Pour s'assurer que les personnes âgées soient en sécurité au domicile, le projet INOVUS s'intéresse aux risques liés à l'utilisation de la cuisinière. Dans le cadre de ce projet, les travaux de M.Sc. présentés dans ce mémoire se concentrent sur la perspective logicielle de la détection et de la prévention des risques physiques pour la personne, lors de la réalisation de tâches utilisant la cuisinière. Dans un premier temps, une revue des risques à domicile recensés dans la littérature a permis de définir la couverture nécessaire à une telle solution. Certaines situations dangereuses ont ensuite été sélectionnées pour définir un modèle de solution satisfaisant. Le développement d'une solution de sécurité pour la personne entraîne des contraintes de fiabilité de très haut niveau pour la technologie produite.Pour répondre à ce besoin, la proposition de ces travaux de M.Sc. est l'utilisation de spécifications formelles. Ces outils permettent d'obtenir un plus haut degré de fiabilité de logiciels. En se basant sur ces outils, un modèle de solution a été élaboré pour le projet INOVUS, et ce à l'aide du vérificateur de modèle ALLOY. Enfin, une implémentation en Java de ce prototype a été réalisée afin d'évaluer les résultats de détection des situations dangereuses. Ce prototype permet alors à la fois de valider l'approche de développement choisie, ainsi que d'établir une preuve de concept d'une telle solution de sécurité.

Le vieillissement actuel de la population provoque un accroissement de problèmes dans les systèmes de santé, dont une pénurie de personnel médical pour les soins à domicile. Le vieillissement de la population a également pour effet d'augmenter le nombre de personnes avec troubles cognitifs. Les comportements incohérents induits par les symptômes des troubles cognitifs limitent la capacité de ces personnes à réaliser leurs activités de la vie quotidienne (AVQ). L'un des axes de recherche prometteurs de cette problématique est l'amélioration et le maintien de la qualité de vie des personnes avec troubles cognitifs dans leurs domiciles. Pour répondre à cette problématique, plusieurs laboratoires de recherche, dont le laboratoire de DOmotique et d'informatique Mobile de l'Université de Sherbrooke (DOMUS), explorent les différents moyens de soutenir, à l'intérieur d'un habitat intelligent, un occupant avec troubles cognitifs dans l'accomplissement de ses AVQ. Cette approche s'inscrit dans le récent courant de pensée issu de l'intelligence ambiante, qui fait référence à une tendance où les environnements sont enrichis avec des technologies (capteurs, effecteurs et autres dispositifs interconnectés par un réseau), dans le but de concevoir un système pouvant planifier une assistance ponctuelle aux occupants en fonction des informations recueillies et de l'historique des données accumulées. L'une des difficultés majeures inhérentes à ce contexte est la reconnaissance et la prédiction des comportements anormaux lorsque les occupants effectuent leurs AVQ à l'intérieur d'un habitat intelligent. Cette thèse vise à contribuer à l'amélioration du processus de reconnaissance de comportements d'un occupant avec troubles cognitifs. Notre proposition consiste en une approche de reconnaissance et prédiction de comportements fondée sur une formalisation des actions basée sur la théorie des possibilités, une alternative à la théorie des probabilités. Les actions sont inférées à partir de l'état actuellement observé de l'habitat intelligent obtenu grâce aux évènements envoyés par les capteurs présents dans l'appartement, lesquelles peuvent fournir une information incomplète et imparfaite. À partir de la séquence d'actions observées plausibles, l'approche proposée utilise une formalisation des activités en structure de plans d'actions pour inférer le comportement observé de l'occupant. Cette approche est en mesure de considérer les comportements erronés, où l'occupant effectue de façon erronée certaines activités tandis que d'autres peuvent être effectuées de façon cohérente, et les comportements cohérents, où l'occupant effectue une ou plusieurs activités de façon cohérente. Les hypothèses sur le comportement observé sont ensuite utilisées pour déterminer les opportunités d'assistance que l'habitat intelligent peut offrir. L'approche proposée a été implémentée et validée au sein de l'infrastructure du projet"Ambient Intelligence for Home-based Elderly Care" à l'"Institute for Infocomm Research" de Singapour et présente des résultats prometteurs pour des scénarios de cas réels effectués dans l'infrastructure. Le développement d'un habitat intelligent capable de maintenir et d'améliorer la qualité de vie des personnes avec troubles cognitifs permettrait de diminuer le fardeau des aidants naturels et professionnels, facilitant le choix des ces personnes de rester à domicile. Ce type de technologie pourrait constituer une solution viable aux problèmes des systèmes de santé associés au vieillissement de la population. De plus, ce type d'approche peut également être utilisé dans des contextes où les comportements anormaux et les situations à risque doivent être évités comme, par exemple, dans le domaine de l'aviation.

Perceiving or understanding the environment surrounding of a vehicle is a very important step in building driving assistant systems or autonomous vehicles. In this thesis, we focus on using laser scanner as a main perception sensor in context of dynamic outdoor environments. To solve this problem, we have to deal with 3 main tasks: (1) identify static part and dynamic entities moving in the environment, (2) use static part of the environment to build a map of the environment and localize the vehicle inside this map: this task is know as "Simultaneous Localization And Mapping" (SLAM) and finally (3) Detect And Track Moving Objects (DATMO). Regarding SLAM, the first contribution of this research is made by a grid-based approach\footnote{An occupancy grid is a decomposition of the environment in rectangular cells where each cell contains the probability that it is occupied by an obstacle.} to solve both problems of SLAM and detection of moving objects. To correct vehicle location from odometry we introduce a new fast incremental scan matching method that works reliably in dynamic outdoor environments. After good vehicle location is estimated, the surrounding map is updated incrementally and moving objects are detected without a priori knowledge of the targets. Our second contribution is an efficient, precise and multiscale representation of 2D/3D environment. This representation is actually an extension of occupancy grid where (1) only cells corresponding to occupied part of the environment are stored and updated (2) where cells are represented by a cluster of gaussian to have a fine representation of the environment and (3) where several occupancy grids are used to store and update a multiscale representation of the environment. Regarding DATMO, we firstly present a method of simultaneous detection, classification and tracking moving objects. A model-based approach is introduced to interpret the laser measurement sequence over a sliding window of time by hypotheses of moving object trajectories. The data-driven Markov chain Monte Carlo (DDMCMC) technique is used to explore the hypothesis space and effectively find the most likely solution. An other important problem to solve regarding DATMO is the definition of an appropriate dynamic model. In practice, objects can change their dynamic behaviors over time (e.g. : stopped, moving, accelerating, etc...). To adapt to these changing behaviors, a multiple dynamic model is generally required. But, this set of dynamic models and interactions between these models are always given a priori. Our second contribution on DATMO is a method to guide in the choice of motion models and in the estimation of interactions between these motion models. The last part of this thesis reports integration of these contributions on different experimental platforms in the framework of some national and european projects. Evaluations are presented which confirm the robustness and reliability of our contributions.

Le but de ce travail de thèse est d'explorer la potentialité des polymères électroactifs pour une application de récupération d'énergie mécanique ambiante.<br /><br />Les polymères électroactifs incluent la famille électronique (piézoélectrique, diélectrique...) et la famille ionique (IPMC, ionic gels...). Grâce à un état de l'art complet, six types de polymères ont été sélectionnés, modélisés analytiquement (couplage électromécanique) et caractérisés. De cette première partie comparative ressortent les polymères diélectriques à la forte densité d'énergie récupérable (1.5J.g-1). <br /><br />La seconde partie de ce travail de thèse concerne la mise en place d'un modèle analytique électro-mécano-thermique le plus fiable possible et adaptable à tous types de structures et de sollicitations. Pour ce faire, une large campagne de mesures électriques et mécaniques a été opérée afin de déterminer finement le comportement physique du matériau, les variations des paramètres intrinsèques et les pertes associées. Ce modèle analytique est validé par une série de tests sur des cas simples de structures.<br /><br />La dernière partie de ce travail de thèse concerne le développement d'une application novatrice : la récupération d'énergie mécanique au niveau du genou lors de la marche humaine. Le convertisseur a été dimensionné grâce au modèle développé, puis testé in situ. Finalement, des pistes pour la gestion électrique autonome de l'application sont proposées.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

La présente thèse décrit des travaux de recherches effectués sur des systèmes tutoriels intelligents (STI) et plus précisément sur les tuteurs par traçage de modèle (MTT). Les travaux de recherche présentés ici s’intéressent à la conception de MTT pour des domaines dans lesquels les étudiants peuvent résoudre la tâche qui leur est assignée de plusieurs façons. Ces domaines comportent parfois des algorithmes avec retour sur trace lorsque l’étudiant ne sait pas forcément quelles sont les alternatives qui feront progresser correctement l’état de la tâche.Cette thèse présente dans un premier temps un système de représentation de connaissances pour les algorithmes avec retour sur trace qui rend les connaissances de cet algorithme exploitables par des agents logiciels. Elle présente dans un second temps un ensemble de processus qui exploitent ces connaissances dans le cadre de MTT pour assurer automatiquement le suivi de l’étudiant et ainsi que la production d’interventions pédagogiques. En premier, ces interventions consistent à fournir à l'étudiant de l’aide pour la prochaine étape qui explique quelles sont les possibilités dont dispose l'étudiant et comment déterminer laquelle est la meilleure. En deuxième, elles fournissent à l'étudiant des rétroactions stratégiques qui lui confirment que son action est valide tout en l’informant de l’existence d’une meilleure alternative le cas échéant. Enfin, elles fournissent à l'étudiant des rétroactions négatives qui lui apprennent dans quelles situations les actions invalides qu’il vient d’effectuer s’appliquent.Une expérimentation a été réalisée avec des étudiants de biologie de l’Université de Sherbrooke pour évaluer les effets de ces interventions sur les choix des étudiants au cours de la résolution de la tâche. Les résultats de cette expérience montrent que les étudiants bénéficiant de ces interventions effectuent plus souvent des choix optimaux, et démontrent ainsi une plus grande maîtrise du domaine.

En informatique ubiquitaire, l'observation du monde physique et de son "contexte" (une représentation haut niveau de la situation physique) est essentielle. Il existe de nombreux moyens pour observer le contexte. Typiquement, cela consiste en un traitement en plusieurs étapes commençant par la récupération de données brutes issues de capteurs. Diverses technologies de capteurs sont utilisées pour la récupération d'informations de bas niveau sur les activités physiques en cours. Ces données sont ensuite rassemblées, analysées et traitées ailleurs dans les systèmes d'information afin d'offrir une reconnaissance de contexte. Les applications déployées réagissent alors en fonction du contexte/de la situation détecté(e). Parmis les capteurs utilisés, les tags RFID, une technologie émergente, permettent de créer un lien virtuel direct entre les objets physiques et les systèmes d'information. En plus de stocker des identifiants, ils offrent un espace mémoire générique aux objets auxquels ils sont attachés, offrant de nouvelles possibilités d'architectures en informatique omniprésente. Dans cette thèse, nous proposons une approche originale tirant parti de l'espace mémoire offerts aux objets réels par les tags RFID. Dans notre approche, les objets supportent directement le système d'information. Ce type d'intégration permet de réduire les communications requises par le traitement à distance. Pour ce faire, des données sémantiques sont tout d'abord attachées aux objets afin de les rendre auto-descriptifs. Ainsi, les données pertinentes concernant une entité physique sont directement disponibles pour un traitement local. Les objets peuvent ensuite être liés virtuellement grâce à des structures de données dédiées ou ad hoc et distribuées sur les objets eux-mêmes. Ce faisant, le traitement des données peut se faire de façon directe. Par exemple, certaines propriétés peuvent être vérifiées localement sur un ensemble d'objets. Une relation physique peut être déduite directement de la structure de données, d'où le nom de "structures de données tangibles". Vis-à-vis des approches conventionnelles tirant parti des identifiants, notre approche offrent des avantages en termes de vie privée, de mise à l'échelle, d'autonomie et d'indépendance vis-à-vis des infrastructures. Le défi se situe au niveau de son expressivité limitée à cause du faible espace mémoire disponible sur les tags RFID. Les principes sont validés dans deux prototypes aux applications différentes. Le premier prototype est développé dans le domaine de la gestion de déchets afin d'aider le tri et d'améliorer le recyclage. Le deuxième offre des services supplémentaires, tels qu'une assistance lors du montage et de la vérification d'objets composés de plusieurs parties, grâce aux structures de données distribuées sur les différentes parties. / Pervasive computing or ambient computing aims to integrate information systems into the environment, in a manner as transparent as possible to the users. It allows the information systems to be tightly coupled with the physical activities within the environment. Everyday used objects, along with their environment, are made smarter with the use of embedded computing, sensors etc. and also have the ability to communicate among themselves. In pervasive computing, it is necessary to sense the real physical world and to perceive its “context” ; a high level representation of the physical situation. There are various ways to derive the context. Typically, the approach is a multi-step process which begins with sensing. Various sensing technologies are used to capture low level information of the physical activities, which are then aggregated, analyzed and computed elsewhere in the information systems, to become aware of the context. Deployed applications then react, depending on the context situation. Among sensors, RFID is an important emerging technology which allows a direct digital link between information systems and physical objects. Besides storing identification data, RFID also provides a general purpose storage space on objects, enabling new architectures for pervasive computing. In this thesis, we defend an original approach adopting the later use of RFID i.e. a digital memory integrated to real objects. The approach uses the principle where the objects self-support information systems. This way of integration reduces the need of communication for remote processing. The principle is realized in two ways. First, objects are piggybacked with semantic information, related to itself ; as self-describing objects. Hence, relevant information associated with the physical entities are readily available locally for processing. Second, group of related objects are digitally linked using dedicated or ad-hoc data structure, distributed over the objects. Hence, it would allow direct data processing - like validating some property involving the objects in proximity. This property of physical relation among objects can be interpreted digitally from the data structure ; this justifies the appellation “Tangible Data Structures”. Unlike the conventional method of using identifiers, our approach has arguments on its benefits in terms of privacy, scalability, autonomy and reduced dependency with respect to infrastructure. But its challenge lies in the expressivity due to limited memory space available in the tags. The principles are validated by prototyping in two different application domains. The first application is developed for waste management domain that helps in efficient sorting and better recycling. And the second, provides added services like assistance while assembling and verification for composite objects, using the distributed data structure across the individual pieces.

Les systèmes de transport intelligents (STI) sont conçus pour améliorer les transports, réduire les accidents, le temps de transport et la consommation de carburant, tout en augmentant la sécurité, le confort et l'efficacité de conduite. L'objectif final de ITS est de développer ADAS pour faciliter les tâches de conduite, jusqu'au développement du véhicule entièrement automatisé. Les systèmes actuels ne sont pas assez robustes pour atteindre un niveau entièrement automatisé à court terme. Les environnements urbains posent un défi particulier, car le dynamisme de la scène oblige les algorithmes de navigation à réagir en temps réel aux éventuels changements, tout en respectant les règles de circulation et en évitant les collisions avec les autres usagers de la route. Sur cette base, cette thèse propose une approche de la planification locale en deux étapes pour apporter une solution au problème de la navigation en milieu urbain. Premièrement, les informations statiques des contraintes de la route et du véhicule sont considérées comme générant la courbe optimale pour chaque configuration de virage réalisable, où plusieurs bases de données sont générées en tenant compte de la position différente du véhicule aux points de début et de fin des courbes, permettant ainsi une analyse réaliste. planificateur de temps pour analyser les changements de concavité en utilisant toute la largeur de la voie. Ensuite, la configuration réelle de la route est envisagée dans le processus en temps réel, où la distance disponible et la netteté des virages à venir et consécutifs sont étudiées pour fournir un style de conduite à la manière humaine optimisant deux courbes simultanément, offrant ainsi un horizon de planification étendu. Par conséquent, le processus de planification en temps réel recherche le point de jonction optimal entre les courbes. Les critères d’optimalité minimisent à la fois les pics de courbure et les changements abrupts, en recherchant la génération de chemins continus et lisses. Quartic Béziers est l'algorithme d'interpolation utilisé en raison de ses propriétés, permettant de respecter les limites de la route et les restrictions cinématiques, tout en permettant une manipulation facile des courbes. Ce planificateur fonctionne à la fois pour les environnements statiques et dynamiques. Les fonctions d'évitement d'obstacles sont présentées en fonction de la génération d'une voie virtuelle qui modifie le chemin statique pour effectuer chacune des deux manoeuvres de changement de voie sous la forme de deux courbes, convertissant le problème en un chemin statique. Ainsi, une solution rapide peut être trouvée en bénéficiant du planificateur local statique. Il utilise une discrétisation en grille de la scène pour identifier l'espace libre nécessaire à la construction de la route virtuelle, où le critère de planification dynamique consiste à réduire la pente pour les changements de voie. Des essais de simulation et des tests expérimentaux ont été réalisés pour valider l'approche dans des environnements statiques et dynamiques, adaptant la trajectoire en fonction du scénario et du véhicule, montrant la modularité du système. / Intelligent Transportation Systems (ITS) developments are conceived to improve transportation reducing accidents, transport time and fuel consumption, while increasing driving security, comfort and efficiency. The final goal of ITS is the development of ADAS for assisting in the driving tasks, up to the development of the fully automated vehicle. Despite last ADAS developments achieved a partial-automation level, current systems are not robust enough to achieve fully-automated level in short term. Urban environments pose a special challenge, since the dynamism of the scene forces the navigation algorithms to react in real-time to the eventual changes, respecting at the same time traffic regulation and avoiding collisions with other road users. On this basis, this PhD thesis proposes a two-staged local planning approach to provide a solution to the navigation problem on urban environments. First, static information of both road and vehicle constraints is considered to generate the optimal curve for each feasible turn configuration, where several databases are generated taking into account different position of the vehicle at the beginning and ending points of the curves, allowing the real-time planner to analyze concavity changes making use of the full lane width.Then, actual road layout is contemplated in the real-time process, where both the available distance and the sharpness of upcoming and consecutive turns are studied to provide a human-like driving style optimizing two curves concurrently, offering that way an extended planning horizon. Therefore, the real-time planning process searches the optimal junction point between curves. Optimality criteria minimizes both curvature peaks and abrupt changes on it, seeking the generation of continuous and smooth paths. Quartic Béziers are the interpolating-based curve algorithm used due to their properties, allowing compliance with road limits and kinematic restrictions, while allowing an easy manipulation of curves. This planner works both for static and dynamic environments. Obstacle avoidance features are presented based on the generation of a virtual lane which modifies the static path to perform each of the two lane change maneuvers as two curves, converting the problem into a static-path following. Thus, a fast solution can be found benefiting from the static local planner. It uses a grid discretization of the scene to identify the free space to build the virtual road, where the dynamic planning criteria is to reduce the slope for the lane changes. Both simulation and experimental test have been carried out to validate the approach, where vehicles performs path following on static and dynamic environments adapting the path in function of the scenario and the vehicle, testing both with low-speed cybercars and medium-speed electic platforms, showing the modularity of the system.

L’introduction massive des sources de génération distribuée est un des challenges le plus importants dans les réseaux de distribution intelligents (aussi connus comme Smartgrids). Pour augmenter le taux de pénétration des sources de génération distribuées cette thèse se projette sur un scénario futur où les réseaux de distribution seront maillés. Afin de proposer des solutions qui faciliteront une migration vers de réseaux de distribution plus maillés, les deux objectifs majeurs qu’ont été fixés pour cette thèse sont:- L’étude d’une solution capable de moduler le flux de puissance (actif et réactif indépendamment) entre deux réseaux de distribution.- Par ailleurs, la solution évaluée doit aussi être capable d’améliorer la qualité de l’énergie dans un des réseaux ou d’empêcher la propagation des perturbations d’un réseau à l’autre.Pour satisfaire le double défi de contrôler le flux de puissance et la qualité de l’énergie simultanément, cette thèse propose l’utilisation d’un Unified Power Line Conditioner (UPLC). Compte tenu des capacités exceptionnelles de l’UPLC, l’ambition principale de cette thèse réside à explorer le potentiel et l’intérêt de l’utiliser pour interconnecter deux réseaux de distribution. Il ne faut néanmoins pas oublier que l’UPLC n’est pas le seul appareil à pouvoir combiner les fonctions de contrôle de flux de puissance et d’amélioration de la qualité électrique. Il existe, également, un appareil appelé Medium Voltage Direct Current (MVDC) qui est capable de réaliser les mêmes fonctions ou similaires. Dû à l’importance de ce fait, une partie de la thèse est consacré à la comparaison entre l’UPLC et le MVDC. / Large scale penetration of distributed generation is one of the most important challenges that Smartgrids will need to deal with. Among the possible solutions to increase the amount of distributed generation, there is one that consists in meshing the existing looped (but radially operated) distribution-grid topologies. In order to migrate towards meshed and actively operated topologies, this PhD proposes:- The study a solution that is able to modulate power-flow (active and reactive powers independently) in the ties between distribution grids.- The analyzed solution must also be able to improve power-quality or to avoid propagation of power quality disturbances from one grid to the other.In order to satisfy the double challenge of controlling power-flow and power quality simultaneously, this PhD proposes the use of a Unified Power Line Conditioner (UPLC). Considering the outstanding functionalities of UPLC, the main ambition of the PhD is to explore the potential and the interest of using such an apparatus for interconnecting MV distribution grids.It must nevertheless consider that UPLC is not the only a device capable of combining these functions. A device named Medium Voltage Direct Current (MVDC) can also deal with these multiple objectives. One part of the PhD is thus committed to a comprehensive comparison between both apparatus.

Un grand nombre d'applications de robotique embarquées pourrait bénéficier d'une détection explicite des objets mobiles. A ce jour, la majorité des approches présentées repose sur la classification, ou sur une analyse structurelle de la scène (la V-Disparité est un bon exemple de ces approches). Depuis quelques années, nous sommes témoins d'un intérêt croissant pour les méthodes faisant collaborer activement l'analyse structurelle et l'analyse du mouvement. Ces deux processus sont en effet étroitement liés. Dans ce contexte, nous proposons, à travers de travail de thèse, deux approches différentes. Si la première fait appel à l'intégralité de l'information stéréo/mouvement, la seconde se penche sur le cas des capteurs monoculaires, et permet de retrouver une information partielle.La première approche présentée consiste en un système innovation d'odométrie visuelle. Nous avons en effet démontré que le problème d'odométrie visuelle peut être posé de façon linéaire, alors que l'immense majorité des auteurs sont contraint de faire appel à des méthodes d'optimisation non-linéaires. Nous avons également montré que notre approche permet d'atteindre, voire de dépasser le niveau de performances présenté par des système matériels haut de gamme (type centrale inertielle). A partir de ce système d'odométrie visuelle, nous définissons une procédure permettant de détecter les objets mobiles. Cette procédure repose sur une compensation de l'influence de l'égo-mouvement, puis une mesure du mouvement résiduel. Nous avons ensuite mené une réflexion de fond sur les limitations et les sources d'amélioration de ce système. Il nous est apparu que les principaux paramètres du système de vision (base, focale) ont un impact de premier plan sur les performances du détecteur. A notre connaissance, cet impact n'a jamais été décrit dans la littérature. Il nous semble cependant que nos conclusions peuvent constituer un ensemble de recommandations utiles à tout concepteur de système de vision intelligent.La seconde partie de ce travail porte sur les systèmes de vision monoculaire, et plus précisément sur le concept de C-Vélocité. Alors que la V-Disparité a défini une transformée de la carte de disparité permettant de mettre en avant certains plans de l'image, la C-Vélocité défini une transformée du champ de flot optique, et qui utilise la position du FoE, qui permet une détection facile de certains plans spécifiques de l'image. Dans ce travail, nous présentons une modification de la C-Vélocité. Au lieu d'utiliser un a priori sur l'égo-mouvement (la position du FoE) afin d'inférer la structure de la scène, nous utilisons un a priori sur la structure de la scène afin de localiser le FoE, donc d'estimer l'égo-mouvement translationnel. Les premiers résultats de ce travail sont encourageants et nous permettent d'ouvrir plusieurs pistes de recherches futures. / Many embedded robotic applications could benefit from an explicit detection of mobile objects. To this day, most approaches rely on classification, or on some structural scene analysis (for instance, V-Disparity). During the last few years, we've witnessed a growing interest for collaboration methods, that use actively btw structural analysis and motion analysis. These two processes are, indeed, closely related. In this context, we propose, through this study, two novel approaches that address this issue. While the first one use information from stereo and motion, the second one focuses on monocular systems, and allows us to retrieve a partial information.The first presented approach consists in a novel visual odometry system. We have shown that, even though the wide majority of authors tackle the visual odometry problem as non-linear, it can be shown to be purely linear. We have also shown that our approach achieves performances, as good as, or even better than the ones achieved by high-end IMUs. Given this visual odometry system, we then define a procedure allowing us to detect mobile objects. This procedure relies on a compensation of the ego-motion and a measure of the residual motion. We then lead a reflexion on the causes of limitation and the possible sources of improvement of this system. It appeared that the main parameters of the vision system (baseline, focal length) have a major impact on the performances of our detector. To the best of our knowledge, this impact had never been discussed, prior to our study. However, we think that our conclusion could be used as a set of recommendations, useful for every designer of intelligent vision system.the second part of this work focuses on monocular systems, and more specifically on the concept of C-Velocity. When V-Disparity defined a disparity map transform, allowing an easy detection of specific planes, C-Velocity defines a transform of the optical flow field, using the position of the FoE, allowing an easy detection of specific planes. Through this work, we present a modification of the C-Velocity concept. Instead of using a priori knowledge of the ego-motion (the position of the FoE) in order to determine the scene structure, we use a prior knowledge of the scene structure in order to localize the FoE, thus the translational ego-motion. the first results of this work are promising, and allow us to define several future works.