Num contexto onde a produção do espaço urbano tem cada vez maior relevância, seja pela provisão de infraestrutura, seja pela produção imobiliária, ou por sua articulação; muitas famílias residentes em assentamentos autoconstruídos são ameaçadas de desapropriação e remoção forçada com baixas indenizações em função de projetos urbanos. Tal situação suscita diversos conflitos políticos entre as comunidades ameaçadas de desapropriação, os órgãos públicos e interesses privados envolvidos. No centro do conflito estão pautas como a permanência no local, os procedimentos (cadastramento, avaliações, indenizações), a alternativa habitacional, etc. O Objetivo Geral do trabalho é compreender o papel dos processos de remoção e reassentamentos forçados na atual produção do espaço urbano em suas dimensões política (hegemonia, dominação e luta de classes) e econômica (espoliação, exploração, acumulação e reprodução ampliada do capital) e o seu entrelaçamento na reprodução ampliada e acumulação de capital. A hipótese é de que, no contexto atual, onde a produção do espaço urbano é cada vez mais relevante à acumulação e à reprodução do capital, os processos de remoção e reassentamentos forçados urbanos - enquanto mecanismos geográficos de adequação do espaço às necessidades de reprodução do capital - ensejam não somente uma acumulação por \"espoliação\", mas também por \"exploração\" dos bens patrimoniais (terra e/ou edificações) de comunidades pela expropriação; complementada pelo \'novo\' espaço (infraestruturas, moradias, etc.); assim como ensejam e expressam, dialeticamente, a (crise de) hegemonia, a dominação e a luta de classes. O método adotado consiste na conjunção entre pesquisa bibliográfica, documental, entrevistas semiestruturadas e no estudo de caso da Comunidade Aldaci Barbosa, em Fortaleza, Ceará. Os processos de remoção e reassentamentos forçados urbanos tem crescente centralidade na produção do espaço urbano, enquanto mecanismos geográficos de operação do poder e de ampliação da hegemonia e da dominação das relações de propriedade privada e do modo de produção capitalista, entrelaçados por uma \"conexão orgânica\" entre a exploração e a espoliação que impulsionam a reprodução ampliada e a acumulação capitalista pela produção do espaço urbano. / In a context where the production of urban space is increasingly important, whether by the provision of infrastructure, by the production of real estate, or by its articulation; Many families living in self-built settlements are threatened with forced eviction and forced removal with low compensation for urban projects. This situation raises a number of political conflicts between communities threatened with expropriation, public agencies and private interests involved. At the center of the conflict are guidelines such as the permanence in the place, the procedures (registration, evaluations, indemnifications), the alternative housing, etc. The General Objective of the work is to understand the role of forced removal and resettlement processes in the current production of urban space in its political (hegemony, domination and class struggle) and economic dimensions (espoliation, exploitation, accumulation and amplified reproduction of capital) and their interweaving in expanded reproduction and capital accumulation. The hypothesis is that, in the current context, where the production of urban space is increasingly relevant to the accumulation and reproduction of capital, urban forced relocation and resettlement processes - as geographic mechanisms of space adequacy to the reproduction needs of the Capital provide not only an accumulation by \"dispossession\", but also by \"exploitation\" of the patrimonial assets (land and / or buildings) of communities by expropriation; Complemented by the \'new\' space (infrastructures, housing, etc.); Just as they dialect and express, dialectically, the (crisis of) hegemony, domination and class struggle. The method adopted consists of the combination of bibliographic and documentary research, semistructured interviews and the case study of the Aldaci Barbosa Community, in Fortaleza, Ceará. The processes of urban forced eviction and resettlement have a growing centrality in the production of urban space as geographic mechanisms for the operation of power and expansion of hegemony and domination of private property relations and capitalist mode of production intertwined by an \"organic connection\" between the exploitation and the dispossession that impel the amplified reproduction and the capitalist accumulation by the production of the urban space.

Submitted by Rosivalda Pereira (mrs.pereira@ufma.br) on 2017-07-25T17:21:34Z No. of bitstreams: 1 RaphaelSantos.pdf: 3718930 bytes, checksum: df335fd5562e8156000972c282fe9724 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-25T17:21:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RaphaelSantos.pdf: 3718930 bytes, checksum: df335fd5562e8156000972c282fe9724 (MD5) Previous issue date: 2016-08-17 / Autonomous exploration, in robotics, can be defined as the act of moving into an unknown environment, at priori, while building up a map of the environment. A great deal of literature describes several problems that are relate to the strategy exploration: perception, location, trajectory control and mapping. This work aims to present an autonomous exploration algorithm based on metaheuristics. Therefore, the problem of autonomous exploration of mobile robots is formulated as an optimization problem, providing data for metaheuristics that are able to search points in the space of solutions that represent positions on the map under construction that best meet the objectives of the exploration. Metaheuristics are approximate methods that guarantee sufficiently good solutions to optimization problems. The proposal was implemented and incorporated as an optimization module in a simultaneous location and mapping system that was run on the Robot Operating System environment and proved to be able to guide a simulated robot without human intervention. Two optimization metaheuristics were implemented to guide target to simulated robot: Genetic Algorithm and Firefly Algorithm. Both algorithms have achieved good results, however the second one was able to guide robot by best trajectories. / Exploração autônoma, em robótica, pode ser definida como o ato de mover-se em um ambiente, a princípio desconhecido, enquanto constrói-se um mapa deste ambiente. Uma grande parte da literatura relata vários problemas que se relacionam com a estratégia de exploração: percepção, localização, trajetória, controle e mapeamento. Este trabalho visa apresentar um algoritmo de exploração autonoma baseado em metaheurísticas. Para tanto, o problema de exploração autônoma de robôs móveis é formulado como um problema de otimização, fornecendo dados para que metaheurísticas sejam capazes de buscar pontos no espaço de soluções que representam posições no mapa em construção que melhor satisfaçam os objetivos da exploração. Metaheuristicas são metodos aproximados que garantem soluções suficientemente boas para problemas de otimização. A proposta foi implementada e incorporada como um módulo de otimização em um sistema de localização e mapeamento simultâneos que foi executado em ambiente Robot Operating System e mostrou-se capaz de guiar um robô simulado sem intervenção humana. As metaheurísticas usadas foram o Algoritmo Genético e o Algoritmo de Vagalumes. Ambos os algoritmos obtiveram bons resultados, no entanto o Algoritmo de Vagalumes guiou o robô por trajetórias melhores.

A Brincadeira e a Manipulação Exploratória ativam o Sistema de Recompensa. Por meio de comportamentos exploratórios, das percepções sensoriais e ações motoras, o animal aprende sobre as propriedades e potencialidades do meio, como anuncia a Teoria da Percepção e Ação. Extrapolamos esse raciocínio para explicar que a aprendizagem acerca do ambiente social dá-se por meio de brincadeiras sociais, que são oportunidades de se explorar, perceber, agir e aprender potencialidades e características sobre outro membro do grupo. Nosso objetivo foi verificar se indivíduos imaturos que manipulam mais são também aqueles que estão mais envolvidos em brincadeiras sociais, por serem mais exploradores em relação a objetos e ao meio social. Nós estudamos dois grupos: um selvagem, na Fazenda Boa Vista (Estado do Piauí, região de Cerrado) em duas estações: um mês de estação seca (11 indivíduos) e um mês de estação chuvosa (12 indivíduos); um grupo semilivre no Parque Ecológico do Tietê, região urbana de São Paulo, capital, por cinco meses (19 indivíduos). Não pudemos estabelecer vínculo direto e universal entre brincadeiras sociais e comportamentos manipulativos, inclusive o de quebra de cocos, em todos os indivíduos. Observamos aumento de brincadeiras sociais e comportamentos manipulativos entre os machos e observamos que machos brincaram mais que fêmeas quando havia maior disponibilidade de alimento. Explorar o meio social gera respostas mais complexas do que explorar o meio físico, portanto, outras habilidades são necessárias para viver em grupo, mas isso não exclui a possibilidade de compartilhamento de motivação para explorar os ambientes físico e social / Play and Exploratory Behaviour activate the Rewarding System. By exploratory behaviour, sensory perceptions and motor actions, the animal learn about properties and affordances of the environment, according to the Perception and Action Theory Extrapolating it, we suggest that social play is a means for learning about the social environment because it generates opportunities to explore, perceive, act and learn potentialities and characteristics from conspecifics. Our aim was to verify if immature individuals who manipulate more objects and food are also individuals that are more involved in social play behaviour, because they are more explorative in relation to objects and social surrounding. We studied two groups: a wild one, in Boa Vista Farm (State of Piauí, Brazilian Savanna area), in two seasons: a month in dry season (11 individuals) and a month in wet season (12 individuals); a semi-free ranging troop in Tietê Ecological Park, urban zone of São Paulo City, by five months (19 individuals). We cannot establish a direct and universal link between Social Play and Manipulation, including nut cracking, for all individuals. We observed an increase in social play and manipulative behaviors in males and we observed that males played more than females when there was greater availability of food. The exploration of the social surrounding generates more complexes responses than the exploration of the physical environment, therefore, other skills are necessary to live in social life, but it does not exclude the possibility of shared motivation to explore the physical and social surroundings

Information on growth rate and production of tropical forests is important in order to use these forests in a sustainable way, mainly after logging. Thus, we evaluated the diameter growth rate and the potential production of a terra firme managed forest in the Eastern Amazon. The study comprised two parts: in the first part, we evaluated the effects of logging and silvicultural treatments on the diameter increment of a forest logged more than 30 years ago, considering the diameter periodic annual increment - PAId; in the second part, we evaluated the ability of the forest to recover the stock (abundance, basal arca and volume) 32 years after logging of ali the tree species of the community and from the logged species, also we calculated the commercial volume available for the second cutting. The study was carried out in the Embrapa Amazônia Oriental experimental arca located at km 114 - BR 163 in the Tapajós National Forest, municipality of Belterra, Pará State, Brazil. Two sets of data were used: one set from 60 permanent sample plots that are being monitored since 1981; and other set from two 100% intensity inventories performed in the study arca, the first in 1981 (one year before logging) and the second in 2014 (32 years after logging). The high intensities logging and silvicultural treatments encouraged the tree diameter increment immediately after those interventions, but that increment was reduced gradually over the course of time. Therefore one more silvicultural intervention is needed to encourage the tree diameter increment mainly of those future crop trees. We suggest to apply a liberation thinning because it is a silvicultural treatment less impacting ecologically than a systematic thinning. The 32- year period since harvesting was not enough to the forest (including ali species together or the logged species group) to recover its abundance, basal arca and volume pre-logging, because of the high intensity of logging applied in the arca (90 m3 ha"1). According to the Brazilian Law the forest has now available a timber volume for a second cutting, but this volume comes from species that were not harvested in the first logging. / Para a utilização sustentável das florestas tropicais é importante ter informações sobre seu crescimento e produção, principalmente após a exploração florestal. Assim, avaliou-se o crescimento diamétrico e o potencial produtivo de uma floresta de terra firme manejada na Amazônia oriental. A pesquisa foi dividida em duas partes que consideram seus objetivos específicos. Na primeira parte avaliou-se o efeito da exploração florestal e dos tratamentos silviculturais no incremento diamétrico de uma floresta explorada há mais de 30 anos, considerando o incremento periódico anual - IPAd; e na segunda parte avaliou-se a capacidade de recuperação do estoque (abundância, área basal e volume) de toda a comunidade arbórea e das espécies que tiveram a madeira colhida aos 32 anos após a exploração florestal e determinou-se o estoque volumétrico comercial disponível para o segundo corte. A pesquisa foi realizada na área experimental da Embrapa Amazônia Oriental, localizada no km 114 da BR 163, na Floresta Nacional do Tapajós, município de Belterra, Pará. Na pesquisa foram utilizados dados de 60 parcelas permamentes, que vêm sendo monitoradas desde 1981 e dados de dois inventários a 100% de intensidade, um realizado antes da exploração florestal (1981) e outro em 2014, 32 anos após a exploração florestal. A exploração florestal e os tratamentos silviculturais de alta intensidade estimularam o incremento diamétrico das árvores, nos anos logo após a essas intervenções, porém esse incremento reduziu com o passar do tempo. Portanto, uma nova intervenção silvicultural deve ser realizada na área para estimular o incremento diamétrico das árvores, principalmente das espécies de interesse para cortes futuros. Sugere-se a aplicação do desbaste de liberação de copas, por ser um tratamento silvicultural menos impactante, ecologicamente, do que o tratamento de refinamento. O tempo de 32 anos decorridos desde a colheita ainda não foi suficiente para que a floresta, considerando todas as espécies e o grupo de espécies exploradas, recuperasse a sua abundância, área basal e volume original, considerando a alta intensidade de exploração aplicada na área (90 m3ha"1). A floresta tem estoque em volume de madeira disponível para uma segunda colheita em conformidade com as normativas legais da política florestal brasileira, porém esse estoque é formado principalmente por espécies que não tiveram a madeira colhida no primeiro corte.

Num contexto onde a produção do espaço urbano tem cada vez maior relevância, seja pela provisão de infraestrutura, seja pela produção imobiliária, ou por sua articulação; muitas famílias residentes em assentamentos autoconstruídos são ameaçadas de desapropriação e remoção forçada com baixas indenizações em função de projetos urbanos. Tal situação suscita diversos conflitos políticos entre as comunidades ameaçadas de desapropriação, os órgãos públicos e interesses privados envolvidos. No centro do conflito estão pautas como a permanência no local, os procedimentos (cadastramento, avaliações, indenizações), a alternativa habitacional, etc. O Objetivo Geral do trabalho é compreender o papel dos processos de remoção e reassentamentos forçados na atual produção do espaço urbano em suas dimensões política (hegemonia, dominação e luta de classes) e econômica (espoliação, exploração, acumulação e reprodução ampliada do capital) e o seu entrelaçamento na reprodução ampliada e acumulação de capital. A hipótese é de que, no contexto atual, onde a produção do espaço urbano é cada vez mais relevante à acumulação e à reprodução do capital, os processos de remoção e reassentamentos forçados urbanos - enquanto mecanismos geográficos de adequação do espaço às necessidades de reprodução do capital - ensejam não somente uma acumulação por \"espoliação\", mas também por \"exploração\" dos bens patrimoniais (terra e/ou edificações) de comunidades pela expropriação; complementada pelo \'novo\' espaço (infraestruturas, moradias, etc.); assim como ensejam e expressam, dialeticamente, a (crise de) hegemonia, a dominação e a luta de classes. O método adotado consiste na conjunção entre pesquisa bibliográfica, documental, entrevistas semiestruturadas e no estudo de caso da Comunidade Aldaci Barbosa, em Fortaleza, Ceará. Os processos de remoção e reassentamentos forçados urbanos tem crescente centralidade na produção do espaço urbano, enquanto mecanismos geográficos de operação do poder e de ampliação da hegemonia e da dominação das relações de propriedade privada e do modo de produção capitalista, entrelaçados por uma \"conexão orgânica\" entre a exploração e a espoliação que impulsionam a reprodução ampliada e a acumulação capitalista pela produção do espaço urbano. / In a context where the production of urban space is increasingly important, whether by the provision of infrastructure, by the production of real estate, or by its articulation; Many families living in self-built settlements are threatened with forced eviction and forced removal with low compensation for urban projects. This situation raises a number of political conflicts between communities threatened with expropriation, public agencies and private interests involved. At the center of the conflict are guidelines such as the permanence in the place, the procedures (registration, evaluations, indemnifications), the alternative housing, etc. The General Objective of the work is to understand the role of forced removal and resettlement processes in the current production of urban space in its political (hegemony, domination and class struggle) and economic dimensions (espoliation, exploitation, accumulation and amplified reproduction of capital) and their interweaving in expanded reproduction and capital accumulation. The hypothesis is that, in the current context, where the production of urban space is increasingly relevant to the accumulation and reproduction of capital, urban forced relocation and resettlement processes - as geographic mechanisms of space adequacy to the reproduction needs of the Capital provide not only an accumulation by \"dispossession\", but also by \"exploitation\" of the patrimonial assets (land and / or buildings) of communities by expropriation; Complemented by the \'new\' space (infrastructures, housing, etc.); Just as they dialect and express, dialectically, the (crisis of) hegemony, domination and class struggle. The method adopted consists of the combination of bibliographic and documentary research, semistructured interviews and the case study of the Aldaci Barbosa Community, in Fortaleza, Ceará. The processes of urban forced eviction and resettlement have a growing centrality in the production of urban space as geographic mechanisms for the operation of power and expansion of hegemony and domination of private property relations and capitalist mode of production intertwined by an \"organic connection\" between the exploitation and the dispossession that impel the amplified reproduction and the capitalist accumulation by the production of the urban space.

Tese de mestrado. Mestrado Integrado em Engenharia Informática e Computação. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Tese de mestrado integrado. Engenharia Informática e Computação. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Tese de Mestrado Integrado. Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Energia). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2013

Tese de mestrado. Engenharia de Minas de Geo-Ambiente. Universidade do Porto. Faculdade de Engenharia. 2012

Tese de mestrado. Multimédia (Área de Especialização de Música Interactiva e Design de Som). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012