Habilitation à diriger des recherches : Informatique : Rennes 1 : 1997. / Bibliogr. p.91-97.

On décrit la conception et l'implantation d'un système de programmation de robots. Ce système combine un langage de programmation textuel, le langage LM, et un environnement de développement et de mise au point de programmes: programmation par apprentissage, simulation graphique, programmation géométrique, planification de trajectoires. On détaille la structure interne du langage LM et son implantation, ainsi que les fonctionnalités des différents modules d'environnement. Le système a donné lieu à plusieurs implantations industrielles et à de nombreuses expérimentations

Le langage est conçu de manière à permettre une interprétation synchrone des suites. La nature du langage (dont la sémantique s'exprime simplement) permet des manipulations formelles sur les programmes dans le but de faire des vérifications et des preuves de correction. Des exemples illustrent l'utilisation du langage pour la programmation de systèmes temporisés pris dans différents domaines (temps réel classique, automatique, systolique, spécification et conception des circuits)

Dans le cadre du projet OPALE, ayant pour objectif la conception d'une machine base de connaissance PROLOG, on spécifie un opérateur devant réaliser l'unification au vol sur un flux de données issu d'une unité de disque. Pour améliorer les performances de l'interprétation de PROLOG dans un contexte base de connaissances, cet opérateur doit unifier non pas un mais un ensemble de buts ce, en accord avec la stratégie de recherche élaborée. On propose de décomposer l'unification en une étape de préunification suivie d'une étape d'association. Les algorithmes sont alors validés et intégrés en une maquette logicielle. Nous abordons l'aspect matériel en proposant une méthodologie de conception s'appuyant sur des notions développées dans la programmation orientée objet. Puis nous amorçons la réalisation du «circuit» à l'aide d'un compilateur de silicium

Dans un premier temps, nous présentons des modèles permettant de décrire des systèmes de processus communicants, synchronisés par rendez-vous, ainsi que les différentes théories qui traitent le problème de la comparaison observationnelle. Nous abordons ensuite le problème à partir du langage FP2. Nous proposons une démarche qui permet de faire totalement abstraction des événements internes des processus et d'exprimer le comportement de communication des processus en n'utilisant que les événements de communication avec l'environnement. Enfin, une notion de contexte est définie et étudiée

L'objectif de ce travail est de proposer quelques approches pour la résolution de hiérarchies de contraintes fonctionnelles. Dans un premier temps, le rôle et les qualités d'une hiérarchie de contraintes sont définis. Une hiérarchie de contraintes permet de résoudre des problèmes sur-contraints en répartissant les contraintes dans une hiérarchie (de niveaux) suivant leur importance. Dans un deuxième temps, un nouveau résolveur de maintien de solutions pour les hiérarchies de contraintes fonctionnelles a été conçu afin d'obtenir des solutions de meilleure qualité. Ce résolveur est basé sur l'utilisation d'un algorithme du type "meilleur d'abord" et prend en compte différents modes de combinaison des erreurs par niveau et utilise une agrégation globale de type lexicographique sur les valeurs de ces combinaisons. Les modes de combinaison globale intégrés dans ce résolveur sont : le nombre de contraintes non satisfaites, une combinaison où les poids représentent des priorités pour considérer des contraintes de remplacement et enfin la somme des poids des contraintes non satisfaites. Dans un troisième temps, nous proposons une procédure utilisant le résolveur précédent. Cette dernière est plus prometteuse qu'un algorithme du type séparation et évaluation. Elle peut être incorporée dans les langages de Programmation Logique par Hiérarchie de Contraintes afin de réaliser la comparaison inter-hiérarchies et donc de pouvoir éliminer les hiérarchies telles que leurs résolutions produiraient des solutions non désirables. Enfin, nous avons modélisé un résolveur pour la résolution de hiérarchies de contraintes où Ses modes de combinaison peuvent varier selon les niveaux. Ce dernier prend en compte des contraintes possédant des méthodes recalculant plusieurs variables à la fois et établit un plan de coopération entre des résolveurs spécifiques. Ces résolveurs spécifiques doivent être conçus selon les modes de combinaison utilisés.