Hoje em dia com o crescente aumento da exploração de petróleo e gás em águas profundas, há um aumento na demanda por operações offshore envolvendo a cooperação entre unidades flutuantes. Tais operações requerem um alto nível de planejamento e coordenação, o que na maioria dos casos é feito com a troca de informação no nível de operação, com cada unidade flutuante comandada independentemente. Exemplos de operações deste tipo vão desde operações de alívio passando por operações de instalação de equipamento submarino, até operações de pesquisa envolvendo múltiplas unidades flutuantes dotadas de sistema de posicionamento dinâmico (DP). As vantagens do controle cooperativo surgem com a redução do erro da distância relativa durante a manutenção do posicionamento ou durante a execução de manobras de posicionamento conjuntas. No presente trabalho, os conceitos de controle de consenso são aplicados de forma combinada com o sistema DP de cada navio. A influência dos ganhos do controlador cooperativo no sistema como um todo será discutida, utilizando-se técnicas de análise da resposta em frequência. Simulações completas no domínio do tempo e experimentos usando modelos em escala serão utilizados para se demonstrar o funcionamento do controle cooperativo. Todas as simulações serão conduzidas no simulador Dynasim e os ensaios experimentais no tanque de provas da Engenharia Naval da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Além disso, serão feitas comparações entre os experimentos em tanque de provas e simulações numéricas equivalentes, demonstrando-se a validade dos ensaios numéricos. Será também demonstrado que os requisitos de projetos adotados são atendidos pelos ensaios em tanque de provas. . / With the increasing of deep water oil & gas exploration, there is also an increase in the demand by offshore operations involving muti-vessels. Such operations require a high level of planning and coordination, which in most of the cases is made by information exchange at the operation level, being each vessel commanded independently. Examples of such operations are offloading, subsea equipment installation and subsea research operation; all of them involving multiples dynamically positioned (DP) vessels. The advantage of the cooperative control arises with the reduction of the relative positioning error during station keeping or transient maneuvers. In this work, the consensus control concepts are applied combined with the DP System of each ship. The cooperative DP controller will be investigated with the analysis of the coupled dynamics of the vessels. The influence of the cooperative control gains on the whole system will be discussed, using the frequency response of the open loop system. Fully nonlinear time-domain simulations and experimental results will be used to demonstrate the operation of the cooperative control. Besides that, comparisons between the small-scale experiments and equivalent numerical simulations will be carried out, validating the experimental results. It will also be demonstrated that the adopted design requirements are met. All tests will be carried out using the Dynasim numerical simulator and the small-scale experiments will be carried on the academic towing tank in the Naval Architecture and Ocean Engineering Department, Polytechnic School of University de São Paulo.

A exploração madeireira na floresta Amazônica tem sido bastante discutida nos últimos anos. Novas técnicas de exploração que visam a redução do impacto proveniente da exploração têm sido criadas almejando o uso sustentável da floresta. Dessa forma, essa dissertação tem o objetivo de avaliar o período de recuperação da floresta tropical amazônica depois da Exploração de Impacto Reduzido e da Exploração Convencional, comparando-as. O experimento foi instalado na fazenda Agrossete em Paragominas, estado do Pará, no ano de 1993 com a exploração madeireira da área. Foram alocadas parcelas na área de exploração convencional, exploração de impacto reduzido e na área de preservação permanente que totalizam em cada área 24,5 hectares. Os dados de diâmetro a altura do peito, nome da espécie e características qualitativas foram coletados antes da exploração no ano de 1993, e depois da exploração nos anos de 1994, 1995, 1996, 1998, 2000, 2003, 2006 e 2009 nas árvores de interesse comercial com diâmetro a altura do peito (DAP) maior que 10 cm e nas árvores sem interesse comercial com DAP maior que 25 cm. Foi realizada a modelagem, a nível de povoamento, da produção a fim de determinar o incremento em volume das explorações, assim como, a modelagem da distribuição diamétrica através de matrizes de transição após a exploração, definindo o padrão temporal de seu crescimento. A modelagem da produção indicou uma rápida recuperação do volume da floresta para ambas as explorações, em contrapartida, considerando apenas o volume comercial passível de corte, a área de Exploração de Impacto Reduzido não recuperou dentro do ciclo de corte e a área de Exploração Convencional não alcançará os mesmo níveis que possuía antes da exploração em um médio prazo. Na modelagem da distribuição dos diâmetros, a Exploração de Impacto Reduzido alcançou a mesma estrutura diamétrica após o período do ciclo de corte, diferentemente da área de Exploração Convencional, sendo que as classes diamétricas com os maiores diâmetros são favorecidas na Exploração de Impacto Reduzido, diferentemente do que ocorre na Exploração Convencional. / Logging in Amazon forest has been much discussed in recent years. New logging techniques aiming the reduction of impacts from logging has been developed trying to reach the sustainable use of forest resources. In this way, this project aims to asses and compare the recuperation time of Amazon rainforest after the Reduced Impact Logging and the Conventional Logging. The experiment was installed in Agrossete farm, localized in Paragominas - PA, in 1993 through of loggings area. Plots, with 24.5 ha each, were allocated in the Reduced Impact Logging area, Conventional Logging area and Permanent Preservation area. Diameter at breast height (DBH), specie name and qualitative characteristics were collected for commercial interest trees with DBH bigger than 10 cm and for trees without commercial interest with DBH bigger than 25 cm, before the logging in 1993 and after the logging in 1994, 1995, 1996, 1998, 2000, 2003, 2006, 2009. The volume increment and the diameter distribution, was shaped for the purpose of determine the forests yield and growth after the logging, so, defining temporal pattern of growth. The yield modeling showed a fast recovery of the forest volume for both logging system, however, considering only the commercial volume able to be harvest, the Reduced Impact Logging did not recover the volume in a 30 years period (cutting cycle) and the Conventional Logging will not recover the volume in a medium term. Modeling the diameter distribution, the Reduced Impact Logging reached the same diameter structure after the period of the cutting cycle, unlike Conventional Logging, and the diameter classes with larger diameters are favored in the Reduced Impact Logging, unlike what happens in conventional exploration

Esta tese compara as dinâmicas de uma floresta explorada com exploração de impacto reduzido (EIR) com outra explorada convencionalmente (EC) numa propriedade denominada Fazenda Agrosete (3º S, 50º W), em Paragominas, no nordeste do Estado do Pará. Os estudos foram realizados numa área de 210 ha, dos quais 75 ha foram explorados convencionalmente, 105 ha foram explorados com exploração de impacto reduzido e 30 ha não explorados (testemunha). A área foi explorada em 1993 e monitorada até 2000. A avaliação da dinâmica das espécies madeireiras nesses três tratamentos foi feita em 10 clareiras selecionadas em cada tratamento. A análise dos efeitos dos tratamentos silviculturais sobre a regeneração de valor madeireiro foi feita em 60 clareiras selecionadas aleatoriamente em cada tratamento. A análise da diversidade de espécies arbóreas foi feita numa área de 5,25 ha delimitada em cada tipo de exploração. E, finalmente, para analisar a dinâmica de espécies arbóreas estabeleceram-se 49 parcelas de 0,5 ha em cada tratamento. Os resultados demonstraram que: i) considerando a regeneração abaixo de 10 cm de DAP não existiram diferenças significativas na dinâmica da regeneração entre as clareiras de exploração de impacto reduzido e as de exploração convencional; ii) os tratamentos silviculturais causaram efeitos positivos sobre o crescimento de espécies de valor comercial presente nas clareiras crescendo de 75% a 115% a mais do que as não tratadas; iii) considerando as espécies arbóreas acima de 10 cm de DAP, a diversidade de espécies reduziu com a colheita e tem apresentado uma boa recuperação, inclusive na área explorada de madeira convencional; iv) a mortalidade de árvores foi menor e o recrutamento foi maior no tratamento de exploração de impacto reduzido em comparação com os tratamentos de exploração convencional e com a testemunha; v) a taxa anual de mortalidade na área de exploração convencional foi 70% superior ao da área com exploração de impacto reduzido; e vi) o crescimento das árvores no tratamento exploração de impacto reduzido foi 5,5 vezes maior do que o crescimento no tratamento de exploração convencional. Esses resultados demonstram que a exploração de impacto reduzido reduz bastante os efeitos negativos sobre a diversidade de espécies, além de promover o crescimento das árvores. Dessa maneira, as florestas exploradas com técnicas de exploração de impacto reduzido se recuperarão num período relativamente menor do que as florestas exploradas convencionalmente, ao mesmo tempo em que estarão mantendo a conservação da biodiversidade florestal. Nossa conclusão é que a exploração de impacto reduzido pode ser uma alternativa ao modelo de exploração atualmente praticado na Amazônia. / This thesis compares the dynamics of forest harvested using reducing impact logging (RIL) and conventional logging forest (CL) at the property known as Fazenda Agrosete (3º S, 50º W), in Paragominas, in the north-east of the State of Pará. The studies were carried out in an area of 210 ha, of which 75 ha were conventional logging, 105 ha were logged using reducing impact logging (RIL) and 30 ha was an unlogged control. The area was harvested in 1993 and monitored until 2000. The evaluation of the dynamics of timber species in these three treatments was carried out in 10 gaps selected in each treatment. The analysis of the effect of silvicultural treatments on regeneration of timber value was done in 60 randomly selected gaps were for each species. The analysis of tree species diversity was done in an area of 5.25 ha delimited for each type of logging. And, finally, to analyse the dynamics of tree species 49 lots, each measuring 0.5 ha were established in each treatment. The results demonstrate that: i) considering regeneration below 10 cm DBH there were no significant differences in regeneration dynamics between the gaps in the reducing impact logging (RIL) area and those in the conventional logging area; ii) the silvicultural treatments caused positive effects on growth of commercially valuable species present in the gaps; grew 75% a 115% more than non-managed regeneration; iii) considering tree species above 10 cm DBH, species diversity was reduced with harvest and has shown good recovery, including in the conventional harvested area; iv) tree mortality was lower and recruitment was higher in the reducing impact logging (RIL) treatment in comparison with conventional logging and witness treatments; v) the annual mortality rate in the conventional logging area was 70% higher than that of the area under reducing impact logging (RIL); and vi) growth of trees in the management treatment was 5.5 times higher than growth under the conventional logging treatment. These results demonstrate that reducing impact logging (RIL) considerably reduces negative effects on species diversity, besides promoting tree growth. In this way, forests logged using reducing impact logging (RIL) techniques will recover in a relatively shorter period than forests that are conventional logging, while at the same time maintaining forest biodiversity. Our conclusion is that reducing impact logging (RIL) can be an alternative to the logging model currently practised in Amazon.

Made available in DSpace on 2016-04-25T20:21:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CSO - Ramon Casas Vilarino.pdf: 1256017 bytes, checksum: ed435e55717153839e5fe7c8ac96e610 (MD5) Previous issue date: 2006-10-18 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In 1958, Brazil and Bolivia signed the Robore Agreements, with the purpose of exploiting oil and gas in Bolivian territory. As the Bolivian government required the participation of Brazilian companies only, a discussion was brought about on who was to extract the Bolivian oil: Petrobras, which hold the monopoly in Brazil, private Brazilian companies not allowed to exploit in Brazilian territory - or these last companies associated with foreign capital, acting as spearhead of transnational corporations, especially those in United States. At the moment president Juscelino Kubitschek creates the OPA (Operation Pan-American), civil bureaucrats and militaries, professional politicians, and the unions disagree on the question, proposing alternative solutions to the government policy. Meanwhile in Bolivia, social forces have the negotiations under their spot, being many those who would notice traits of an imperialist politics in Brazil s relation to the Andean country. The Robore Agreements were updates of the Treaty of 1938, signed between Brazil and Bolivia at a time when Petrobras still didn t exist in Brazil while in Bolivia, as a consequence of the defeat in Chaco War, the concessions of Standard Oil Co. had been taken away, and the state company YPFB had been created. At that time, an approach with Brazil seemed necessary and desirable to Bolivia as a way to stop other neighbors to encroach the already threatened Bolivian sovereignty, once Bolivian territory had been made smaller as a result of the voracity of border countries, in a succession of conflicts which had been taking place since the XIXth century. Before tackling the Brazil-Bolivia relations, a study has been conducted on the antecedents of the expansionist and imperialist politics in South America, whose landmark can be identified with the so-called Paraguay War. It s worth mentioning that during Paraguay War Bolivia and Brazil signed their first treaty of borders, at a moment when Brazilian diplomacy tried to consolidate the hegemony of the country in the region / Em 1958, Brasil e Bolívia assinaram os Acordos de Roboré, visando à exploração de petróleo e gás em território boliviano. Como o governo boliviano exigiu somente a participação de empresas brasileiras, estabeleceu-se uma discussão acerca de quem deveria extrair petróleo no país vizinho: a Petrobrás, que detinha o monopólio no Brasil, empresas privadas brasileiras, proibidas de explorá-lo em território brasileiro, ou estas últimas, associadas ao capital estrangeiro, servindo como ponta-de-lança de transnacionais, sobretudo estadunidenses. No momento em que o presidente Juscelino Kubitschek lança a OPA (Operação Pan-Americana), burocratas civis e militares, políticos profissionais, clubes e entidades sindicais dividem-se sobre a questão, apontando caminhos possíveis para a política de governo. Por outro lado, na Bolívia, diversas forças sociais estavam atentas às negociações, não faltando quem percebesse o Brasil como portador de uma política imperialista em relação ao país andino. Os Acordos de Roboré foram atualizações do Tratado de 1938, assinado pelos dois países quando, no Brasil, não havia a Petrobrás, e, na Bolívia, como reação à derrota na Guerra do Chaco, as concessões da Standard Oil Co. foram retiradas e se criou a empresa estatal YPFB. Para o governo da Bolívia, a aproximação com o Brasil era necessária com vistas a evitar que outros vizinhos usurpassem ainda mais a soberania boliviana, cujo território foi diminuindo pela voracidade dos países fronteiriços, numa série de conflitos ocorridos desde o século XIX. Antes de abordar diretamente as relações entre Brasil e Bolívia, se fez uma incursão pelos antecedentes das políticas expansionista e imperialista na América do Sul, cujo marco pode ser identificado com o que se convencionou chamar de Guerra do Paraguai. Em meio a esta guerra, inclusive, Bolívia e Brasil assinaram seu primeiro tratado de fronteiras, num momento em que a diplomacia brasileira tentava consolidar a hegemonia do país na região

Made available in DSpace on 2016-04-26T14:55:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CSO - Ramon Casas Vilarino.pdf: 1256017 bytes, checksum: ed435e55717153839e5fe7c8ac96e610 (MD5) Previous issue date: 2006-10-18 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In 1958, Brazil and Bolivia signed the Robore Agreements, with the purpose of exploiting oil and gas in Bolivian territory. As the Bolivian government required the participation of Brazilian companies only, a discussion was brought about on who was to extract the Bolivian oil: Petrobras, which hold the monopoly in Brazil, private Brazilian companies not allowed to exploit in Brazilian territory - or these last companies associated with foreign capital, acting as spearhead of transnational corporations, especially those in United States. At the moment president Juscelino Kubitschek creates the OPA (Operation Pan-American), civil bureaucrats and militaries, professional politicians, and the unions disagree on the question, proposing alternative solutions to the government policy. Meanwhile in Bolivia, social forces have the negotiations under their spot, being many those who would notice traits of an imperialist politics in Brazil s relation to the Andean country. The Robore Agreements were updates of the Treaty of 1938, signed between Brazil and Bolivia at a time when Petrobras still didn t exist in Brazil while in Bolivia, as a consequence of the defeat in Chaco War, the concessions of Standard Oil Co. had been taken away, and the state company YPFB had been created. At that time, an approach with Brazil seemed necessary and desirable to Bolivia as a way to stop other neighbors to encroach the already threatened Bolivian sovereignty, once Bolivian territory had been made smaller as a result of the voracity of border countries, in a succession of conflicts which had been taking place since the XIXth century. Before tackling the Brazil-Bolivia relations, a study has been conducted on the antecedents of the expansionist and imperialist politics in South America, whose landmark can be identified with the so-called Paraguay War. It s worth mentioning that during Paraguay War Bolivia and Brazil signed their first treaty of borders, at a moment when Brazilian diplomacy tried to consolidate the hegemony of the country in the region / Em 1958, Brasil e Bolívia assinaram os Acordos de Roboré, visando à exploração de petróleo e gás em território boliviano. Como o governo boliviano exigiu somente a participação de empresas brasileiras, estabeleceu-se uma discussão acerca de quem deveria extrair petróleo no país vizinho: a Petrobrás, que detinha o monopólio no Brasil, empresas privadas brasileiras, proibidas de explorá-lo em território brasileiro, ou estas últimas, associadas ao capital estrangeiro, servindo como ponta-de-lança de transnacionais, sobretudo estadunidenses. No momento em que o presidente Juscelino Kubitschek lança a OPA (Operação Pan-Americana), burocratas civis e militares, políticos profissionais, clubes e entidades sindicais dividem-se sobre a questão, apontando caminhos possíveis para a política de governo. Por outro lado, na Bolívia, diversas forças sociais estavam atentas às negociações, não faltando quem percebesse o Brasil como portador de uma política imperialista em relação ao país andino. Os Acordos de Roboré foram atualizações do Tratado de 1938, assinado pelos dois países quando, no Brasil, não havia a Petrobrás, e, na Bolívia, como reação à derrota na Guerra do Chaco, as concessões da Standard Oil Co. foram retiradas e se criou a empresa estatal YPFB. Para o governo da Bolívia, a aproximação com o Brasil era necessária com vistas a evitar que outros vizinhos usurpassem ainda mais a soberania boliviana, cujo território foi diminuindo pela voracidade dos países fronteiriços, numa série de conflitos ocorridos desde o século XIX. Antes de abordar diretamente as relações entre Brasil e Bolívia, se fez uma incursão pelos antecedentes das políticas expansionista e imperialista na América do Sul, cujo marco pode ser identificado com o que se convencionou chamar de Guerra do Paraguai. Em meio a esta guerra, inclusive, Bolívia e Brasil assinaram seu primeiro tratado de fronteiras, num momento em que a diplomacia brasileira tentava consolidar a hegemonia do país na região

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Filosofia e Ciencias Sociais / Made available in DSpace on 2012-10-16T09:41:37Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T19:52:59Z : No. of bitstreams: 1 98026.pdf: 25296474 bytes, checksum: 33c7eb7a3d903bf320fbac3433d3005d (MD5)

Made available in DSpace on 2010-04-20T20:08:18Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 1994-08-31T00:00:00Z / Sob incerteza, possibilidades de gestão e flexibilidade do projeto, os métodos convencionais de desconto que ignoram estes intangíveis e tratam passivamente os investimentos, tem se mostrado limitados, subavaliando o valor do projeto. Nesta tese, aplicamos e exploramos as potencialidades da teoria das opções, na análise e gestão de projetos de exploração de recursos naturais não renováveis. Aplicando-se as técnicas da moderna teoria de finanças, teoria de precificação de opções, técnicas de arbitragem em tempo contínuo, teoria de controle ótimo e métodos numéricos, desenvolve-se uma abordagem para avaliação e política ótima de gestão, definindo-se os momentos ótimos para abrir, fechar ou abandonar o projeto. Os valores do projeto são definidos em função dos valores de uma carteira de títulos transacionados no mercado de capitais. Para tanto, forma-se uma carteira arbitrária autofinanciada cujos fluxos de caixa replicam os fluxos do projeto. Tratado, também, o problema do sequenciamento do investimento quando os desembolsos para implantação do projeto ocorrem num período longo de tempo. Determina-se o efeito do tempo na implantação do projeto, o valor da opção de espera pelo melhor momento para exercer a opção de investir e o custo de oportunidade implícito nessa espera. Finalmente, a abordagem desenvolvida é aplicada a um projeto real de mineração aurífera. / Under uncertainty, managerial control possibilities and project flexibility, the conventional capital budgeting methods which treat the pat tern of investment as fixed, ignore these intangibles and understate the value of the project. In this thesis, we applied and explorered the potentialities of option pricing theory to the analysis and managerial control· of exhaustible natural resources projects. Through the application of modern financial theory, option pricing theory, continuous time arbitrage techniques, stochastic optimal control theory and numerical methods, we developed an approach to value such projects and thus determine the optimal policies for developing, managing, and abandoning them. This approach yield the value of one project relative to the value of a portfolio of other traded securities, by finding a self-financing portfolio whose cash flows replicate those which are to be valued. This thesis uses contingent claims analysis to derive optimal decision rules and to value projects in which investment decisions and associated cash outlays occur sequentially over time. We further determine the effect of time to build and opportunity cost of retarding the project. Finally, the approach is applied to the analysis of a real gold mine project.

Made available in DSpace on 2015-06-24T12:29:07Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license.txt: 1914 bytes, checksum: 7d48279ffeed55da8dfe2f8e81f3b81f (MD5) daniel_campos_iff_mest_2014.pdf: 1363522 bytes, checksum: 6fe7078709508d05d7fb17cc3a82adda (MD5) Previous issue date: 2014 / Fundação Oswaldo Cruz. Instituto Nacional de Saúde da Mulher, da Criança e do Adolescente Fernandes Figueira. Departamento de Ensino. Programa de Pós-Graduação em Saúde da Criança e da Mulher. Rio de Janeiro, RJ, Brasil. / Esta dissertação tomou como objeto de análise a atuação do Conselho Tutelar da cidade do Rio de janeiro, diante dos casos notificados de abuso e exploração sexual. A metodologia geral adotada foram os métodos mistos concorrentes integrados. A técnica da entrevista foi complementada por questionário descritivo e análise documental. Os resultados foram dispostos em dois artigos e num capítulo de caracterização dos conselheiros tutelares e as condições de infraestrutura dos Conselhos Tutelares. O primeiro artigo retratou as principais dificuldades de atuação e mobilização da rede para garantir a proteção de crianças e adolescentes em situação de violência sexual sob a ótica dos conselheiros tutelares. O segundo buscou caracterizar o atendimento dos Conselhos diante dos casos de violência sexual, através da análise de prontuários em três dos 12 Conselhos existentes. Verificou-se a precariedade de infraestrutura dos Conselhos Tutelares. As ações dos Conselhos Tutelares mostraram-se fragilizadas em virtude do baixo número de serviços atuantes no atendimento de crianças e adolescentes em situação de violência sexual. Identificou-se uma atenção coadjuvante para as situações de exploração sexual. Concluí-se que ainda se fazem necessários ajustes em vários níveis para se prover uma atenção de qualidade a crianças e adolescentes em situação de violência sexual e suas famílias. / This thesis took as the object of analysis the performance of the Guardian Council of the city of Rio de Janeiro , in the face of reported cases of sexual abuse and exploitation . The general methodology was adopted mixed methods integrated competitors . The technique of the interview was supplemented by descriptive questionnaire and document analysis . The results were arranged in two articles and a chapter on the characterization of the council members and the infrastructure conditions of the Guardianship Councils . The first article portrayed the main difficulties of operation and mobilization of the network to ensure protection of children and adolescents in situations of sexual violence from the perspective of council members . The second sought to characterize the care of the Councils on cases of sexual violence , through analysis of medical records in three of the 12 existing councils . There was a precarious infrastructure Guardianship Councils . The actions of the Guardianship Councils proved weakened because of the low number of active in the care of children and adolescents exposed to sexual violence services . Identified an adjunct attention to situations of sexual exploitation . We conclude that even if adjustments are required at various levels to provide high-quality care to children and adolescents in situations of sexual violence and their families.

Hoje em dia com o crescente aumento da exploração de petróleo e gás em águas profundas, há um aumento na demanda por operações offshore envolvendo a cooperação entre unidades flutuantes. Tais operações requerem um alto nível de planejamento e coordenação, o que na maioria dos casos é feito com a troca de informação no nível de operação, com cada unidade flutuante comandada independentemente. Exemplos de operações deste tipo vão desde operações de alívio passando por operações de instalação de equipamento submarino, até operações de pesquisa envolvendo múltiplas unidades flutuantes dotadas de sistema de posicionamento dinâmico (DP). As vantagens do controle cooperativo surgem com a redução do erro da distância relativa durante a manutenção do posicionamento ou durante a execução de manobras de posicionamento conjuntas. No presente trabalho, os conceitos de controle de consenso são aplicados de forma combinada com o sistema DP de cada navio. A influência dos ganhos do controlador cooperativo no sistema como um todo será discutida, utilizando-se técnicas de análise da resposta em frequência. Simulações completas no domínio do tempo e experimentos usando modelos em escala serão utilizados para se demonstrar o funcionamento do controle cooperativo. Todas as simulações serão conduzidas no simulador Dynasim e os ensaios experimentais no tanque de provas da Engenharia Naval da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Além disso, serão feitas comparações entre os experimentos em tanque de provas e simulações numéricas equivalentes, demonstrando-se a validade dos ensaios numéricos. Será também demonstrado que os requisitos de projetos adotados são atendidos pelos ensaios em tanque de provas. . / With the increasing of deep water oil & gas exploration, there is also an increase in the demand by offshore operations involving muti-vessels. Such operations require a high level of planning and coordination, which in most of the cases is made by information exchange at the operation level, being each vessel commanded independently. Examples of such operations are offloading, subsea equipment installation and subsea research operation; all of them involving multiples dynamically positioned (DP) vessels. The advantage of the cooperative control arises with the reduction of the relative positioning error during station keeping or transient maneuvers. In this work, the consensus control concepts are applied combined with the DP System of each ship. The cooperative DP controller will be investigated with the analysis of the coupled dynamics of the vessels. The influence of the cooperative control gains on the whole system will be discussed, using the frequency response of the open loop system. Fully nonlinear time-domain simulations and experimental results will be used to demonstrate the operation of the cooperative control. Besides that, comparisons between the small-scale experiments and equivalent numerical simulations will be carried out, validating the experimental results. It will also be demonstrated that the adopted design requirements are met. All tests will be carried out using the Dynasim numerical simulator and the small-scale experiments will be carried on the academic towing tank in the Naval Architecture and Ocean Engineering Department, Polytechnic School of University de São Paulo.

Esta tese compara as dinâmicas de uma floresta explorada com exploração de impacto reduzido (EIR) com outra explorada convencionalmente (EC) numa propriedade denominada Fazenda Agrosete (3º S, 50º W), em Paragominas, no nordeste do Estado do Pará. Os estudos foram realizados numa área de 210 ha, dos quais 75 ha foram explorados convencionalmente, 105 ha foram explorados com exploração de impacto reduzido e 30 ha não explorados (testemunha). A área foi explorada em 1993 e monitorada até 2000. A avaliação da dinâmica das espécies madeireiras nesses três tratamentos foi feita em 10 clareiras selecionadas em cada tratamento. A análise dos efeitos dos tratamentos silviculturais sobre a regeneração de valor madeireiro foi feita em 60 clareiras selecionadas aleatoriamente em cada tratamento. A análise da diversidade de espécies arbóreas foi feita numa área de 5,25 ha delimitada em cada tipo de exploração. E, finalmente, para analisar a dinâmica de espécies arbóreas estabeleceram-se 49 parcelas de 0,5 ha em cada tratamento. Os resultados demonstraram que: i) considerando a regeneração abaixo de 10 cm de DAP não existiram diferenças significativas na dinâmica da regeneração entre as clareiras de exploração de impacto reduzido e as de exploração convencional; ii) os tratamentos silviculturais causaram efeitos positivos sobre o crescimento de espécies de valor comercial presente nas clareiras crescendo de 75% a 115% a mais do que as não tratadas; iii) considerando as espécies arbóreas acima de 10 cm de DAP, a diversidade de espécies reduziu com a colheita e tem apresentado uma boa recuperação, inclusive na área explorada de madeira convencional; iv) a mortalidade de árvores foi menor e o recrutamento foi maior no tratamento de exploração de impacto reduzido em comparação com os tratamentos de exploração convencional e com a testemunha; v) a taxa anual de mortalidade na área de exploração convencional foi 70% superior ao da área com exploração de impacto reduzido; e vi) o crescimento das árvores no tratamento exploração de impacto reduzido foi 5,5 vezes maior do que o crescimento no tratamento de exploração convencional. Esses resultados demonstram que a exploração de impacto reduzido reduz bastante os efeitos negativos sobre a diversidade de espécies, além de promover o crescimento das árvores. Dessa maneira, as florestas exploradas com técnicas de exploração de impacto reduzido se recuperarão num período relativamente menor do que as florestas exploradas convencionalmente, ao mesmo tempo em que estarão mantendo a conservação da biodiversidade florestal. Nossa conclusão é que a exploração de impacto reduzido pode ser uma alternativa ao modelo de exploração atualmente praticado na Amazônia. / This thesis compares the dynamics of forest harvested using reducing impact logging (RIL) and conventional logging forest (CL) at the property known as Fazenda Agrosete (3º S, 50º W), in Paragominas, in the north-east of the State of Pará. The studies were carried out in an area of 210 ha, of which 75 ha were conventional logging, 105 ha were logged using reducing impact logging (RIL) and 30 ha was an unlogged control. The area was harvested in 1993 and monitored until 2000. The evaluation of the dynamics of timber species in these three treatments was carried out in 10 gaps selected in each treatment. The analysis of the effect of silvicultural treatments on regeneration of timber value was done in 60 randomly selected gaps were for each species. The analysis of tree species diversity was done in an area of 5.25 ha delimited for each type of logging. And, finally, to analyse the dynamics of tree species 49 lots, each measuring 0.5 ha were established in each treatment. The results demonstrate that: i) considering regeneration below 10 cm DBH there were no significant differences in regeneration dynamics between the gaps in the reducing impact logging (RIL) area and those in the conventional logging area; ii) the silvicultural treatments caused positive effects on growth of commercially valuable species present in the gaps; grew 75% a 115% more than non-managed regeneration; iii) considering tree species above 10 cm DBH, species diversity was reduced with harvest and has shown good recovery, including in the conventional harvested area; iv) tree mortality was lower and recruitment was higher in the reducing impact logging (RIL) treatment in comparison with conventional logging and witness treatments; v) the annual mortality rate in the conventional logging area was 70% higher than that of the area under reducing impact logging (RIL); and vi) growth of trees in the management treatment was 5.5 times higher than growth under the conventional logging treatment. These results demonstrate that reducing impact logging (RIL) considerably reduces negative effects on species diversity, besides promoting tree growth. In this way, forests logged using reducing impact logging (RIL) techniques will recover in a relatively shorter period than forests that are conventional logging, while at the same time maintaining forest biodiversity. Our conclusion is that reducing impact logging (RIL) can be an alternative to the logging model currently practised in Amazon.