The present work makes a study of the drag forces of umbilical cables of pipes inspection robots and aims to determine a valid model for their calculation. For this purpose, the physical models are developed in relation to the friction forces for the straight and curved sections in all their possible configurations, obtaining for each case a differential equation that models the friction phenomenon and that includes fluid and cable the characteristics. By solving the differential equation, an explicit expression is obtained for the value of the frictional force in each case. In the present work, the obtained model is evaluated in comparison with the traditional simplified model. It is also presented a study about the influence of the stiffness of the cable and how this characteristic generates the forces of the normal general forces at the ends of the curves that, finally, result in an additional component of the frictional forces. By comparison with actual drag force measurements, the model obtained is validated. The complexity of the calculations required for the determination of the pull forces in real pipes makes it necessary to use software tools to facilitate it. For this reason, two software applications are developed, one specific for rigid pipes and another one for flexible pipes. A series of strategies of how to keep low the maximum value of the cable tension are presented too. / El presente trabajo se dedica al estudio de fuerzas de arrastre de cables umbilicales de robot de inspección o desobstrucción de tuberías y tiene como objetivo la determinación de un modelo válido para el cálculo de las mismas. Para tal fin, se desarrollan los modelos físicos en relación a las fuerzas de rozamiento presentes para tramos rectos y curvas en todas sus configuraciones posibles, obteniéndose así, para cada caso, una ecuación diferencial que modela el fenómeno del rozamiento y que incluye las variables propias del fluido presente y las características pertinentes del cable. Mediante la resolución de esa ecuación diferencial, se obtiene una expresión explícita para el valor de la fuerza de rozamiento en cada caso. En el presente trabajo, el modelo obtenido es evaluado mediante comparación con el modelo simplificado tradicional de manera de ver los alcances del nuevo modelo. Se realiza también una presentación de la influencia que tiene la rigidez del cable y como esta rigidez a la flexión genera fuerzas normales adicionales en los extremos de las curvas que redundan finalmente en una componente adicional de las fuerzas de fricción. Mediante comparación con mediciones reales de fuerza de arrastre se valida el modelo obtenido Dada la complejidad de los cálculos requeridos para la determinación de las fuerzas de arrastre de tuberías reales se desarrollan dos aplicaciones de software para el cálculo de las mismas, una específica para tuberías rígidas y otra para tuberías flexibles utilizando algoritmos de cálculo basados en las ecuaciones determinadas. Son presentadas también, una serie de estrategias de forma de mantener acotado el valor máximo de la tensión de cable. Dentro de las estrategias están la elección de materiales de recubrimiento de cable que presenten un bajo coeficiente de fricción con la tubería, la adopción de cables cuyo peso específico sea tal que el peso se iguale a la fuerza de empuje y la incorporación de varios dispositivos de tracción del cable de modo de mantener bajas las contra tensiones del cable utilizando un sistema distribuido de empuje.

Offshore oil production presents major challenges due to extreme environmental conditions. With present state of the art robotics, precision mechanics and automation it is now possible to provide solutions to those working conditions. The present work is part of a solution to the problem of the unblocking a subsea oil pipeline of small diameter and extensive length by designing and manufacturing a robot capable of moving inside the pipeline. Based on the previous study of an interdisciplinary group, the implementation of an umbilical cable was defined with the purpose of assuring the supply of electrical power for the robot’s energy requirements, control signals and a mechanical link to avoid the possibility of getting stuck. Similarly, the robot's movement strategy was defined based on a high reliability mechanism, capable of overcoming the great tension resulting from the interaction of the long umbilical cable with the inside of the pipe. In this work, the mechanical design is performed to implement a robot capable of overcoming big cable tensions with small components, integrating commercial components and others custom made. A solution was implemented to convert the electric power received through the cable to the mechanical power in the form required by the displacement mechanism. For this, a detailed engineering design is presented that integrates a high performance electric motor, a two-stage planetary gear transmission for high reduction ratio, a power split transmission driven by disc clutches and a mechanical power distribution stage required by the mechanism responsible for the displacement. / La producción de petróleo offshore presenta grandes desafíos por las condiciones en que se lleva a cabo, actualmente es posible darle solución con la ayuda de la robótica, la mecánica de precisión y la automatización. El presente trabajo es parte de una solución al problema de la desobstrucción en una tubería de petróleo submarina de pequeño diámetro y largo tendido mediante el diseño y la construcción de un robot capaz de trasladarse por el interior de la misma. En base al estudio previo de un grupo interdisciplinario se definió la implementación de un cable umbilical con el propósito de asegurar el suministro de potencia eléctrica para los requerimientos de energía de robot, el enlace de señales destinadas al control y un vínculo mecánico para proveer seguridad ante un eventual desperfecto. Similarmente se definió la estrategia de movimiento del robot en base a un mecanismo de alta confiabilidad, capaz de vencer una gran tensión producto de la interacción del largo cable umbilical con el interior de la tubería. En este trabajo se realiza el diseño mecánico para implementar un robot capaz de realizar grandes esfuerzos con componentes de tamaño reducido, integrando componentes comerciales y otros hechos a medida. Para ello, se implementó una solución para convertir la potencia eléctrica recibida a través del cable a la potencia mecánica en la forma requerida por el mecanismo que da lugar al movimiento. Para dicha solución se presenta un diseño detallado que integra un motor eléctrico de alto desempeño, una transmisión planetaria reductora de dos etapas, una transmisión inversora accionada por embragues de discos y una etapa de distribución de potencia mecánica requerida por el mecanismo responsable del movimiento.

The present work makes a study of the drag forces of umbilical cables of pipes inspection robots and aims to determine a valid model for their calculation. For this purpose, the physical models are developed in relation to the friction forces for the straight and curved sections in all their possible configurations, obtaining for each case a differential equation that models the friction phenomenon and that includes fluid and cable the characteristics. By solving the differential equation, an explicit expression is obtained for the value of the frictional force in each case. In the present work, the obtained model is evaluated in comparison with the traditional simplified model. It is also presented a study about the influence of the stiffness of the cable and how this characteristic generates the forces of the normal general forces at the ends of the curves that, finally, result in an additional component of the frictional forces. By comparison with actual drag force measurements, the model obtained is validated. The complexity of the calculations required for the determination of the pull forces in real pipes makes it necessary to use software tools to facilitate it. For this reason, two software applications are developed, one specific for rigid pipes and another one for flexible pipes. A series of strategies of how to keep low the maximum value of the cable tension are presented too. / El presente trabajo se dedica al estudio de fuerzas de arrastre de cables umbilicales de robot de inspección o desobstrucción de tuberías y tiene como objetivo la determinación de un modelo válido para el cálculo de las mismas. Para tal fin, se desarrollan los modelos físicos en relación a las fuerzas de rozamiento presentes para tramos rectos y curvas en todas sus configuraciones posibles, obteniéndose así, para cada caso, una ecuación diferencial que modela el fenómeno del rozamiento y que incluye las variables propias del fluido presente y las características pertinentes del cable. Mediante la resolución de esa ecuación diferencial, se obtiene una expresión explícita para el valor de la fuerza de rozamiento en cada caso. En el presente trabajo, el modelo obtenido es evaluado mediante comparación con el modelo simplificado tradicional de manera de ver los alcances del nuevo modelo. Se realiza también una presentación de la influencia que tiene la rigidez del cable y como esta rigidez a la flexión genera fuerzas normales adicionales en los extremos de las curvas que redundan finalmente en una componente adicional de las fuerzas de fricción. Mediante comparación con mediciones reales de fuerza de arrastre se valida el modelo obtenido Dada la complejidad de los cálculos requeridos para la determinación de las fuerzas de arrastre de tuberías reales se desarrollan dos aplicaciones de software para el cálculo de las mismas, una específica para tuberías rígidas y otra para tuberías flexibles utilizando algoritmos de cálculo basados en las ecuaciones determinadas. Son presentadas también, una serie de estrategias de forma de mantener acotado el valor máximo de la tensión de cable. Dentro de las estrategias están la elección de materiales de recubrimiento de cable que presenten un bajo coeficiente de fricción con la tubería, la adopción de cables cuyo peso específico sea tal que el peso se iguale a la fuerza de empuje y la incorporación de varios dispositivos de tracción del cable de modo de mantener bajas las contra tensiones del cable utilizando un sistema distribuido de empuje.

El presente artículo tiene como intención demostrar la importancia de la aplicación del principio de proporcionalidad como criterio hermenéutico para la argumentación de las decisiones producidas como resultado de las Sanciones Administrativas en materia Socio Laboral, respaldando esta postura con argumentos legales y dogmáticos que permitirán justificar acertadamente su empleo, logrando demostrar que la aplicación de este principio conlleva al ejercicio eficiente de la potestad sancionadora en materia laboral, logrando un adecuado cumplimiento de la finalidad misma de las inspecciones laborales, que es la protección a los derechos del trabajador; para lograr este objetivo, nos detendremos no solo a realizar una interpretación sistemática de las normas laborales realizaremos un análisis detallado de las resoluciones administrativas emitidas por el órgano de inspección laboral , lo que nos permitirá verificar que las autoridades inspectivas en la mayoría de casos omiten la valoración de este principio como fuente de argumentación limitándose a desarrollar una interpretación literal de la norma y omitiendo el estudio de las condiciones especiales de cada caso, lo que da lugar a pronunciamientos indebidamente motivados y que puede poner en riesgo aun naciente sector empresarial y al propio derecho de los trabajadores; este estudio en su conjunto, nos permitirá establecer el momento legalmente válido para la aplicación del Principio de Proporcionalidad como criterio para la determinación de sanciones laborales, dentro del sistema de determinación de sanciones administrativas empleados por la autoridad laboral hasta el día de hoy, lo que brinda relevancia práctica al estudio desarrollado

La informalidad laboral es un problema que afecta y limita al desarrollo económico de nuestro país y que además perjudica en gran magnitud a los empresarios quienes a la vez coadyuvan con aquella a encubrir la vulneración de los derechos laborales de los trabajadores, los que muchas veces ven superpuestos los costos laborales del empleador en esta relación de sujetos económicos. El objetivo del presente artículo se centra en analizar el plan de formalización tipificado en el Reglamento de la Ley General de Inspección Laboral y determinar su utilidad para fomentar la formalidad laboral en las MYPES; por ello, se debe revisar los mecanismos legales existentes para aportar en los conocimientos jurídicos haciendo uso de las fuentes del derecho laboral, ello con el fin de brindar un recurso adecuado a nivel legal que beneficie a los operadores del derecho y funcionarios del Estado y principalmente que ayude a encontrar el camino para fomentar la formalidad laboral en las MYPES, ya que actualmente el Plan de Formalización como tal se encuentra tipificada como una medida de fiscalización, mas no de prevención. Asimismo, la teoría focalizada y la teoría holística son las teorías en la que se sustenta esta investigación. Concluyendo que el plan de formalización que se desarrolle y aplique de forma ex ante y no ex post (como en la actualidad), deber de fomentarse de manera preventiva para concientizar al empresario, en el entendido de que es un deber y un derecho Constitucional salvaguardar los derechos laborales fundamentales, independientemente del régimen especial al cual el empleador este acogido. / Labor informality is a problem that affects and limits the economic development of our country and also greatly harms employers who, at the same time, help to cover up the violation of workers' labor rights, who often see the employer's labor costs overlap in this relationship of economic subjects. The purpose of this article is to analyze the formalization plan typified in the Regulations to the General Labor Inspection Law and to determine its usefulness in promoting labor formality in MYPES; Therefore, it is necessary to review the existing legal mechanisms to contribute with legal knowledge using the sources of labor law, in order to provide an adequate resource at the legal level that benefits the operators of the law and State officials and mainly to help find the way to promote labor formality in the MYPES, since currently the Formalization Plan as such is typified as an inspection measure, but not as a preventive one. Likewise, focused theory and holistic theory are the theories on which this research is based. Concluding that the formalization plan that is developed and applied ex ante and not ex post (as at present), must be promoted in a preventive way to raise awareness among the employer, in the understanding that it is a duty and a Constitutional right safeguard fundamental labor rights, regardless of the special regime to which the employer is covered.

La presente tesis busca justificar la importancia de implementar nuevas medidas que reafirmen uno de los principales objetivos del Sistema Inspectivo del Trabajo, es decir la exigencia de cumplimiento del ordenamiento jurídico sociolaboral y con ello el goce de los derechos reconocidos a los trabajadores. Se propone entonces, la implementación de una medida correctiva como resultado de determinar la responsabilidad del sujeto inspeccionado en el marco del procedimiento administrativo sancionador en el Sistema Inspectivo del Trabajo, con la finalidad de exigir la corrección y/o restitución de los derechos vulnerados, a la vez que busca la eficacia del cumplimiento del ordenamiento jurídico sociolaboral en sede administrativa. Adicionalmente, con la medida correctiva se busca detallar y precisar los incumplimientos atribuidos al sujeto obligado de forma tal que coadyuve, como parte de la resolución de sanción final, a su ejecución como título ejecutivo en las instancias judiciales a través de los procesos de ejecución que pueda iniciar el trabajador afectado. Defendemos nuestra propuesta a través del desarrollo del siguiente esquema teórico: (i) Sobre el análisis de la situación actual del Sistema Inspectivo del Trabajo y las limitaciones de sus medidas en el marco de la inspección del trabajo, (ii) la importancia del cumplimiento del ordenamiento jurídico sociolaboral como parte del interés público, y su reconocimiento jurídico a nivel internacional; y, además (iii) sobre la condiciones existentes y favorables para la implementación del régimen de las medidas correctivas en el marco del Procedimiento administrativo sancionador del Sistema Inspectivo del Trabajo. Concluimos que, con base a lo previamente planteado, es viable la propuesta, y seguidamente se propone las mejoras normativas para su aplicación. / The present thesis seeks to justify the importance of implementing new measures that reaffirm one of the main objectives of the Labor Inspection System, that is to say, the demand for compliance with the social and labor legal system and thus the enjoyment of the rights recognized to workers. It is proposed then, the implementation of a corrective measure as a result of determining the responsibility of the inspected subject within the framework of the administrative sanctioning procedure in the Labor Inspection System, with the purpose of demanding the correction and/or restitution of the violated labour rights, while seeking the effectiveness of compliance with the social and labor legal system in administrative proceedings. Additionally, the corrective measure seeks to detail and specify the non-compliances attributed to the obligor in such a way that it contributes, as part of the final sanction resolution, to its enforcement as an enforceable title in the judicial instances through the enforcement proceedings that the affected worker may initiate. We defend our proposal through the analysis of the following theorical framework: (i) On the analysis of the current situation of the Labor Inspection System and the limitations of its measures in the framework of the labor inspection, (ii) the importance of compliance with the social and labor law as part of the public interest, and its legal recognition at the international level; and, furthermore (iv) on the existing and favorable conditions for the implementation of the regime of corrective measures in the framework of the administrative sanctioning procedure of the Labor Inspection System. We conclude that, based on the above, the proposal is viable, and consequently we propose the regulatory improvements that make it applicable.

El presente informe versa sobre el análisis efectuado por el Tribunal de Fiscalización Laboral en la Resolución 717-2022-SUNAFIL/TFL-Primera Sala, para determinar si el esquirolaje interno se encuentra, o no, dentro del alcance del supuesto que establece el artículo 25.9 del Reglamento de la Ley General de Inspección del Trabajo, que atribuye la comisión de una infracción muy grave cuando se configura la realización de actos que vulneren el libre ejercicio del derecho a la huelga. Al respecto, el Tribunal sostiene que no es posible subsumir al esquirolaje interno pues no se encuentra enumerado de forma expresa dentro de los 3 supuestos ejemplificativos que contiene la norma, razón por la que no puede ser sancionada sin vulnerar, con ello, los principios de tipicidad y legalidad del derecho administrativo sancionador. No nos encontramos de acuerdo con esta premisa, pues lo cierto es que el Tribunal Constitucional ya ha establecido la validez de las cláusulas de interpretación analógica, mientras que la Casación Previsional Nº 3480-2014 señala de forma expresa que el esquirolaje interno sí se encuentra previsto en el artículo 25.9 del RLGIT. En adición a ello, y más relevante aún, al tratarse de un derecho constitucional con reconocimiento internacional, debió priorizarse la interpretación de la referida norma de acuerdo con el ordenamiento jurídico nacional e internacional. El mismo que nos lleva a concluir que el derecho a la huelga únicamente encontrará efectiva protección si todas y cada una de las conductas que pretendan vulnerarla se encuentran sancionadas por el artículo 25.9 del RLGIT. / the present report treats about the analysis carried out by the Labor Inspection Court in Resolution 717-2022-SUNAFIL/TFL-First Chamber, to determine whether or not internal scabbing is within the scope of the assumption established in Article 25.9 of the Regulations of the General Labor Inspection Law, which attributes the commission of a very serious infraction when acts that violate the free exercise of the right to strike are committed. In this regard, the Court holds that it is not possible to subsume internal scabbing because it is not expressly listed within the 3 exemplary cases contained in the regulation, which is why it cannot be sanctioned without violating the principles of typicity and legality of the administrative sanctioning law. We do not agree with this premise, since the truth is that the Constitutional Court has already established the validity of the analogical interpretation clauses, while Previsional Cassation No. 3480-2014 expressly states that internal scabbing is indeed provided for in Article 25.9 of the RLGIT. In addition to this, and even more relevant, since it is a constitutional right with international recognition, the interpretation of the referred norm in accordance with the national and international legal system should have been prioritized. This leads us to conclude that the right to strike will only find effective protection if each and every one of the conducts intended to violate it are sanctioned by article 25.9 of the RLGIT.

Este informe jurídico aborda el tema de la responsabilidad del empleador en casos de accidentes de trabajo, centrándose en el caso específico de Backus y el accidente sufrido por el trabajador Robert Santos Huamaní Ruiz. Se analizan los problemas principales y secundarios relacionados con la delimitación de la responsabilidad del empleador y se exploran aspectos clave como el cumplimiento de normas de seguridad y salud en el trabajo, la atribución de responsabilidad y la aplicación del artículo 53 de la Ley de Seguridad y Salud en el Trabajo. Se destaca la importancia de no atribuir automáticamente la responsabilidad al empleador sin evaluar adecuadamente las pruebas y sin considerar el cumplimiento de sus obligaciones de prevención de riesgos laborales. Se enfatiza la necesidad de adoptar una responsabilidad subjetiva en lugar de una responsabilidad objetiva, a fin de garantizar un enfoque proporcional y razonable en la determinación de la responsabilidad del empleador. Este informe se basa en las normas legales vigentes y los tratados internacionales ratificados por Perú, y busca proporcionar conclusiones fundamentadas y recomendaciones acordes a las circunstancias legales y jurisprudenciales pertinentes. Su objetivo es contribuir a un adecuado cumplimiento de las obligaciones de prevención y resguardo de la seguridad y salud en el trabajo, en beneficio de los trabajadores y de la protección de sus derechos laborales. / This legal report addresses the issue of employer liability in cases of work accidents, focusing on the specific case of Backus and the accident suffered by the worker Robert Santos Huamaní Ruiz. The main and secondary problems related to the delimitation of the employer's responsibility are analyzed and key aspects such as compliance with occupational health and safety regulations, the attribution of responsibility and the application of article 53 of the Law on Safety and Security are explored. Health at Work. The importance of not automatically attributing responsibility to the employer without adequately evaluating the evidence and without considering compliance with their occupational risk prevention obligations is highlighted. The need to adopt subjective liability instead of strict liability is emphasized, in order to ensure a proportionate and reasonable approach in determining the employer's liability. This report is based on current legal regulations and international treaties ratified by Peru, and seeks to provide well-founded conclusions and recommendations in accordance with the pertinent legal and jurisprudential circumstances. Its objective is to contribute to adequate compliance with the obligations of prevention and protection of safety and health at work, for the benefit of workers and the protection of their labor rights.

La presente tesis busca justificar la importancia de integrar y consolidar la óptica de los "Principios de la OCDE sobre políticas para la mejora de la aplicación y cumplimiento de la regulación" –cumplimiento basado en evidencia, selectividad, enfoque de riesgo y proporcionalidad y principio de regulación responsiva– en el modelo actual de enforcement de la Inspección del Trabajo peruana; ello, a fin de dotarle de fundamentos y criterios teórico prácticos sólidos, los cuales, coadyuven a garantizar la mejora de los aspectos relacionados con la problemática de la eficacia de la normativa sociolaboral en aquellos ámbitos de la eficacia –nos referimos a la eficacia como cumplimiento y como aplicación– en los que el ejercicio de las facultades inspectivas puede tener una incidencia directa. Defendemos nuestra postura, (i) sobre la base de la utilidad y legitimidad técnica de los criterios desarrollados por los principios (son producto de la investigación prolongada de las mejores prácticas de enforcement en los países de la OCDE y en países que no pertenecen a la OCDE), (ii) por el enfoque teórico de cumplimiento normativo que se asume para la consecución de la efectividad de las regulaciones; es decir, el de la regulación responsiva; (iii) porque se puede dar cuenta de experiencias concretas en la administración pública peruana con base en los postulados de la regulación responsiva que dan evidencia de resultados favorables en los porcentajes de cumplimiento; (iv) porque los referidos principios se enmarcan dentro del esquema de mejora de la racionalidad legislativa que ha adoptado el Estado peruano con la aprobación del D.L 1448 el cual se alinea con los estándares internacionales y recomendaciones de la OCDE sobre mejora regulatoria (los que también implican a los mecanismos de enforcement de la ley); y, además (iv) porque en el Perú pueden haber fundamentos legales a favor de la aplicación de algunos de estos principios como son el de “enfoque de riesgo y proporcionalidad” o el de “regulación responsiva”; o más aún, también porque ya hay un antecedente jurisprudencial en el Tribunal Constitucional peruano que puede relacionarse con el enfoque responsivo. Concluimos que, con base en el diagnóstico sobre la problemática de la eficacia de la normativa sociolaboral en el Perú al que nos aproximamos en el capítulo II; y, teniendo en cuenta el estado situacional del modelo actual de enforcement de la SUNAFIL a partir del diagnóstico realizado sobre la base del análisis de los “Principios de la OCDE sobre políticas para la mejora de la aplicación y cumplimiento de la regulación”, resulta imprescindible avanzar hacia la integración y consolidación de la óptica de los principios de la OCDE, al menos, en lo que refiere a las competencias inspectivas que tienen repercusión directa en la eficacia de las normas como cumplimiento y aplicación.

Mantener los estándares de seguridad y salud, en los ambientes donde las personas realizan sus labores, es una de las principales preocupaciones y metas que tienen las autoridades de cualquier estado, esto se hace incluso más crítico en aquellos sectores donde se desarrollan actividades laborales de alto riesgo, tal como sucede en el caso de la actividad que se realiza en las obras de construcción civil, es por ello que el rol fiscalizador del Estado se convierte en una función, más que vital, para salvaguardar la seguridad y salud de los trabajadores en el desarrollo de sus actividades. En este orden de ideas, en este trabajo, presento como se vienen realizando las labores de fiscalización en materia de seguridad y salud en el trabajo en el sector de la construcción civil, ello a través del estudio y descripción de las principales normativas nacionales en materia de seguridad y salud, de la inspección laboral y de las normas específicas que regulan las medidas de seguridad que deben adoptarse en el sector construcción, identificando asimismo que existen dos entidades del estado, (la Superintendencia Nacional de Fiscalización Laboral y los Gobiernos Locales), que son independientes, la una de la otra, pero que vienen realizando las mismas funciones de fiscalización en materia de cumplimiento de esta normativa. Finalmente, procedo a identificar las posibles contingencias que pudieran generarse al contar con dos organismos del estado realizando esta misma función de fiscalización, culminando con la sugerencia de posibles soluciones que ayudarían a lograr una fiscalización más eficiente en este importante sector. / Trabajo de investigación