon gurable computing. Moreover, due to the intrinsic overhead caused by the recon guration activities and the potential sharing of computational resources the necessity for support provided by an OS is unquestionable. Nevertheless, embedded system platforms lack in computational resources. This fact requires a careful design of an OS for such a system, since it also consumes its resources. Along with the application tasks, the OS can pro t from a RSoC based architecture by recon guring itself over this hybrid platform. Thereby, the OS can make use of the remaining resources that are not currently required by the application for its execution. Within this context, this work presents the design of proper methodologies, strategies, hardware and design support for a proper management of dynamic recon guration activities of a Real-Time Operating System (RTOS) running on a RSoC based platform. The intention thereby, is to promote the self-recon guration of the RTOS services on this hybrid platform, so that the computational resources of this execution platform are used in an e cient way.

Memórias cache são tradicionalmente desabilitadas em aplicações espaciais e críticas porque acredita-se que a área sensível por elas introduzida comprometeria a confiabilidade do sistema. Conforme a tecnologia tem evoluído, a diferença de velocidade entre lógica e memória principal tem aumentado de tal maneira que desabilitando as caches a execução do código é retardada muito mais do que no passado. Como resultado, o processador fica exposto por um tempo muito maior para computar a mesma cargade trabalho. Neste trabalho nós demonstraremos que, em processadores embarcados modernos, habilitar as caches pode trazer benefícios para sistemas críticos: a área exposta maior pode ser compensada pelo tempo de exposição mais curto, levando a uma melhora total na confiabilidade. Nós propomos uma métrica intuitiva e um modelo matemático para avaliar a confiabilidade de um sistema em termos espaciais (i.e., área sensível à radiação) e temporais (i.e., desempenho), e provamos que minimizar a área sensível à radiação não necessariamente maximiza a confiabilidade da aplicação. A métrica e o modelo propostos são experimentalmente validados através de uma campanha extensiva de testes de radiação utilizando um Sistema-em-Chip de prateleira fabricado em 28nm baseado em processadores ARM como estudo de caso. Os resultados experimentais demonstram que, durante a execução da aplicação estudada à altitude de aeronave militar, a probabilidade de executar a carga de trabalho de uma missão de dois anos sem falhas é aumentada em 5.85% se as caches L1 são habilitadas (deste modo, aumentado a área sensível à radiação), quando comparada com nenhum nível de cache habilitado. Entretanto, se ambos níveis L1 e L2 são habilitados a probabilidade é diminuída em 31.59%. / Cache memories are traditionally disabled in space-level and safety-critical applications since it is believed that the sensitive area they introduce would compromise the system reliability. As the technology has evolved, the speed gap between logic and main memory has increased in such a way that disabling caches slows the code much more than in the past. As a result, the processor is exposed for a much longer time in order to compute the same workload. In this work we demonstrate that, on modern embedded processors, enabling caches may bring benefits to critical systems: the larger exposed area may be compensated by the shorter exposure time, leading to an overall improved reliability. We propose an intuitive metric and a mathematical model to evaluate system reliability in spatial (i.e., radiation-sensitive area) and temporal (i.e., performance) terms, and prove that minimizing radiation-sensitive area does not necessarily maximize application reliability. The proposed metric and model are experimentally validated through an extensive radiation test campaign using a 28nm off-the-shelf ARM-based Systemon- Chip as a case study. The experimental results demonstrate that, while executing the considered application at military aircraft altitude, the probability of executing a two-year mission workload without failures is increased by 5.85% if L1 caches are enabled (thus, increasing the radiation-sensitive area), when compared to no cache level being enabled. However, if both L1 and L2 caches are enabled the probability is decreased by 31.59%.

Atualmente, a adição de uma nova função implementada em hardware em um processador não deve impor nenhuma mudança no conjunto de instruções (ISA – Instruction Set Architecture) suportado para atingir melhorias em seu desempenho. O objetivo é manter a compatibilidade retroativa e futura de programas já compilados. Todavia, este fato se torna, muitas vezes, um fator impeditivo para o aprimoramento ou desenvolvimento de uma nova arquitetura. Desta maneira, a utilização de mecanismos de Tradução Binária abre novas oportunidades aos projetistas, já que estes mecanismos permitem a execução de programas já compilados em arquiteturas que suportam conjuntos de instruções diferentes do previsto inicialmente. Assim, para eliminar o custo adicional apresentado por estes sistemas de tradução, será proposto um novo mecanismo de tradução binária dinâmico de dois níveis. Enquanto o primeiro nível é responsável pela tradução de facto das instruções do conjunto nativo para instruções de uma linguagem de máquina intermediária, o segundo nível otimiza estas instruções já traduzidas para serem executadas na arquitetura alvo. O sistema é totalmente flexível, pois pode suportar a tradução de conjuntos de instruções completamente diferentes; assim como a utilização de arquiteturas de hardware com as mais diversas características. Este trabalho apresenta o primeiro esforço nesta direção: um estudo de caso onde ocorre a tradução de código x86 para MIPS (linguagem intermediária), que será otimizado para ser executado em uma arquitetura que realiza reconfiguração dinâmica. Resta demonstrado que é possível manter a compatibilidade binária, com melhoria no desempenho em torno de 45% em média e consumo de energia semelhante ao da execução nativa. / In these days, every new added hardware feature must not change the underlying instruction set architecture (ISA), in order to avoid adaptation or recompilation of existing code. Therefore, Binary Translation (BT) opens new possibilities for designers, previously tied to a specific ISA and all its legacy hardware issues, since it allows the execution of already compiled applications on different architectures. To overcome the BT inherent performance penalty, we propose a new mechanism based on a dynamic two-level binary translation system. While the first level is responsible for the BT de facto to an intermediate machine language, the second level optimizes the already translated instructions to be executed on the target architecture. The system is totally flexible, supporting the porting of radically different ISAs and the employment of different target architectures. This work presents the first effort towards this direction: it translates code implemented in the x86 ISA to MIPS assembly (the intermediate language), which will be optimized by the target architecture: a dynamically reconfigurable architecture. In this work is showed that is possible to maintain binary compatibility with performance improvements on average 45% and similar energy consumption when compared to native execution.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2015-09-29T04:06:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 334696.pdf: 3964704 bytes, checksum: 43c28771ec861e119b92c4c72ab804d4 (MD5) Previous issue date: 2015 / É comum na indústria petrolífera a utilização de dutos para transporte de óleo e gás. Devido ao ambiente hostil em que operam, esses dutos estão sujeitos a avarias como corrosão e amassamentos. Com o objetivo de auxiliar na identificação dessas avarias, foi desenvolvido em trabalhos anteriores um sistema de perfilômetria óptica que utiliza a triangulação cônica a laser e processamento de imagens para medir o perfil geométrico interno de dutos. Esse sistema de medição utiliza cabos para conectar o sensor a um computador, que processa as imagens e armazena os resultados das medições. A utilização de cabos restringe a autonomia de medição para aproximadamente cinquenta metros devido à perda de qualidade do sinal. Essa restrição limita o uso do perfilômetro a pequenos trechos do duto. Este trabalho avalia potenciais alternativas para o aumento da autonomia do perfilômetro, visando a inspeção de dutos de comprimento superior a novecentos metros. A pesquisa realizada indicou o uso de sistemas embarcados como a alternativa mais viável sem que haja o comprometimento das características metrológicas e funcionais do perfilômetro. Uma comparação entre as arquiteturas de sistemas embarcados revelou as possibilidades de (a) realizar o simples armazenamento das imagens, ou (b) o processamento embarcado através de soluções hibridas. As soluções foram desenvolvidas e analisadas experimentalmente para avaliar as características de consumo e desempenho. Esses testes apontaram o uso do sistema embarcado baseado na arquitetura CPU+GPU para processamento como a alternativa mais viável. Por fim, foram destacadas as modificações necessárias a esse sistema para futura implementação no perfilômetro a fim de dotá-lo da autonomia necessária para a aplicação em dutos de comprimento superior a novecentos metros.<br> / Abstract : The use of pipelines for oil and gas transportation is a common industry practice. Due to the hostile environment where they operate, these pipelines are subject to damages such as, corrosion and dents. An optical profilometer, which uses the conical triangulation combined with image processing, was previously developed to assess and quantify the amount of damages by measuring the inner geometry of pipelines. This measurement system uses cables to connect the sensor to a computer, which process the images, compute and saves the results. The use of cables restricts the measurement autonomy to fifty meters due to technical limitations. This restriction limits the use of the profilometer to small portions of the pipeline. This work evaluate potential alternatives to increase the profilometer autonomy, aiming the inspection of pipelines above nine hundred meters. The developed research pointed the use of embedded systems as the most viable alternative without degradation of the metrological and functional characteristics of the profilometer. A comparison between the embedded systems architectures revealed two possibilities: (a) save the images for later processing, or (b) embedded processing these images using hybrid devices. The solutions where developed and experimentally analyzed to evaluate the power consumption and performance characteristics. These tests indicated the use of an embedded system based on CPU+GPU architecture as the most viable alternative. To finalize, the necessary modifications for this system to future implantation in the profilometer where pointed.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2017. / Made available in DSpace on 2017-11-28T03:23:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 348693.pdf: 26285766 bytes, checksum: a3ec105d1ecc1cd5109df9338829e684 (MD5) Previous issue date: 2017 / A perda auditiva afeta cerca de 360 milhões de pessoas mundialmente. Ela atinge todas as faixas etárias e figura entre as doenças mais onerosas à sociedade. No Brasil, estima-se que 5% da população apresente algum grau de surdez. Com a crescente exposição a níveis de ruído cada vez maiores, a ocorrência de casos de perda auditiva severa vem aumentando em todas as idades. Em crianças, a perda auditiva está vinculada a dificuldades de aprendizado, e em adultos, a problemas ligados às atividades de trabalho e convívio; e em ambos os casos, percebe-se uma influência negativa da perda de sensibilidade auditiva na interação dos afetados em eventos sociais, tais como visitas guiadas e o ato de assistir televisão em grupo, levando ao isolamento e à diminuição da qualidade de vida. O efeito é agravado quando as atividades são realizadas em ambientes ruidosos, que incluem salas de aula, palestras e reuniões. As soluções comerciais disponíveis no mercado e voltadas para este problema não são compatíveis com todas as situações cotidianas vivenciadas pelos usuários. Os produtos dedicados ao uso com dispositivos multimídia não são apropriados nas situações em que o uso envolve a utilização de um microfone por parte do interlocutor, e vice-versa. Nesse contexto, a WaveTech - Soluções Tecnológicas, em parceria com a Acústica Amplivox, propõe o desenvolvimento de um sistema de auxílio auditivo voltado à ambas situações descritas anteriormente. Este documento descreve detalhadamente o fluxo de projeto desde a identificação das dificuldades enfrentadas pelos pacientes até a modelagem e implementação dos componentes de hardware e software embarcado que compõem o sistema. A solução proposta é formada por duas unidades: uma transmissora, que vai conectada à fonte sonora, e uma receptora, que disponibiliza para o usuário o som compreensível e livre de ruído. A transmissão de áudio entre as duas unidades é estabelecida através de um protocolo de comunicação sem fio adequado para todos os casos previstos. Através da realização de uma série de testes, concluiu-se que o protótipo desenvolvido atende a todos os requisitos identificados no início das atividades e que é superior aos concorrentes em termos de funcionalidades e custo. / Abstract : Hearing loss affects around 360 million people worldwide. It makes no distinction between age groups and is among the most economically costly diseases to society. Only in Brazil, it is estimated that 5% of the population presents some degree of hearing impairment. The increasing exposure to high noise levels has increased the occurrence of severe hearing loss at all ages. In children, hearing loss is commonly linked to learning difficulties, and in adults, to social activities and work related problems. In both cases, a negative influence of the auditory sensitivity loss is observed in the interaction of the affected subject in social events such as guided visits and watching television in group, leading to isolation and to an overall decrease in quality of life. The effect is even worse when the activities are conducted in noisy environments, which include classrooms, lectures, and meetings. There are several commercially available products which claim they can solve this problem, but none of them is fully compatible with all daily situations experienced by the targeted users. For instance, products aiming at situations involving multimedia devices are not suitable when the sound source is a speaker using a microphone, and vice versa. In this context, WaveTech Soluções Tecnológicas, a Florianópolis based company has partnered with market leader Acústica Amplivox to propose a hearing aid device focused specifically on the aforementioned problem. This document describes in detail the complete project flow, starting at the identification of the difficulties faced by the patients, and passing through the whole modelling and implementation stages of the embedded hardware and software components comprising the system. The final solution consists of two units: a transmitter, which is connected to a generic sound source, and a receiver, which provides the user with a high quality, noise-free version of the original audio. The communication between the two units is established through a wireless protocol suitable for all cases discussed. A series of functional and performance tests determined that the developed prototype meets all the initial requirements and that it surpasses the competitors in terms of functionality and cost.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2016-02-09T03:07:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 337435.pdf: 2132858 bytes, checksum: b0132fcf7ffec1eebcd5372ad488fa63 (MD5) Previous issue date: 2015 / O uso de agentes em aplicações com Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANTs) tem sido explorado nos últimos anos, principalmente como alternativa para dotar o veículo de autonomia na realização de suas missões. Este trabalho tem como objetivo desenvolver um modelo de comportamento autônomo para um VANT com o uso de um agente com arquitetura BDI, explorando sua capacidade de reagir rapidamente a mudanças em seu ambiente e de ter objetivos de longo prazo a serem cumpridos até se finalizar uma dada missão. O trabalho também busca avaliar a implementação do agente na plataforma de sistema embarcado de um VANT real, a aeronave do projeto ProVant, além de apresentar uma análise e comparação do sistema proposto, baseado em lógica de predicados, com uma abordagem usual empregando uma programação imperativa, organizada em uma sequencia de comandos e ações.<br> / Abstract : The use of agents in applications with Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has been explored in recent years, mainly as an alternative to provide autonomy to the vehicle in carrying out their missions.This study aims to develop and evaluate a model for a UAV with the use of an agent with BDI architecture, exploring its ability to reactquickly to changes in the environment and while still having goals tobe accomplished even finish a given mission. The proposed model was implemented and embedded in a real UAV system and then compared against a usual approach employing an imperative programming.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2016-04-19T04:22:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 338165.pdf: 3669449 bytes, checksum: 28c27ca451ff6f6183a9f6d02036d480 (MD5) Previous issue date: 2015 / O número de sistemas embarcados já supera a quantidade de habitantes do nosso planeta e este número continua crescendo em ritmo acelerado. Ademais, o projeto de hardware e software está cada vez mais sofisticado e com requisitos mais rígidos para atender o exigente mercado. As consequências desta sofisticação afetam muito o desenvolvimento de software embarcado. Mesmo representando uma parcela minoritária do sistema embarcado, o software tornou-se responsável por cerca de 80% dos erros encontrados nos sistemas. Teste e depuração de software não é trivial, uma vez que é necessária a inspeção de todo o código fonte para se certificar de que o comportamento não difere das expectativas. Realizar essas atividades em sistemas embarcados é ainda mais desafiador, uma vez que os desenvolvedores precisam descobrir como otimizar o uso dos recursos, pois o teste em si tende a competir com o aplicativo sob teste pelos escassos recursos do sistema. Esta dissertação apresenta uma maneira de ajudar os desenvolvedores no processo de testar e depurar sistemas embarcados. Ela apresenta a Automação da execução de testes de software embarcado (AUTETESE), um ambiente que executa os casos de teste e emula as possíveis configurações do sistema, a fim de tentar encontrar erros na aplicação. Uma vez detectado um comportamento não especificado, o ambiente automaticamente executa a compilação, a depuração e a emulação de acordo com um arquivo de especificação. O AUTETESE é avaliado de maneira quantitativa para os critérios de tentativas realizadas versus a configuração de granularidade, o consumo de tempo para realizar o teste e depuração e o consumo de memória para suportar a execução de testes. Adicionalmente, o ambiente é avaliado de maneira qualitativa em um comparativo com ferramentas e técnicas correlatas. Os resultados mostraram que a estratégia proposta resultou em um ambiente flexível e com grande cobertura dos desafios propostos para atingir a automação de testes de software.<br> / Abstract : The number of embedded systems already exceed the number of inhabitants of this planet and this number continues to grow. Moreover, the design of hardware and software are increasingly sophisticated and more stringent requirements to meet the demanding market. The consequences of this sophistication greatly affect the development of the embedded software development. Even representing a minority of the embedded system, the software became responsible for about 80% of the errors found in the systems.Software testing and debugging is not trivial, once it needs a inspection of the entire source code to make sure that the behavior does not differ from expectations. Perform these activities in embedded systems is even more challenging, since developers need to figure out how to optimize the use of resources because the test itself tends to compete with the application under test for scarce system resources. This work presents a way to help the developers in the process of testing and debugging embedded systems. It features the automatic execution of embedded software testing (AUTETESE), an environment that runs the test cases and emulates the possible system settings in order to try to find errors in the application. Once detected an unspecified performance, the environment automatically performs compilation, emulation and debugging accordingly to the specification file.AUTETESE is evaluated quantitatively for the criteria of attempts versus granularity configuration, the time consumption for testing and debugging, and memory consumption to support the execution of tests. In addition, the environment is evaluated in a qualitative manner in comparison with related tools and techniques. Results show that the proposed strategy resulted in a flexible environment with high coverage to meet challenges posed by automation of software testing.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2017-02-28T04:10:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 344671.pdf: 991636 bytes, checksum: 2e9b1460f30d38b6d198a17b08fe6d42 (MD5) Previous issue date: 2016 / Abstract : Rigid partitions of components or modules in a hardware/software co-design flow can lead to suboptimal choices in embedded systems with dynamic or unpredictable runtime requirements. Field-Programmable Gate Array (FPGA) reconfiguration can help systems cope with dynamic non-functional requirements such as performance and power, hardware defects due to Negative-Bias Temperature Instability (NBTI) and Process, Voltage and Temperature (PVT) variations, or application requirements unforeseen at design time. This work proposes a framework for reconfigurable components whereby the reconfiguration of a component implementation is performed transparently without user intervention. The reconfiguration process is confined in system?s idle time without interfering with or being interfered by other activities occurring in the system or even peripherals performing I/O. For components with multiple implementations, our approach opportunistically and speculatively monitors system load and performance parameters to check when the reconfiguration can start. The framework differs from previous approaches in its syntax and semantics for reconfigurable components which are preserved across the multiple implementations in different substrates and the reconfiguration process that can be split into multiple steps. To quantify the impact of I/O interference on FPGA reconfiguration, we measured the execution time when loading bitstreams containing hardware components implementations from memory to the FPGA reconfiguration interface with multiple peripherals performing I/O in parallel. Moreover, a Private Automatic Branch Exchange (PABX) case study investigated the deployment of reconfigurable components in a scenario with timing constraints. A reconfiguration policy for the PABX components was proposed to deal with the unpredictable number of calls it receives by using reconfigurable hardware resources without degrading voice quality due to reconfiguration. Furthermore, we explored trade-offs between power consumption, execution time, and accuracy in a set of reconfigurable mathematical components.<br> / O particionamento estático de componentes ou módulos ao realizar o co-design hardware/software pode levar a escolhas insatisfatórias em sistemas embarcados com requisitos dinâmicos e imprevisíveis durante tempo de execução. A reconfiguração dinâmica de Field-Programmable Gate Arrays {FPGAs) pode ajudar sistemas a se adaptar em requisitos dinâmicos e não funcionais como desempenho e consumo de energia, defeitos de hardware devido ao fenômeno Negative-Bias Temperature Instability (NBTI) e variações de Processo, Tensão e Temperatura ou ainda requisitos da aplicação que não foram levados em consideração em tempo de projeto. Esse trabalho propõe um framework para componentes reconfiguráveis onde a reconfiguração da implementação de um componente é realizada de maneira transparente e sem a intervenção do usuário. O processo de reconfiguração é confinado no tempo ocioso do sistema sem interferir ou sofrer interferência de outras atividades ou mesmo periféricos realizando operações de entrada/saída. Para componentes com múltiplas implementações, nossa abordagem monitora de maneira especulativa a carga do sistema e contadores de desempenho para escolher o momento em que a reconfiguração deve se iniciar. O framework se difere de trabalhos anteriores devido à sintaxe e semântica para componentes reconfiguráveis que são preservadas nas múltiplas implementações e em diferentes substratos e no processo de reconfiguração que pode ser dividido em diversos passos. Para quantificar o impacto da interferência de entrada/saída na reconfiguração de FPGAs, foi medido o tempo de execução para carregar bitstreams contendo implementações de componentes em hardware da memória para a interface de reconfiguração de FPGA com diversos periféricos realizando operações de entrada/saída em paralelo. Além disso, o estudo de caso de um Private Automatic Branch Exchange (PABX) investigou o uso de componentes reconfiguráveis num cenário com requisitos temporais. Uma política de reconfiguração para os componentes do (PABX) foi proposta para lidar o número imprevisível de chamadas recebidas através de recursos reconfiguráveis sem degradar a qualidade da reprodução da voz devido à reconfiguração. Foram também explorados os trade-offs entre consumo de energia, tempo de execução e exatidão dos resultados num conjunto de componentes implementando operações matemáticas.