nÃo hà / In this dissertation it is reported the results of a comprehensive comparative study involving six local models applied to the task of learning the inverse kinematics of three redundant robotic arm (planar, PUMA 560 and Motoman HP6). The evaluated algorithms are the following ones: radial basis functions network (RBFN), local model network (LMN), SOMbased local linear mapping (LLM), local linear mapping over k-winners (K-SOM), local weighted regression (LWR) and counter propagation (CP). Each algorithm is evaluated with respect to its accuracy in estimating the joint angles given the cartesian coordinates which comprise end-effector trajectories within the robot workspace. A comprehensive evaluation of the performances of the aforementioned algorithms is carried out based on correlation analysis of the residuals. Finally, hypothesis testing procedures are also executed in order to verifying if there are significant differences in performance among the best algorithms. / Nesta dissertaÃÃo sÃo reportados os resultados de um amplo estudo comparativo envolvendo seis modelos locais aplicados à tarefa de aproximaÃÃo do modelo cinemÃtico inverso de 3 robÃs manipuladores (planar, PUMA 560 e Motoman HP6). Os modelos avaliados sÃo os seguintes: rede de funÃÃes de base radial (RBFN), rede de modelos locais (LMN), mapeamento linear local baseado em SOM (LLM), mapeamento linear local usando K vencedores (KSOM), regressÃo local ponderada (LWR) e rede counterpropagation (CP). Estes algoritmos sÃo avaliados quanto à acurÃcia na estimaÃÃo dos Ãngulos das juntas dos robÃs manipuladores em experimentos envolvendo a geraÃÃo de vÃrios tipos de trajetÃrias no espaÃo de trabalho dos referidos robÃs. Uma avaliaÃÃo abrangente do desempenho de cada algoritmo à feita com base na anÃlise dos resÃduos e testes de hipÃteses sÃo realizados para verificar a semelhanÃa estatistica entre os desempenhos dos melhores algoritmos.

Submitted by Etelvina Domingos (etelvina.domingos@ufpe.br) on 2015-03-12T18:30:37Z No. of bitstreams: 2 TESE Juliana Freitas Pires.pdf: 2036830 bytes, checksum: 9cf767526859054ed6878742b0a6047f (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-12T18:30:37Z (GMT). No. of bitstreams: 2 TESE Juliana Freitas Pires.pdf: 2036830 bytes, checksum: 9cf767526859054ed6878742b0a6047f (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2014-02 / Nesta tese, tratamos de refinamentos de inferências para as distribuições gaussiana inversa triparamétrica, Pareto generalizada e Lomax. Duas linhas de pesquisa são abordadas. A primeira, referente ao Capítulo 2, trata da derivação de expressões analíticas para os vieses dos estimadores de máxima verossimilhança dos parâmetros da distribuição gaussiana inversa triparamétrica, possibilitando a obtenção de estimadores corrigidos, que, em princípio, são mais precisos que os não corrigidos. Estimadores com vieses corrigidos por bootstrap são também considerados. Adicionalmente, apresentamos diferentes tipos de intervalos de confiança. A segunda linha de pesquisa, referente aos Capítulos 3 e 4, aborda a derivação de ajustes para a função de verossimilhança perfilada das distribuições Pareto generalizada e Lomax, respectivamente, com o objetivo de melhorar a qualidade das inferências (estimadores de máxima verossimilhança e testes de hipóteses) acerca do parâmetro de forma dessas distribuições, considerando os demais parâmetros como parâmetros de perturbação. Adicionalmente, consideramos o teste da razão de verossimilhanças bootstrap. Os desempenhos dos estimadores e testes de hipóteses baseados nos refinamentos propostos foram avaliados numericamente e comparados às suas contrapartidas usuais através de estudos de simulação de Monte Carlo. Por fim, a utilidade dos refinamentos foi ilustrada através de aplicações a conjuntos de dados reais.

Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / Os aqÃÃferos aluviais presentes na regiÃo semi-Ãrida do Nordeste brasileiro hospedam importantes recursos hÃdricos naturais para as populaÃÃes que vivem nessa regiÃo, devido a sua excelente qualidade, quando comparado aos aqÃÃferos localizados nas Ãreas de embasamento cristalino. No entanto, constituem recursos frÃgeis, sendo susceptÃveis a processos de degradaÃÃo da sua qualidade por aÃÃes antrÃpicas, variaÃÃes climÃticas ou modificaÃÃes hidrogeolÃgicas. Com o objetivo de identificar e quantificar os principais processos responsÃveis pelo aumento da salinidade observada no aqÃÃfero aluvial durante o perÃodo nÃo chuvoso usou-se, alÃm de estudos hidroquÃmicos (diagramas e estudo de razÃes iÃnicas), a anÃlise estatÃstica multivariada (agrupamento hierÃrquico e discriminante) e a modelagem geoquÃmica inversa. Os diagramas de Piper e Stiff mostraram a classificaÃÃo das Ãguas quanto à presenÃa dos Ãons dominantes, onde as Ãguas aluviais apresentaram caracterÃsticas intermediÃrias entre as Ãguas do aqÃÃfero fissural e Ãgua dos reservatÃrios. Com o diagrama de RAS obteve-se a mesma interpretaÃÃo. As relaÃÃes iÃnicas revelaram forte relaÃÃo das Ãguas aluviais com a litologia da regiÃo e a provÃvel dissoluÃÃo de aerossÃis contendo compostos de MgCl2 nos aqÃÃferos do embasamento cristalino. A anÃlise de agrupamento mostrou as similaridades entre os poÃos, enquanto a anÃlise discriminante ajudou a compreender o processo de salinizaÃÃo no aqÃÃfero aluvial. As modelagens geoquÃmicas inversas realizadas com o PHREEQC identificaram trocas catiÃnicas de CaX2, MgX2, NaX e KX, alÃm de precipitaÃÃes de K-mica e albita e dissoluÃÃes de anortita e K-feldspato, evidenciando a aÃÃo intempÃrica das Ãguas sobre as rochas. A grande dissoluÃÃo de CO2 nas Ãguas aluviais justifica a caracterÃstica bicarbonatada dessas Ãguas. A contribuiÃÃo volumÃtrica de Ãguas do aqÃÃfero fissural, como forma de justificar o aumento da salinidade nos poÃos aluviais, foi estimada entre 1,53% e 27,99% para diferentes pontos, na mÃdia foi de 15,8%. No entanto, esta contribuiÃÃo representa quase 64% da salinidade no aluviÃo. / The alluvial aquifers in the semi-arid region of Brazilâs Northeast host an important natural water resource for the populations that live in that region, owing to its excellent quality, when compared to the crystalline basement rock aquifers. However, they are fragile resources and are susceptible to processes of degradation of quality by anthropic action, climatic changes or hydrogeological modifications. The objective of this research is to identify and quantify the primary processes responsible for the increase in salinity observed in the alluvial aquifers during the dry season. Besides hydrochemical analysis (Piper and Stiff diagrams and ionic relations), multivariate statistical analysis (hierarchical clustering and discriminant analyses) and inverse geochemical modeling were also used. The Piper and Stiff diagrams presented water classification according to dominant ions, where the alluvial water showed intermediate characteristics between the hard-rock basement aquifer water and that from the reservoirs. With the SAR diagram, the same result was observed. The ionic relations revealed a strong relation of the alluvial water with the lithology of the region and the probable dissolution of aerosols containing composites of the MgCl2 type in the aquifers of the crystalline rock shield. Cluster analysis showed the similarities between the wells, whereas discriminant analysis helped to understand the process of salinization in the alluvial aquifer. The inverse geochemical modeling carried out with PHREEQC identified cationic exchanges of CaX2, MgX2, NaX and KX, as well as precipitation of K-mica and albite and dissolutions of anorthite and K-feldspar, evidencing the intemperic action of the water on the rocks. Strong dissolution of CO2 in the alluvial water justifies the bicarbonated characteristics of that water. The volume contribution from crystalline rock aquifer water was estimated as between 1.53% and 27.99% at different points with a mean value of 15.8%. However, this contribution represents nearly 64% of the salinity of the water in the alluvium.

Submitted by Cássia Santos (cassia.bcufg@gmail.com) on 2017-04-17T14:12:44Z No. of bitstreams: 3 Dissertação - Thiago Santana Lemes - 2017 - Pt1.pdf: 10405713 bytes, checksum: aa367c643c35e55003006c669c0d140f (MD5) Dissertação - Thiago Santana Lemes - 2017 - Pt2.pdf: 16857396 bytes, checksum: cc1efd8dbb1e9b16c13abe4b9ded8d98 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-04-17T14:32:08Z (GMT) No. of bitstreams: 3 Dissertação - Thiago Santana Lemes - 2017 - Pt1.pdf: 10405713 bytes, checksum: aa367c643c35e55003006c669c0d140f (MD5) Dissertação - Thiago Santana Lemes - 2017 - Pt2.pdf: 16857396 bytes, checksum: cc1efd8dbb1e9b16c13abe4b9ded8d98 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-17T14:32:08Z (GMT). No. of bitstreams: 3 Dissertação - Thiago Santana Lemes - 2017 - Pt1.pdf: 10405713 bytes, checksum: aa367c643c35e55003006c669c0d140f (MD5) Dissertação - Thiago Santana Lemes - 2017 - Pt2.pdf: 16857396 bytes, checksum: cc1efd8dbb1e9b16c13abe4b9ded8d98 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-02-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The analysis of muscle activation and the modeling of the human body as a triple inverted pendulum reveal some interesting quasi-quiet standing posture maintenance mechanisms not observable in simpler models. Studies have shown some patterns of coordination between body segments and muscles when standing under an upright position, but due to the use of simpler models they did not reveal the exact role of the knee in the upright posture. In this study, 25 young people participated in an experiment, in which kinematic data and force platforms were collected. A complex coherence and phase analysis was used between simulation of muscle activity, body segment kinematics and inverse dynamics, in order to verify if there is a difference between the signals before and after an induced disturbance, and how the trunk and knee joint behaves in a triple inverted pendulum model of the body. Complex coherence is an analysis in the frequency domain and reveals how well two signals correspond to one another. The activation of nine muscles was simulated, and the resulting torque using the inverse dynamics at the ankle, knee and hip joints was calculated, both using OpenSim software. The trunk worked in phase with leg and thigh at low frequencies, and switched to anti-phase at high frequencies. However, the trunk does not show significant coherence with any of the muscles analyzed besides moving in delay with respect to the torque in the hip, which suggests that the trunk oscillations occur passively. However, thigh and leg muscles activated in phase with trunk muscles, suggesting a relationship between the movement of these segments. However, it has to be considered that there are limitations in the simulations of muscle activation, so that future experimental studies that confirm the data presented here are necessary. The results show no significant difference between the pre-perturbation and post-perturbation oscillations, but there is a greater variability in the angular oscillations of the segments, indicating the challenge imposed to the postural control system and the work of recovering the disturbance. Patterns of muscular activation in the ankle and pelvis were compatible with previous studies, acting to maintain upright posture. / A análise da ativação muscular e a modelagem do corpo humano como um pêndulo invertido triplo revelam alguns interessantes mecanismos de manutenção da postura ereta quase-quieta não observáveis em modelos mais simples. Estudos já demonstraram alguns padrões de coordenação entre os segmentos e músculos do corpo quando este se encontra sob uma perturbação em posição ereta, mas devido ao uso de modelos mais simples não revelaram o exato papel do joelho na postura ereta. Neste estudo, 25 jovens participaram de um experimento, no qual foram coletados dados cinemáticos e de plataformas de força. Foi utilizada uma análise de coerência complexa e de fase entre a simulação da atividade muscular, a cinemática dos segmentos corporais e a dinâmica inversa, com o objetivo de verificar se existe diferença entre os sinais antes e após uma perturbação induzida, e como se comportam tronco e articulação do joelho em um modelo de pêndulo invertido triplo do corpo. A coerência complexa é uma análise no domínio da frequência e revela o quão bem dois sinais correspondem um ao outro. A ativação de nove músculos foi simulada, e o torque resultante usando a dinâmica inversa nas articulações do tornozelo, joelho e quadril foi calculado, ambos utilizando o software OpenSim. O tronco trabalhou em fase com perna e coxa em baixas frequências, e muda para anti-fase em altas frequências. No entanto, o tronco não apresenta coerência significativa com nenhum dos músculos analisados além de se mover em atraso com relação ao torque no quadril, o que sugere que as oscilações do tronco ocorrem de forma passiva. Entretanto, músculos da coxa e da perna ativaram em fase com músculos do tronco, sugerindo relação entre a movimentação desses segmentos. Porém, há de se considerar que há limitações nas simulações da ativação muscular, de forma que estudos experimentais futuros que confirmem os dados ora apresentados são necessários. Os resultados encontrados não apontam diferença significativa entre as oscilações pré perturbação e pós perturbação, mas existe uma maior variabilidade nas oscilações angulares dos segmentos, indicando o desafio imposto ao sistema de controle postural e o trabalho de recuperação da perturbação. Padrões de ativação muscular no tornozelo e na pelvis foram compatíveis com estudos anteriores, agindo na manutenção da postura ereta.

Fundação de Amparo a Pesquisa no Estado do Rio Grande do Sul / People who have suffered stroke often have difficulty during walking. One of the reasons is hemiplegia, which is the main motor impairment caused by stroke. Hemiplegia generates asymmeries in limb control that often can result in compensation and overload in one of the hemisphere, leaving individuals susceptible to joint moments and/or exaggerated in both affected and unaffected limbs. The objective of this study was to analyze joint mechanics during hemiplegic gait, post-stroke. The sample was composed of 28 hemiplegic subjects and 22 subjects without hemiplegia. Kinetic and kinematic gait magnitudes were obtained for subsequent calculation of joint moments via inverse dynamics method. The hemiplegic individuals were divided into two groups: fast group and slow group, according to their self selected speed adopted during the data collection, and subjects without hemiplegia took part of the third group. Comparisons were conducted between groups and between the affected and unaffected members in the hemiplegic group. The results showed similar joint moments patterns between hemiplegic individuals and subjects without hemiplegia. Nevertheless, a higher number of differences were found in joint moments between groups and it became more evident at the beginning of the stance phase. Few differences were found on comparisons between the affected and unaffected limbs within the hemiplegic group. We concluded that people who have suffered strokes are susceptible to changes in joint moments, being more evident in hemiplegic individuals who adopted a faster walking speed. It occurs because the walking speed is an intervening factor for the calculation of joint moments. / Pessoas que sofreram Acidente Vascular Encefálico (AVE) frequentemente apresentam dificuldade durante a marcha. Um dos motivos para tal é a hemiplegia, que é o principal comprometimento motor ocasionado pelo AVE. A hemiplegia gera assimetrias corporais que muitas vezes podem resultar em compensações e sobrecargas em um dos hemicorpos, deixando os indivíduos suscetíveis a momentos articulares desproporcionais e/ou exagerados nos membros afetado e não afetado. O objetivo deste estudo foi analisar a mecânica articular durante a marcha de hemiplégicos, pós-AVE. A amostra foi composta por 28 sujeitos hemiplégicos e 22 sujeitos sem hemiplegia. Foram obtidas grandezas cinéticas e cinemáticas da marcha para posterior cálculo dos momentos articulares utilizando o método de dinâmica inversa. Os indivíduos hemiplégicos foram divididos em dois grupos: grupo rápido e grupo lento, de acordo com a velocidade autosselecionada adotada, e os sujeitos sem hemiplegia constituíram o terceiro grupo. As comparações foram realizadas entre os três grupos e entre os membros afetado e não afetado do grupo hemiplégico. Os resultados mostraram curvas de momentos articulares similares para indivíduos hemiplégicos e sujeitos sem hemiplegia. Ainda assim, um maior número de diferenças foi encontrado nos momentos articulares entre grupos e estas se fizeram mais presentes no início da fase de apoio. Nas comparações entre os membros hemiplégico e não hemiplégico poucas diferenças foram encontradas. Conclui-se que pessoas que sofreram AVE estão suscetíveis a alterações nos momentos articulares, sendo estas alterações mais evidentes no grupo hemiplégico que adotou uma velocidade de caminhada mais rápida. Isso ocorre porque a velocidade de caminhada é um fator interveniente para o cálculo dos momentos articulares.

Orientador: Valéria Maia Merzel / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Biologia / Made available in DSpace on 2018-08-28T00:18:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Belgini_DaianeRodriguesBarbosa_M.pdf: 4350336 bytes, checksum: 998807ac1631e5c151a33202b7d5f9a0 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: Com o intuito de otimizar o consumo de água do meio ambiente, o reuso de efluentes têm sido cada vez mais empregado. Dentre as diferentes tecnologias utilizadas no tratamento de efluentes para reuso, os sistemas de osmose inversa se destacam por oferecer vantagens como: economia, alta produtividade e alta eficiência na remoção de sais. Entretanto, estes sistemas estão constantemente sujeitos à contaminação por micro-organismos, o que leva à perda da eficiência e aumento nos custos operacionais e de manutenção. Neste contexto, este trabalho tem por objetivo a caracterização da diversidade bacteriana de um sistema de membranas de osmose inversa que trata efluente de uma refinaria de petróleo, a fim de determinar quais são os micro-organismos relacionados com a formação de biofilme. A diversidade planctônica do sistema, i.e., água de alimentação, foi analisada através de plaqueamento e cultivo e de bibliotecas de genes RNA ribossomal 16S. A diversidade bacteriana associada às membranas foi analisada através de fingerprinting genético (DGGE ¿ Denaturing Gradient Gel Electrophoresis) e construção de bibliotecas de genes ribossomais 16S. A partir das amostras de água de alimentação, foram obtidos 37 isolados bacterianos e 211 clones. A análise das membranas foi realizada através do sequenciamento e identificação de 13 bandas excisadas a partir do fingerprinting genético, assim como pela construção de duas bibliotecas gênicas, com 73 e 57 clones cada uma. Dentre os gêneros encontrados nas diferentes amostras, os mais representativos e com potencial para formação inicial de biofilmes foram: Acidovorax, Bosea, Methylibium, Novosphingobium, Rhizobium, Shinella, Sphingomonas, Sphingobium, Devosia, Microbacterium e Sphingopyxis. De acordo com a literatura, alguns destes gêneros são constantemente encontrados em sistemas aquáticos e são importantes na formação inicial de biofilmes em sistemas de osmose inversa. O conhecimento da diversidade de micro-organismos presentes nestes sistemas fornece subsídios para entender a dinâmica e os mecanismos de formação de biofilmes na superfície de membranas, permitindo o o desenvolvimento de estratégias de controle e remoção mais específicas / Abstract: In order to reduce the environmental water consumption, reuse of wastewater has been increasingly employed. Among the different technologies used in the treatment of wastewater for reuse, reverse osmosis system stands out because of its advantages such as economy, high productivity and high efficiency in the removal of salts. However, these systems are constantly subjected to contamination by microorganisms, which causes loss of efficiency and increase in operating and maintenance costs. In this context, this study aims to characterize the bacterial diversity of a reverse osmosis membrane system treating effluent of an oil refinery in order to determine which are the microorganisms related to biofilm formation. The planktonic diversity of the system, i.e. feed water, was analyzed by cultivation techniques and 16S ribosomal gene clone libraries. Bacterial diversity associated with membranes was analyzed through genetic fingerprinting (DGGE - Denaturing Gradient Gel Electrophoresis) and the construction of 16S ribosomal gene libraries. Approximately 37 isolates and 211 clones were obtained from the feed water samples. Analysis of the membranes was performed by sequencing and identification of 13 excised bands from DGGE gel, as well as the construction of two 16S rRNA gene libraries. Among the genera found in the samples, the most representative and with potential to initial biofilm formation were Acidovorax, Bosea, Methylibium, Novosphingobium, Rhizobium, Shinella, Sphingomonas, Sphingobium, Devosia, Microbacterium and Sphingopyxis. According to the literature, some of these genera are constantly found in aquatic systems and are important in the initial formation of biofilms in reverse osmosis systems. Knowledge of the diversity of microorganisms in these systems provides subsidies to understand the dynamics and mechanisms of biofilm formation on the surface of membranes, allowing further development of control and more specific removal strategies / Mestrado / Genetica de Microorganismos / Mestra em Genética e Biologia Molecular

Por muchos años, la traducción inversa se ha ignorado dentro de los estudios de traducción. Al considerarse una tarea imposible y no recomendable, muchas instituciones internacionales han prohibido esta práctica. Sin embargo, en Perú, donde los ciudadanos no son nativos de una lengua extranjera como el inglés, surge una necesidad de tener profesionales que puedan realizarla. Como resultado, las universidades que ofrecen la carrera de Traducción e Interpretación Profesional (TIP) brindan cursos de traducción inversa diseñados para capacitar a los estudiantes en la producción de textos en lengua extranjera y, respecto a la universidad observada, desarrollar además su seguridad para efectuar esta tarea. Debido a que la seguridad comprende los sentimientos que experimentan los estudiantes cuando juzgan sus capacidades de traducción, y al pertenecer estos juicios a la autoeficacia, el objeto de estudio de esta investigación es la autoeficacia en traducción inversa. Si bien existen estudios que analizan la relación entre autoeficacia, competencia traductora y traducción, resulta necesario profundizar en la implicancia de estos dos primeros conceptos en la traducción inversa. Por ello, esta investigación busca explorar los factores que influyen en la construcción de la autoeficacia sobre traducción inversa, identificar la incidencia de la autoeficacia respecto al dominio del inglés en el desempeño dentro del curso de Traducción Inversa 1 (Inglés) y, finalmente, describir cómo el dominio de la competencia traductora interviene en el logro del curso. A partir de entrevistas a estudiantes TIP en Lima, se identificó que la autoeficacia y la competencia traductora influyen en su desempeño. / For many years, translation into the foreign language has been ignored in the field of translation studies. Since it is considered an impossible and non-recommended task, many international institutions have banned this practice. However, in Peru, where its citizens are not native speakers of a foreign language like English, there is a need for professionals who can translate into this language. As a result, universities offering the Professional Translation and Interpreting program (TIP) provide courses of translation into the foreign language designed to train students to produce texts in this language, and, regarding the university observed, to also develop their confidence to perform this task. Since confidence is one of the feelings the students experience when they judge their translation skills, and self-efficacy involves these judgements, self-efficacy in translation into the foreign language is the object of this study. Even though there are studies that analyze the relationship between self-efficacy, translation competence, and translation, it is necessary to further examine how these first two concepts affect translation into the foreign language. Therefore, this study aims to explore the different factors that influence the construction of self-efficacy concerning Spanish into English translation, to identify the impact of self-efficacy on English proficiency regarding the students’ performance in their first Spanish into English translation course, and finally, to describe how the mastery of translation competence affects the success of said course. Based on interviews with TIP students in Lima, self-efficacy and translation competence were found to have an effect on the students’ performance. / Tesis

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[pt] Para uma melhor previsibilidade e gerenciamento de reservatórios de hidrocarbonetos é necessário estabelecer modelos constitutivos adequados para representar o comportamento mecânico e hidráulico desses materiais. Durante a produção de hidrocarbonetos, ocorre um aumento das tensões efetivas devido à redução de pressão de poros. Isto pode levar à redução do espaço poroso do reservatório, podendo chegar ao colapso de poros. A compactação dos reservatórios é consequência da alteração do estado de tensões, que produzem deformações elásticas e plásticas, levando eventualmente à ruptura da rocha. Sabe-se que a resistência dos carbonatos está relacionada à porosidade, mineralogia e arranjo dos grãos. Sendo que este tipo de rocha, geralmente, tem um comportamento elastoplástico com características anisotrópicas. O uso de modelos constitutivos avançados é necessário para reproduzir o complexo comportamento de tensão-deformação-permeabilidade das rochas carbonáticas. Os modelos elastoplásticos isotrópicos Lade-Kim e Cam Clay Modificado com Coesão (CCMC), são usados neste trabalho para tentar representar o comportamento geomecânico do travertino; rocha análoga a uma das fácies do Pré-Sal brasileiro. Parâmetros destes modelos para este tipo de rochas dificilmente são encontrados na literatura, sendo sua determinação dependente de ensaios de laboratório cuidadosamente realizados. O presente trabalho tem como objetivo contribuir com o estabelecimento de modelos adequados para representar o comportamento geomecânico da rocha carbonática travertino em função da porosidade. Como parte do presente trabalho foi desenvolvido um modelo anisótropico denominado CALK, baseado no modelo isotrópico de Lade-Kim. Além disso ensaios triaxiais a compressão, hidrostáticos e compressão uniaxial foram realizados em amostras da rocha carbonática travertino com diferentes orientações das camadas em relação ao eixo axial das amostras (paralelo, Beta = 90 graus; ortogonal, Beta = 0 grau; e inclinado, Beta = 45 graus). Os resultados dos ensaios foram usados para estabelecer parâmetros dos modelos constitutivos Lade-Kim e CCMC. O processo de retroanálise foi utilizado, incorporando o algoritmo Lade-Kim, desenvolvido em MATLAB 2017 e FORTRAN 90 nos algoritmos DREAM e MINPACK, respectivamente. Os resultados obtidos indicam que a metodologia proposta e o modelo CALK é capaz de representar adequadamente, o comportamento mecânico do travertino observado em laboratório. / [en] For better predictability and management of hydrocarbon reservoirs it is necessary to establish adequate constitutive models to represent the mechanical and hydraulic behavior of these materials. During the production of hydrocarbons, an increase in effective stresses occur due to the reduction of pore pressure. This can lead to a reduction in the pore space of the reservoir and may lead to pore collapse. The compaction of the reservoirs is a consequence of the alteration of the state of stress, which produce elastic and plastic deformations, eventually leading to failure of the rock. It is known that the resistance of the carbonates is related to the porosity, mineralogy and arrangement of the grains. Since this type of rock usually has an elastoplastic behavior with anisotropic characteristics. The use of advanced constitutive models is necessary to reproduce the complex stress-strainpermeability behavior of sedimentary rocks. The Lade-Kim and Modified Cam Clay with Cohesion (CCMC) isotropic models are used in this work to try to represent the geomechanical behavior of travertine; a rock analogous to one of the Brazilian Pre-Salt facies. Parameters of these models for these type of rocks are seldom found in the literature, and their determination depends on carefully performed laboratory tests. The present work aims to contribute with the establishment of adequate models to represent the geomechanical behavior of travertine carbonate as a function of porosity. As a part of the present work an anisotropic model called CALK was developed, based on the isotropic model of Lade-Kim. In addition, triaxial compression, hydrostatic and uniaxial compression tests were performed on travertine carbonate samples with different orientations of the layers in relation to the axial axis of the samples ( parallel, Beta = 90 degrees , orthogonal, Beta = 0 degrees and inclined, Beta = 45 degrees) The results of the tests were used to establish parameters of the constitutive models Lade-Kim and CCMC. The retro-analysis process was used, incorporating the Lade-Kim algorithm, developed in MATLAB 2017 and FORTRAN 90, to the DREAM and MINPACK algorithms, respectively. The results indicate that the proposed methodology and the CALK model are able to adequately represent the mechanical behavior of the travertine observed in the laboratory.

La creciente escasez global de agua, agravada por el aumento demográfico, la intensificación agrícola e industrial, y el cambio climático, ha impulsado la investigación de soluciones para aprovechar recursos hídricos previamente considerados inutilizables, como el agua de mar, a través de técnicas de desalinización. Entre estas técnicas, la Osmosis Inversa destaca por su eficiencia operativa, generando la necesidad de desarrollar un sistema de control efectivo para asegurar la producción de agua potable en cantidades y calidad adecuadas. Este trabajo se concentra en establecer fundamentos para el diseño e implementación de un sistema de control para unidades de desalinización por ósmosis. Se aboga por el uso de técnicas avanzadas y robustas, proponiendo una solución basada en controladores robustos H desde la perspectiva de la Ingeniería de Control y Automatización. Estos controladores buscan controlar las variables críticas en sistemas de Osmosis Inversa, ya sea en plantas mono o multivariables. Además, se considera relevante comparar el diseño e implementación de los controladores H infinito (H) con otros convencionales y avanzados en diversos escenarios operativos, evaluando su rendimiento y robustez en condiciones diversas. Este enfoque integral aspira a contribuir al avance y optimización de sistemas de desalinización, especialmente en el contexto de la Osmosis Inversa, para hacer frente a la creciente demanda mundial de agua potable.