Avrinning av vägdagvatten omfattar en rad händelseförlopp såsom infiltration i vägens närhet, vattnets möjliga flödesvägar i vägområdet och olika föroreningars transportmekanismer. I denna studie har dessa processer behandlats i syfte att undersöka avrinningsförloppet vid en ytförlagd sektion i det planerade motorvägs-projektet Förbifart Stockholm. Eftersom höga föroreningshalter förväntas att genereras då vägen är i drift måste vägdagvattnet tas om hand och renas innan utsläpp till recipient sker. Huvudprincipen för omhändertagandet av vägdagvattnet är att det ska ledas via öppna gräsklädda diken längs med vägen till dagvattendammar där rening ska ske. Majoriteten av avrinningen från nederbördstillfällena under ett år kommer dock inte att nå dikesbotten och därmed inte dagvattendammarna utan kommer att infiltrera direkt i vägens stödremsa, åtminstone då denna är nylagd. Via stödremsan kommer vattnet att ledas till närmaste recipient genom vägens terrassdränering där sådan finns eller eventuellt röra sig mot undergrunden och grundvattnet. I och med att majoriteten av avrinningen från nederbördstillfällena infiltrerar i stödremsan kommer dammarna inte att utföra sin tänkta reningsfunktion i någon större utsträckning. Endast vid nederbördstillfällen större än c:a 5 mm kan vatten potentiellt nå dikes-botten för vidare transport mot dammarna, vilket inträffar c:a 20 gånger per år. Dock är det troligt att det vatten som når dammarna inte är förorenat i någon större utsträckning. Detta då det mesta av föroreningarna rinner av med den första avrinningen vid nederbörden och i och med faktumet att infiltrationen i vägområdet är som störst i början av infiltrationsförloppet. Därmed finns underlag för att denna typ av dagvattenhanteringssystem med gräsklädda diken och dagvattendammar i dagsläget kan ifrågasättas som den bästa tillgängliga tekniken då det gäller hantering av vägdagvatten från högtrafikerade motorvägar.

The analogue models and the kinematic models based on the seismic data results were used to simulate the fault pattern which develops above a basement horst. The two major normal faults intersect with each other along the strike in the sedimentary covers. The fault pattern developed in the sedimentary cover is controlled by the dip of the basement fault and the width of the basement horst. The single horst structure was only developed in the sedimentary covers above the wider end of the basement horst. The hourglass structure was developed in the sedimentary covers above the narrower end of the basement horst. The precursor faults developed ahead of the major second-order normal faults when the dip angle of the basement fault is larger than 60°. The antithetic faults developed ahead of the major second-order normal faults when the dip angle of the basement fault is less than 50°. The analogue models were designed in a way that the two hanging wall blocks glide down along the basement horst simultaneously to simulate the activity of the basement faults. The kinematic models were designed based on the alternative sequential slip method to study the kinematic behaviors of the conjugate normal faults. The Lufeng Sag was characterized by the basement horst in the center and the deep half-grabens developed beside the horst. The width of the basement horst decreases along its strike. The models indicates that the second-order normal faults developed above the basement horst, observed in the Lufeng Sag seismic profiles, were reproducible and much more detailed structures were revealed / Detta projekt har analog modellering och kinematiska modeller baserade på seismiska data använts för att simulera förkastningsmönster ovanför en berggrundshorst. Två stora normal förkastningar möts i strykningsriktningen hos de ovanliggande sedimentlagren. Förkastningsmönstret som utvecklats i ovanliggande sedimentlager styrs av stupningen hos underliggande urberg samt bredden hos den underliggande horsten. Den enda horststrukturen som utvecklades i sedimentlagren skedde i fallet med en bredare underliggande horststruktur. En timglasstruktur bildades i den sedimentära successionen vid den smalare ändan av berggrundshorsten. De initiala förkastningarna bildades tidigt för att sedan övergå i andra ordningens normalförkastningar i de fall då stupningen hos underliggande berggrund överstiger 60°. Mindre antitetiska förkastningar bildades före andra ordningens förkastningar där berggrunds-stupningen understiger 50°. Den analoga modell som nyttjades experimentellt var konstruerad så att de två hängväggskomponenterna kunde röra sig fritt samtidigt längs med berggrundshorsten för att simulera aktivering av befintliga förkastningar i berggrunden. De kinematiska modeller som nyttjades var konstruerade enligt metoden för sekventiella rörelser (eng - sequential slip method) för att studera kinematiska beteenden hos konjugerande förkastningspar. Lufeng-sänkans utseende har kontrollerats av berggrundshorsten i mitten samt av de djupa halv-grabens på båda sidorna av horsten. Bredden på berggrundshorsten minskar längs dess stupning. Modellerna påvisar att andra ordningens normal-förkastningar bildades ovanför berggrundshorsten, likt i de seismiska profilerna över området, samt att strukturerna var reproducerbara och väldigt detaljrika.

3D-skrivare är inte längre något som endast stora företag har råd att använda sig av, utan någonting som har tagit sig ända till konsumentmarknaden. Detta har givit både hobbyanvändare och småföretag tillgång till ett kraftfullt verktyg för iterativ design. Det görs idag även stora framsteg inom robotik som ger upphov till möjligheter för tillämpningar av både industri- och konsumentrobotar i framtiden. Komplexiteten i robotar gör 3D-skrivare till användbara verktyg när det kommer till att ta fram robotprototyper. Målet med detta projekt var därför att analysera fördelar och nackdelar med 3D-skrivning i samband med prototypframtagning av en robotarm med sex axlar som kunde utföra enkla pick-and-place-rörelser. Roboten designades i Fusion360 och skrevs ut med 3D-skrivare i PETG. En Arduino MEGA användes till att styra stegmotorer i robotens axlar och styrningen implementerade en analytisk lösning till robotens kinematisk modell. Resultatet var en fungerande prototyp som kunde programmeras till att flytta och rotera föremål. Ett antal förbättringar av prototypen går att göra, till exempel går det att öka robotens rörlighet genom att designa om delar för att tillåta att axlar rotera längre och att implementera ytterligare funktionalitet i programmet som accelerationsrampning av stegmotorer och rörelse längs förvald bana. Utifrån analys av 3D-skrivningens inverkan på projektet framgick det att 3D-skrivning verkar användbart i prototypframtagning om dess möjlighet till iterativ design är önskvärd, men att det passar ännu bättre till mindre projekt då robotens storlek hindrade möjligheten till att utnyttja iterativ design till fullo och på så sätt hindrades även effektiviteten i 3D-skrivningsprocessen.

The aim of this thesis work is to design an electric axle that contains all the operational components, like the powertrain, suspension, brakes, and steering system. One of the requirements of this design work is to package all the axle components compactly in one single unit. This work is also carried out to assess the viability of assisting in the overall modularity of the chassis as modularity in commercial vehicles has become a popular trend in recent years due to the increasing market competition as well as the need for more sustainable products. The work has been carried out in three phases - research, conceptualization, and analysis. The research phase consisted of both market research on the existing products available commercially and a literature review of the various components of an axle to find feasible alternatives to the components currently being used in electric axles. In the conceptualization phase, the various e-axle concepts were compared using methods like PUGH’s matrix to eliminate concepts that did not seem feasible for the detailed design. Preliminary CAD models were designed for the One-motor solution and the In-wheel motor solution. The In-wheel motor solution was eliminated due to some critical limitations and the One-motor solution was chosen for the next sub-phase of detailed CAD modeling. This concept was then analysed using Finite Element analysis as well as kinematic analysis to get insights into the axle performance as well as to observe the load distribution on the axle during operation. / Målet med detta examensarbete är att designa en elektrisk axel som innehåller alla driftskomponenter, såsom kraftöverföring, fjädring, bromsar och styrning. Ett av kraven för denna design är att kompakt packa alla axelkomponenter i en enda enhet. Arbetet utförs också för att bedöma genomförbarheten av att bidra till den övergripande modulariteten hos chassit, eftersom modularitet inom kommersiella fordon har blivit en populär trend de senaste åren på grund av ökad marknadskonkurrens samt behovet av mer hållbara produkter. Arbetet har genomförts i tre faser - forskning, konceptualisering och analys. Forskningsfasen bestod av både marknadsundersökningar av befintliga produkter som finns kommersiellt tillgängliga och en litteraturgenomgång av olika delkomponenter i en axel för att hitta genomförbara alternativ till de komponenter som för närvarande används i elektriska axlar. I konceptualiseringsfasen jämfördes olika e-axelkoncept med hjälp av metoder som PUGH-matrisen för att eliminera koncept som inte verkade genomförbara för den detaljerade designen. Preliminära CAD-modeller designades för enmotorslösningen och in-wheel- motorlösningen. In-wheel-motorlösningen eliminerades på grund av vissa begränsningar, och enmotorslösningen valdes för nästa underfas av detaljerad CAD-modellering. Detta koncept analyserades sedan med hjälp av elementanalys samt kinematisk analys för att få insikter i axelns prestanda och observera belastningsfördelningen på axeln under drift.

Syftet med studien var att studera effekten av explicit kontextuell förhandsinformation på olika reliabilitetsnivåer hos fotbollsmålvakters förmåga att rädda straffar. Hypotesen som sattes utgick från att det skulle finnas en effekt av kontextuell förhandsinformation under förhållandet med stark handlingstendens, samtidigt skulle det inte finnas någon effekt av kontextuell förhandsinformation på målvakters förmåga vid förhållandet av svag handlingstendens. Syftet studerades genom en faktoriell experimentell design med de två förhållandena av svag handlingstendens (60/40) och stark handlingstendens (80/20). Manipuleringen av kontextuell förhandsinformation applicerades i båda förhållanden av handlingstendens i form av manipuleringen med kontextuell förhandsinformation och utan kontextuell förhandsinformation, på så vis utgjordes experimentet av fyra förhållanden. Deltagarna i studien bestod av 8 fotbollsmålvakter varav 7 män och 1 kvinna som alla hade 8 års erfarenhet av målvaktsspel. Det teoretiska ramverket som användes för analys var den bayesianska modellen som är en kognitiv modell vilken förklarar hur människan tar in och använder information genom att använda explicit kontextuell förhandsinformation och kinematisk information. Resultatet visade på att det inte fanns en statistisk signifikant effekt av kontextuell förhandsinformation oberoende av stark eller svag handlingstendens. Med resultatet menas att det inte finns några betydande effekter av kontextuell förhandsinformation under förhållande av stark handlingstendens eller svag handlingstendens. Resultaten för studien ligger inte i linje med tidigare forskningsbild av fenomenet, detta i form av att resultatet indikerar att det inte finns en effekt på målvakternas förmåga till antecipering. / The purpose of the study was to study the effect of explicit contextual information on soccer goalkeepers' ability to save penalties. The hypothesis set predicted that there would be an effect of contextual prior information under the high-action tendencies condition, while there would be no effect of contextual prior information on goalkeepers' ability under the low-action tendencies condition. The purpose was studied through a factorial experimental design with the two action tendency ratios of low-action tendencies (60/40) and high-action tendencies (80/20). The manipulation of prior contextual information was applied in both action tendency conditions in the form of the manipulation with contextual prior information and without contextual prior information, thus the experiment consisted of four conditions. The participants in the study consisted of 8 soccer goalkeepers, 7 men and 1 woman, all of whom had 8 years of experience in goalkeeping. The theoretical framework used for analysis was the Bayesian model which is a cognitive model which explains how humans take in and use information by using explicit contextual prior information and kinematic information. The results showed that there was not a statistically significant effect of contextual prior information. The result means that there are no significant effects of contextual prior information under conditions of high-action tendencies or low-action tendencies. The results of the study are not in line with previous research, this in the form that highly probable contextual information seems to not contribute with an effect on goalkeepers' ability to anticipate. / <p>Arbetet har i sammarbete utformats mellan mig och Pontus Hahrgren, där utformning av metoddesign, insamling av data, och analys av resultat genomförts ihop men separata arbeten har därefter utarbetats för rättsäker examination.</p>

Semitrailer trucks are widely used for transportation of goods in Sweden and around the world. Given their usefulness, and since they require specialized drivers, there is an increased need to automate the operation of these vehicles. In particular, reversing these vehicles is considered a challenging maneuver, mainly because of the jackknifing effect. To tackle this challenge, this thesis investigates path following for reversing single-joint semitrailer trucks, by comparing two path-following controllers, corresponding to a Linear Quadratic Regulator (LQR) and a Model Predictive Control (MPC), respectively. Both controllers receive kinematically feasible reference trajectories from a path planner (which is part of another thesis work), which makes it possible to avoid jackknifing as long as the reference joint angle between the trailer and the truck is closely followed. Moreover, they use a linearized and discretized 1-trailer kinematic model, defined in terms of the reference tracking errors for the truck as states. To evaluate the performance of the controllers, a Python simulation is implemented using the 1-trailer kinematic model. Using this simulation, the controllers are compared using metrics related to the reference tracking errors along the generated path and the controller execution time. The results show that the LQR and the MPC controllers perform similarly for most cases. Even though there are certain cases where the MPC outperforms the LQR, the execution time of the MPC is at least one order of magnitude slower, which makes the LQR an attractive solution for practical implementations, as long as certain assumptions (small initial deviations, reliable measurements) are ensured. As such, an LQR controller might be preferred by the industry because, while the performance from both controllers is similar, it can be considered a more efficient controller. / Lastbilar med olika släpvagnskombinationer används ofta för godstransporter i Sverige och runt om i världen. Med tanke på deras användbarhet och eftersom de kräver specialiserade förare finns det ett ökat behov av att automatisera driften av dessa fordon. I synnerhet anses backning av dessa fordon vara en utmanande manöver, främst på grund av jackknifseffekten. För att lösa detta problem undersöker denna rapport vägföljande för backande lastbilar med släp genom att jämföra två olika vägföljande styrenheter: Linear Quadtratic Regulator (LQR) och Model Predictive Control (MPC). Båda styrenheterna får kinematiskt genomförbara referensbanor från en vägplanerare (som är en del av en annan uppsats), vilket gör det möjligt att undvika jackknipning så länge referensvinkeln mellan släpet och lastbilen följs noggrant. Dessutom använder de en linjäriserad och diskretiserad kinematisk modell med en lastbil, definierad i termer av lastbilens referensspårningsfel som tillstånd. För att utvärdera kontrollernas prestanda implementeras en Python-simulering med den kinematisk modell med en lastbil. Med denna simulering jämförs de två styrenheterna med mått relaterade till referensspårningsfelen längs den generarade vägen och styrenheternas exekveringstid. Resultaten visar att LQR och MPCpresterar likadant i de flesta fallen. Även om det finns vissa fall där MPC överträffar LQR, är exekveringstiden för MPC åtminstone en storleksordning långsammare, vilket gör LQR till en attraktiv lösning för praktiska implementeringar, så länge som vissa antaganden (små initiala avvikelser, pålitliga mått) säkerställs. Som sådan kan en LQR-styrenhet föredras av industrin, för även om prestandan från båda styrenheterna är lika, kan den betraktas som en enklare styrenhet.