Orientador: Paulo Augusto Castagna / Coorientador: Lia Tomás / Banca: Paulo Roxo Barja / Banca: Sonia Regina Albano de Lima / Resumo: Este trabalho buscou verificar a interferência da construção de instrumentos musicais com material alternativo como solução para a crença dos estudantes na impossibilidade de praticar música e na ideia de que o ato de tocar esteja condicionado à aquisição de um instrumento musical, modificando o que pensam sobre a ideia de tocar instrumentos e fortalecendo, dessa forma, a sua crença na própria capacidade. Os resultados foram obtidos por meio de pesquisa de campo com entrevistas, observação de oficinas de construção de instrumentos musicais com material alternativo e análise de documentos sobre o assunto, além da triangulação dessas fontes pelo método qualitativo. Concluiu-se que para se obter um resultado positivo é necessário ter uma pré-conscientização ou ao menos a não instalação de um pensamento limitador em relação à pratica musical, em primeira instância uma experiência fácil e exitosa com instrumentos de simples execução, além da rede social que a incentive e o tempo como fator importante para mudança. Foram verificadas quatro oficinas que apresentaram resultados que confirmaram a hipótese, duas de forma mais expressiva, o que corrobora a construção de instrumentos musicais com material alternativo como uma ferramenta possível para o ensino de música voltado a necessidades dos estudantes, como elemento facilitador da prática musical e como oportunidade de desenvolvimento pessoal além da música / Abstract: This paper aimed to verify the interference of the construction of musical instruments with alternative material as a solution to students' belief in the inability to practice music, and in the idea that the act of playing is conditioned on acquisition of a musical instrument, changing what they think about playing instruments and empowering this way their belief of their own capacity. The results were obtained through field research with interviews, observation workshops of musical instruments with alternative material and analysis of documents about the subject, and the triangulation of these sources by the qualitative method. It was concluded that to obtain a positive result it is necessary to have a pre-consciousness or at least not to install a limiting thought in relation to musical practice, in first instance an easy and successful experience with tools simple to perform, as well as social network that encourages and time as an important factor for changing. It was verified that four workshops presented results confirming the hypothesis, two in a more significant, which supports the construction of musical instruments with alternative material as a possible tool for teaching music geared to the needs of students, as a facilitator of musical practice to them, and as an opportunity for personal development beyond the music / Mestre

Orientador: Percival Tirapeli / Banca: Alberto T. Ikeda / Banca: Elaine da Graça P. Caramella / Possui anexos em CD-ROOM / Resumo: Essa dissertação tem como objetivo tratar dos conceitos contemporâneos de conservação e sua aplicabilidade, tendo como base as obras dos autores Chris Caple e Salvador Muñoz Viñas. De posse da compreensão desses conceitos, do estudo da história da restauração e considerando os códigos de conduta e ética bem como algumas cartas de restauro; analisei um caso de restauração. O caso em questão se trata do restauro de 18 tambores de Xangô, atualmente sob a salvaguarda do Centro Cultural São Paulo, que foram restaurados por um luthier em 1994. A partir deste trabalho de restauração, questionei as finalidades de um restauro, os aspectos particulares do objeto a serem preservados, as prioridades do restaurador e como esse trabalho pode mudar a leitura que fazemos de um determinado objeto. A dissertação partiu de um panorama geral da história da restauração, passando pela concepção de um patrimônio brasileiro e finalmente pelas teorias contemporâneas de conservação. Sobre o estudo de caso, destaco a análise de três aspectos presentes nos tambores de Xangô: aspectos históricos, simbólicos e estéticos. No percurso longo desse trabalho, me propus a mergulhar no universo desses objetos e fazer o caminho proposto por alguns teóricos como o mais justo e equilibrado antes de realizar qualquer intervenção: a transdisciplinaridade. Portanto, analisei-os historicamente; simbolicamente, já que são essenciais nos cultos afro-brasileiros e são carregados de simbolismos; e esteticamente, já que possuem pressupostos estéticos. Com este trabalho, espero ter contribuído para que pensemos na importância do nosso patrimônio e como estamos tratando-o para as futuras gerações. Espero também ter atentado para a necessidade de pesquisas sobre conservação e restauração no Brasil e, principalmente, para a importância da cultura negra no Brasil e o respeito às suas práticas religiosas / Résumé: Cette dissertation porte sur les concepts contemporaines de conservation et leurs applicabilités, en s'appuyant sur les ouvres des auteurs tel que Chris Caple et Salvador Muñoz Viñas. Avec la compréhension de ces concepts, de l'étude de l'histoire de la restauration et compte tenu des codes de conduite et d'éthique et quelques chartes de restauration, j'ai analysé un cas de restauration. Le cas est la restauration de 18 tambours de Xangô, actuellement sous la sauvegarde du Centre Culturel São Paulo, qui ont été restaurés par un luthier en 1994. A partir de ce travail de restauration, j'ai questionné la finalité d'une restauration, les aspects particuliers de l'objet qui doivent être preservés, les priorités d'un restaurateur ET comment ce travail peut-être change la lecture qu'on fait d'un objet determiné. La thèse a commencé par un panorama général de l'histoire de la restauration, en passant par la conception d'un patrimoine brésilien et finalement par les théories contemporaines de la conservation. Sur l'étude du cas, j'ai rélevé l'analyse de trois aspects qui sont présents dans les tambours de Xangô: les aspects historiques, symboliques et esthétiques. Dans le parcours de ce travail, je me suis proposée à m'approfondir dans l'univers de ces objets et faire le chemin proposé por quelques théoriciens comme le plus juste et équilibré après la réalisation de n'importe quelle intervention: l'inter-sujet1. Donc je les ai analysés historiquement; symboliquement, car ils sont essentiels aux cultes afro-brésiliens et sont chargés de symbolismes; et esthétiquement, car ils possèdent des présuppositions esthétiques. Avec ce travail, j'espére que j'avoir contribué pour qu'on pense à l'importance de notre patrimoine et à la manière qu'on le traite pour les génerations prochaines / Mestre

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2007. / Submitted by Larissa Ferreira dos Angelos (ferreirangelos@gmail.com) on 2009-12-22T18:47:27Z No. of bitstreams: 1 2007_MaxwellDiogenesBandeiradeMelo.PDF: 1367153 bytes, checksum: 730c589fb22b9faa5de16d3540a94af9 (MD5) / Approved for entry into archive by Daniel Ribeiro(daniel@bce.unb.br) on 2009-12-22T22:28:18Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007_MaxwellDiogenesBandeiradeMelo.PDF: 1367153 bytes, checksum: 730c589fb22b9faa5de16d3540a94af9 (MD5) / Made available in DSpace on 2009-12-22T22:28:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007_MaxwellDiogenesBandeiradeMelo.PDF: 1367153 bytes, checksum: 730c589fb22b9faa5de16d3540a94af9 (MD5) Previous issue date: 2007-05-02 / O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de uma técnica para a melhoria de curvas de temperatura medidas com cateteres Swan-Ganz, que melhoram o desempenho de técnicas desenvolvidas anteriormente. Nesta tese de doutorado, breves discussões sobre a fisiologia do sistema cardiovascular e sobre os métodos baseados em termodiluição são apresentadas. Em seguida, uma revisão bibliográfica apresenta os trabalhos anteriores que usaram operações de deconvolução para melhorar sinais de termodiluição. Para fundamentar o uso da técnica de termodiluição, um capítulo apresenta experimentos para a caracterização da resposta temporal do sensor embutido no cateter que é usado na medida de temperatura. O capítulo principal desta tese apresenta um novo método iterativo para a realização de deconvolução cega do sinal de termodiluição, que é baseada em um procedimento no domínio do tempo. Um grande número de simulações computacionais mostrou que o método funciona bem para freqüências cardíacas inferiores a 170 batimentos por minuto, para frações de ejeção menores que 0,7, e apresenta erros significativos fora desses limites. O método foi testado em dois simuladores mecânicos pulsáteis do sistema cardiovascular, e os resultados mostraram uma boa precisão do método, com um erro médio de 8,9%. O método proposto apresentou desempenho superior ao desempenho dos métodos anteriores, pois foi obtida uma resposta mais rápida, e os resultados independem da estimativa inicial para a resposta do sensor. _________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The objective of this work is the development of a technique for the improvement of temperature curves measured by Swan-Ganz catheters, which improves the performance of previously developed techniques. In this dissertation, brief discussions on the physiology of the cardiovascular system and on the thermodilution-based method are presented. Later, a literature review summarizes the previous works that used deconvolution operations for improving thermodilution signals. In order to lay the foundation for the deconvolution technique, we present experiments for characterizing the time response of the sensor embedded in the catheter that is used for temperature measurement. The main chapter in this dissertation presents a new iterative method for performing the blind deconvolution of the thermodilution signal, which is based on a timedomain approach. A great number of computational simulations shows that the method works well for cardiac frequencies up to 170 beats per minute, and for ejection fractions that are smaller than 0,7, and have a significant error outside these boundaries. The method is then tested with data obtained in a mechanical pulsatile simulator of the cardiovascular system, and the results show a good precision of the method, with a mean error of 8,9%. The proposed method improved the performance of the previously reported methods, since it had a faster response, and the results are independent on the initial estimate for the sensor response.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade em Ciências da Saúde, Programa de Pós-Graduação em Ciências da Saúde, 2013. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2013-11-19T15:44:37Z No. of bitstreams: 1 2013_MarcelaBatistaPereiraCarvalho.pdf: 19426211 bytes, checksum: dbf19bbb4b0468de7b3f32a7979dd79e (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2013-12-04T10:33:26Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_MarcelaBatistaPereiraCarvalho.pdf: 19426211 bytes, checksum: dbf19bbb4b0468de7b3f32a7979dd79e (MD5) / Made available in DSpace on 2013-12-04T10:33:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_MarcelaBatistaPereiraCarvalho.pdf: 19426211 bytes, checksum: dbf19bbb4b0468de7b3f32a7979dd79e (MD5) / O objetivo do presente estudo foi avaliar a resistência de união de bráquetes metálicos e cerâmicos à superfície cerâmica, analisando dois tempos de fotoativação com aparelho LED (light emitting diode). O ensaio de resistência de união foi realizado em bráquetes de aço inoxidável (Morelli), cerâmicos monocristalinos (Inspire ICE) e cerâmicos policristalinos (InVu). Os discos cerâmicos (IPS Empress Esthetic) incluídos em cilindros de resina acrílica foram condicionados com ácido fluorídrico gel a 10% por 60 segundos. Após a aplicação de silano, por 30 segundos, os bráquetes foram colados seguindo o protocolo recomendado para o compósito Transbond XT. Os corpos-de-prova, para cada tipo de bráquete, foram distribuídos aleatoriamente em 2 grupos (n=15) conforme o tempo de fotoativação, de 20 e 10 segundos, usando o aparelho LED Bluephase. Todos os corpos-de-prova foram armazenados a 37°C e 100% de umidade por 24 horas, posteriormente, termociclados (1000 ciclos, de 5°C à 55°C) e retornaram ao ambiente úmido de armazenamento. O teste de cisalhamento foi realizado após 24 horas na máquina universal de ensaio a uma velocidade de 1 mm/min. Em seguida, o Índice Remanescente de Adesivo (IRA) foi avaliado. Os dados foram submetidos à Análise de Variância e ao teste de Tukey (5%). Todos os bráquetes fotoativados por 20 segundos apresentaram valores de resistência de união significativamente (p<0,05) superiores aos bráquetes fotoativados por 10 segundos. Os bráquetes cerâmicos monocristalinos apresentaram valores de resistência de união significativamente (p<0,05) superiores aos bráquetes cerâmicos policristalinos e de aço inoxidável, sendo estes, estatisticamente semelhantes (p>0,05) quando fotoativados por 20 segundos. Para o tempo de fotoativação de 10 segundos, os bráquetes cerâmicos policristalinos apresentaram valores superiores (p<0,05) aos de aço inoxidável. Enquanto nos grupos de 20 segundos de tempo de fotoativação, o escore 1 (IRA) foi observado com predominância para os bráquetes de aço inoxidável e cerâmicos monocristalinos, e o escore 3 para o bráquete cerâmico policristalino, nos grupos de 10 segundos, o bráquete cerâmico monocristalino apresentou predominância do escore 1, e escore 3 para os bráquetes de aço inoxidável e cerâmicos policristalinos. Pôde-se concluir que o tempo de fotoativação teve influência significativa na resistência de união de bráquetes metálicos e cerâmicos à superfície cerâmica e que os bráquetes cerâmicos monocristalinos apresentaram os maiores valores de resistência de união. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The aim of this study was to evaluate the bond strength of metallic and ceramic brackets bonded to ceramic, by testing two photoactivation times using a LED (light emitting diode) curing unit. Bond strength testing was performed on stainless steel brackets (Morelli), monocrystalline ceramic brackets (Inspire ICE), and polycrystalline ceramic brackets (InVu). Disc-shaped-ceramic specimens (IPS Empress Esthetic) embedded in acrylic resin blocks were etched with 10% hydrofluoric acid gel for 60 seconds. After application of silane for 30 seconds, brackets were bonded following the protocol recommended for Transbond XT. Specimens for each bracket type were assigned to two groups (n=15), according to the photoactivation times: 20 seconds or 10 seconds, using a Bluephase LED unit. All specimens were stored at 37°C and 100% relative humidity for 24 hours, then thermocycled (1,000 cycles, 5°C to 55°C), and they returned to the humid storage conditions. Shear bond testing was carried out after 24 hours with a universal testing machine at a crosshead speed of 1-mm/min. Adhesive Remnant Index (ARI) scores were evaluated. Data were subjected to two-way ANOVA and Tukey's test. All bracket types photoactivated for 20 seconds showed significantly (p<0.05) higher bond strength compared to specimens photoactivated for 10 seconds. Monocrystalline brackets showed significantly (p<0.05) higher bond strength compared to polycrystalline and stainless steel brackets, which are statistically similar (p>0,05) when photoactivated for 20 seconds. For 10 seconds photoactivation time, the polycrystalline ceramic brackets showed higher values (p<0.05) than stainless steel brackets. For the 20 second photoactivation time group, an ARI score 1 was observed with predominance for SS and monocrystalline brackets, and score 3 for polycrystalline brackets; for the 10 second photoactivation time group, an ARI score 1 was observed with predominance for the monocrystalline brackets, and score 3 for stainless steel and polycrystalline brackets. In conclusion, photoactivation time had significant influence on the bond strength of metallic and ceramic brackets bonded to a ceramic surface, and monocrystalline brackets showed the highest bond strength values.

Orientador: Jose Geraldo Chiquito / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-23T18:52:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BecerraSablon_VicenteIdalberto_M.pdf: 4478102 bytes, checksum: ee39559cd42262092802adfe3e13e840 (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Nesta dissertação apresentamos um sistema automatizado para a calibração de instrumentos com interface IEEE-488 (General Purpose Interface Bus, GPIB),desenvolvido no Laboratório de Calibração Elétrica (LACE) junto ao Departamento de Comunicações (DECOM) da UNICAMP. O sistema integra em uma única rede, instrumentos dos mais diversos fabricantes, tais como: Hewlett Packard, Tektronix, Fluke, National Instruments, Valhalla Scientific e outros. Para isso, é utilizado o cartão controlador PC-IIA da National Instruments, o qual, colocado dentro de um microcomputador IBM-PC, permite realizar o controle de toda a operação da rede, junto ao software desenvolvido chamado GPIBNet, que por sua vez padroniza a comunicação entre todos os instrumentos. Este sistema permite automatizar rotinas de aferição, calibração e teste, compatibilizando as especificações dos diferentes equipamentos. Com essa utilização, busca-se um aumento significativo da produtividade e principalmente da qualidade da medição, devido à minimização e compensação dos erros relativos ao sistema de medição e à apreciação humana. Além disso, possibilita-se a operação do sistema na máxima eficiência e facilita-se a geração da documentação (relatórios, certificados e tabelas ) / Abstract: In this work we present an automatized system for calibration of instruments with the IEEE-488 (General Purpose Interface Bus, GPIB) interface. This system was developed in the Electrical Calibration Laboratory (LACE) together with the collaboration of Department of the Communications (DECOM) of the UNICAMP. The system can integrates the instruments of different rands, such as: Hewlett Packard, Tektronix, Fluke, National Instruments, Valhalla Scientific and others, in a single network interconnected under the interface provided by the controller card of National Instruments PC-IIA put into an IBM-PC microcomputer. For the control of all operations of the network, it was developed a software called GPIBNet, which standardizes the communication of all connected instruments. This system permits the automation of the routines of measurement, calibration and test, making compatible the specifications of different equipment. By using this system, we can get a significant increase in the productivity and, mainly, in the measurement quality, due to the minimization and compensation of the relative errors of the measurement system and the human appreciation. Moreover it permits a maximum efficiency operation of the system and facilitates the documentation generation (reports, certificates and tables) / Mestrado / Eletronica e Comunicações / Mestre em Engenharia Elétrica

A presente dissertação apresenta uma reflexão sobre o ensino coletivo de instrumentos de cordas, com foco direcionado ao violino, através da crítica comparativa dos principais métodos de ensino coletivo desse instrumento; e aponta caminhos para a elaboração de uma nova metodologia coletiva baseada em melodias do folclore brasileiro. A primeira parte do presente trabalho apresenta uma análise histórica do surgimento do ensino coletivo de instrumentos de cordas nos EUA e Inglaterra; aborda paralelamente parte da história musical brasileira, com o advento do canto orfeônico nas escolas públicas sob direção de Heitor Villa-Lobos, e o início dessa metodologia no Brasil. Na segunda parte é feita uma análise crítica e comparativa dos mais importantes métodos de ensino coletivo e dos conteúdos programáticos das principais escolas onde são aplicados. Segue uma análise do conteúdo técnico de métodos propostos por três dissertações de Mestrado sobre o assunto, como forma de amostragem da produção de métodos atuais. A parte final desta pesquisa propõe rumos para uma nova metodologia de ensino coletivo direcionado no violino baseado no uso de melodias do folclore brasileiro, retiradas do Guia Prático do Canto Orfeônico de Heitor Villa-Lobos. / The following Master dissertation presents a reflection about the teaching of bowed string instruments in group classes with focus on violin. Its analysis is based on the critique of comparative main methods of string class teaching. The objective is to elaborate a new methodology for string classes based on Brazilian folk music melodies. The first part of this work comprehends a historical analysis of the beginnings of string class teaching in the USA and England and at the same time it studies part of Brazilian music history; the part that concerns the beginning of collective string teaching due to the advent of Orff-like teaching of songs in the public schools under the direction of Heitor Villa-Lobos. The second part critiques and compares both the main methods of group teaching and the programmatic contents of the most important schools where they are applied. In addition, three Master research theses are analyzed with views on their technical content of their teaching methods. This analysis serves as a sample of current methods. This work concludes with a proposal of a new methodology for violin string class teaching with basis on the usage of Brazilian folk melodies, taken from the Guia Prático do Canto Orfeônico by Heitor Villa-Lobos.

O presente trabalho propõe uma análise e discussão a respeito do papel desempenhado pelas ferramentas digitais de produção, recepção e mediação sonora na produção musical contemporânea a partir de observações e análise de um repertório produzido no período entre 2010 e 2013 como parte da produção artística do grupo de pesquisas MOBILE: Processos Musicais Interativos, sediado na Universidade de São Paulo (USP). Este repertório se insere na produção experimental contemporânea, e se relaciona com a produção experimental não institucionalizada dentro do cenário de música experimental brasileira, por meio das relações de seus participantes com outros contextos produtivos, como festivais, núcleos e espaços dedicados ao fomento e difusão desta produção. Para fins de embasamento, é proposta uma discussão acerca da definição de música experimental, o esboço de uma perspectiva histórica das principais tendências que articulam a produção experimentais contemporânea, assim como um levantamento sobre as principais questões que pautam a discussão atual a respeito do uso de ferramentas digitais na produção musical. / The present study proposes an analysis and a discussion on the role of digital tools aimed at sound production and mediation within contemporary music-making, based on observations and also on the analysis of a repertoire produced in the period between 2010 and 2013 as part of the artistic output of the MOBILE: Interactive Musical Processes research group, based at the University of São Paulo (USP). The repertoire studied is contextualised in terms of contemporary experimental production in the arts, and relates to the non-academic production within the experimental music scene in Brazil, through the relations of its members with other productive contexts such as festivals, collectives and spaces dedicated to the promotion and dissemination of this production. For the purposes of this study, a working definition of experimental music is proposed, and an outline of a historical perspective is sketched gathering the main trends that articulate contemporary experimental production, as well as a survey of the main issues that guide the current debate about the use of digital tools in music production.

Determina la resistencia mecánica del fijador externo descartable (FED) y del fijador externo reusable (FER) a la compresión axial y flexión. Se determinó la resistencia a la compresión axial y a la fuerza de flexión del fijador externo descartable en configuración transfixiante y en configuración no transfixiante, y del fijador externo reusable en configuración no transfixiante. Se realizó la prueba en una máquina de ensayos universal en el laboratorio de estructuras antisísmicas de la PUCP, a una velocidad de 2,5 mm/ min hasta lograr un desplazamiento a nivel del foco de fractura de 10 mm. Se retiró la fuerza deformante y se evaluó la deformación residual. Finalmente se procedió a una carga de compresión axial en ambos modelos de fijador externo hasta determinar su límite de falla. Para 10 mm de desplazamiento axial fueron necesarios 213.49 kg en el fijador externo descartable transfixiante y de 238.12 kg para el fijador externo descartable no transfixiante. El modelo de fijador externo reusable resistió 94.67 kg. La deformación residual fue de 2.95 mm en promedio para el FED transfixiante, 4 mm para el FED no transfixiante y 7.75 mm para el FER. Bajo cargas deflexivas hasta 10 mm de desplazamiento el FED transfixiante resistió 46.69 kg y el FER 152.40 kg. Se concluye que el FED y FER, en modelos de construcción habitual tienen una resistencia mecánica a las cargas axial y deflexivas similares a otros modelos mundialmente usados, siendo el FED el que mejor resiste la carga axial y el FER la carga en flexión. La estructura que falla en carga máxima en el FED es el cemento y en el FER son los tubos de aluminio. / Trabajo de investigación

Actualmente existen distintos medios para el monitoreo remoto de pacientes como el dispositivo MAPA o Holter, dispositivos inteligentes como teléfonos o relojes digitales, entre otros. Sin embargo, los dispositivos actuales presentan ciertas desventajas como: la incomodidad en el usuario por uso prolongado, el alto costo y la interferencia con el desarrollo de las actividades diarias. En este contexto, se plantea el diseño de un prototipo de sistema vestible para el monitoreo remoto, el cual sea cómodo y práctico. Este dispositivo medirá 2 parámetros fisiológicos importantes: la frecuencia cardíaca, para el monitoreo y diagnóstico de condiciones cardíacas como las arritmias; y la temperatura corporal, para el monitoreo y diagnóstico de síntomas como hipotermia y fiebre. La implementación de este dispositivo o de similares puede mejorar la atención personal al ampliar los canales de comunicación y el intercambio de información, esta ampliación en la comunicación puede reducir el tiempo de respuesta hacia los cambios fisiológicos y aumentar la eficiencia de los tratamientos, al permitir una personalización más directa en estos. Su uso, además implicaría una reducción considerable en gastos: para el usuario, reduciría el número de consultas presenciales, hospitalizaciones e intervenciones quirúrgicas necesarias para su recuperación; y en el caso del hospital, permitiría el aumento en su capacidad de pacientes al automatizar el diagnóstico de determinadas condiciones y signos fisiológicos, y con ello poder tratar a diferentes pacientes de manera simultánea. El prototipo planteado en este trabajo medirá la frecuencia cardíaca y la temperatura, dentro del rango de 34 a 40°C; ambos con un error relativo máximo del 5%. Para validar el funcionamiento parcial del dispositivo se realizan distintas simulaciones y pruebas por computadora.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T10:43:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:01:53Z : No. of bitstreams: 1 161542.pdf: 2065459 bytes, checksum: a76739c9a2472ef2d16997be4411e1d5 (MD5) / Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem.