La stabilisation inertielle de ligne de visée est essentiellement un problème de rejet de perturbations : il faut rendre la ligne de visée de la caméra embarquée dans le viseur insensible aux mouvements du porteur. Les méthodes de commande robuste du type H-infini sont bien adaptées à la résolution de ce type de problème, et plus particulièrement l'approche Loop-Shaping qui repose sur des concepts de réglage de l'automatique fréquentielle classique. Cependant, les correcteurs obtenus via cette approche sont généralement d'ordre élevé et donc difficilement implémentables sur le calculateur embarqué du viseur.Dans cette thèse, nous avons proposé des méthodologies de synthèse de correcteurs robustes d'ordre réduit et/ou de structure fixée. Pour cela, nos travaux ont été axés sur :- L'optimisation pour la synthèse H-infini à ordre et/ou structure fixée. Tout d'abord nous avons exploré les possibilités offertes par l'optimisation sous contraintes LMI (Linear Matrix Inequalities). Celles-ci se sont avérées limitées, bien que de nombreux algorithmes aient été proposés dans ce cadre depuis le début des années 90. Ensuite, nous avons opté pour l'optimisation non lisse. En effet des outils numériques récemment développés rendent accessible cette approche, et leur efficacité s'est avéré indéniable.- L'adaptation au cadre particulier du critère H-infini Loop-Shaping.La structure particulière de ce critère de synthèse a été exploitée afin de mieux prendre en compte les pondérations, et d'améliorer la réduction d'ordre du correcteur final. Enfin, une approche basée uniquement sur le réglage graphique d'un gabarit de gain fréquentiel en boucle ouverte est proposée. Ces différentes méthodologies sont illustrées, tout au long de la thèse, sur un viseur dont le modèle a été identifié à partir de mesures expérimentales.

Lors d’une tâche de pointage manuel, la présence de corrections rapides, adaptées, automatiques et même réflexes (Franklin et Wolpert, 2008) suite à une perturbation par saut de curseur a pu être observée dans de nombreuses études. Ici, nous avons souhaité déterminer si ces corrections étaient purement réflexes où si elles étaient amorcées seulement lorsque la perturbation mettait en péril l’atteinte de la cible ; ces corrections ont-elles aussi un aspect fonctionnel ? Dans une première expérience nous avons fait varier la taille des cibles (5 ou 30 mm de diamètre) et des sauts du curseur (5, 15 ou 25 mm) de manière à obtenir certaines combinaisons où la cible pourrait être atteinte sans qu’aucune correction du mouvement pour contrecarrer l’effet du saut du curseur ne soit nécessaire. Des corrections réduisant l’erreur d’environ 65% ont été observées dans toutes les conditions. Dans une seconde expérience, les participants devaient atteindre une très grande cible (arc de 30°) et un saut de curseur de 15 mm était introduit pour certains essais peu de temps après l’amorce du mouvement. Les participants ont modifié leur mouvement dans le sens opposé à celui de la perturbation, et cela même s’ils n’avaient pas détecté consciemment le saut. Cependant, ces corrections étaient moins rapides et plus petites (42% de l’amplitude du saut de curseur) que celles observées lors de la première expérience. Nos résultats supportent le fait que l’amorce des corrections pour des erreurs de trajectoire induites expérimentalement soit de nature réflexe. Un deuxième processus serait alors responsable du déroulement de ces corrections ; ce deuxième processus est basé, entre autres, sur les caractéristiques de la cible. / Cursor-jump experiments have suggested the existence of quick, efficient, automatic and even reflexive (Franklin and Wolpert, 2008) online correction processes in manual aiming movements. In the present study, we wanted to determine whether corrections for a cursor jump are purely automatic/reflexive or whether they are functional in that they occur only when they are required for the target to be reached. In a first experiment, we used different target sizes (5 mm to 30 mm) and cursor-jump amplitudes (5 mm to 25 mm) so that for some target size/cursor-jump combinations, no correction would be needed to reach the target. In all cases, we observed a correction for the cursor-jump. This correction reduced the error induced by the cursor jump by 60-70%, regardless of target size. In a second experiment, we asked participants to point at a large wedge (30° of circular arc). For some trials, a cursor-jump translated the location of the cursor laterally by 15 mm soon after movement initiation. Participants never consciously detected the cursor-jump but clearly modified the trajectory of their movement in the direction opposite to that of the cursor-jump. These corrections were smaller than those observed in the first experiment (42% of the cursor-jump). Our results indicate that the initiation of a correction for a cursor-jump is more reflexive than it is functional. A second correction process would tailor the movement's initial impulse based on the target characteristics.

Les nouveaux dispositifs de formation à distance représentent de nouvelles modalités de formation dans l’enseignement supérieur. Ces dispositifs impliquent l’utilisation d’environnements pédagogiques adaptés qui favorisent les situations de travail collaboratif. La collaboration au sein de ces outils résulte non seulement des interactions entre les étudiants, mais aussi des modalités de travail et d’accompagnement mises en place au préalable par les enseignants, notamment pour que les interactions fassent sens pour les étudiants. Ainsi, la question qui guide cette étude de cas est la suivante. Comment se caractérise le travail collaboratif des étudiants dans les blogs dans le cadre du cours ETA 6538? Plus précisément, nous cherchons à comprendre comment les étudiants collaborent à l'intérieur des blogs et quels sont les indicateurs propices à cette collaboration. À l’issue de notre étude, nous proposons une liste de recommandations pour favoriser la mise en place et le déroulement du travail collaboratif au sein des blogs, ainsi que des indicateurs pouvant servir à l’évaluation de la collaboration. Les concepts exploités dans ce mémoire sont relatifs au processus d'acquisition de savoir à partir de la collaboration émanant des interactions au sein des TIC, des dispositifs d’apprentissage en ligne et plus particulièrement des blogues. Nous avons utilisé une méthode de type à la fois quantitative et qualitative. Les blogs de huit étudiants ont été analysés. Les résultats de ces analyses montrent que les étudiants ont collaboré au sein des blogs et qu’ensemble, ils ont fait émergé de nouveaux savoirs et connaissances. / New operations of distance learning represent new education’s modalities in higher education. These operations imply use of adapted learning environment, which promote collaborative work situations. Collaboration within these tools result from interaction between students and also from modalities work and support put in place by teachers in order to make sure that these interactions are clear for students. Thus, the question that leads this study case is as follows. What characterizes the collaborative work of students in blogs under ETA 6538 course? Specifically, we want to understand how students collaborate within blogs and what indicators are conducive to such collaboration. Following our study, we propose a list of recommendations to promote the establishment and conduct of collaborative work in blogs, as well as indicators that can be used for evaluation of the collaboration. The concepts used in this thesis are related to the process of acquiring knowledge from the collaboration from the interactions among ICT, online learning systems, especially blogs. We used a type of both quantitative and qualitative analyses. Blogs of eight students were tested. The results of these studies show that students have collaborated in blogs and together they have emerged from new knowledge and skill.

La pratique physique a longtemps été perçue comme le déterminant premier de l’apprentissage du mouvement. Souvent exprimée par l’expression « Vingt fois sur le métier remettez votre ouvrage», cette idée se base sur l’observation qu’une grande quantité de pratique est nécessaire pour maîtriser un geste technique complexe. Bien que l’importance de la pratique physique pour l’apprentissage du mouvement demeure indéniable, il a récemment été démontré que les changements neurobiologiques qui constituent les bases de la mémoire prennent place après la pratique. Ces changements, regroupés sous le terme « consolidation », sont essentiels à la mise en mémoire des habiletés motrices. L’objectif de cette thèse est de définir les processus de consolidation en identifiant certains facteurs qui influencent la consolidation d’une habileté motrice. À l’aide d’une tâche d’adaptation visuomotrice comportant deux niveaux de difficulté, nous avons démontré qu’une bonne performance doit être atteinte au cours de la séance de pratique pour enclencher certains processus de consolidation. De plus, nos résultats indiquent que l’évaluation subjective que l’apprenant fait de sa propre performance peut moduler la consolidation. Finalement, nous avons démontré que l’apprentissage par observation peut enclencher certains processus de consolidation, indiquant que la consolidation n’est pas exclusive à la pratique physique. Dans l’ensemble, les résultats des études expérimentales présentées dans cette thèse montrent que la consolidation regroupe plusieurs processus distincts jouant chacun un rôle important pour l’apprentissage du mouvement. Les éducateurs physiques, les entraineurs sportifs et les spécialistes de la réadaptation physique devraient donc planifier des entrainements favorisant non seulement l’acquisition de gestes moteurs mais également leur consolidation. / Physical practice has long been regarded as the single most determinant factor of motor skill acquisition. Often expressed by the old adage “practice makes perfect,” this idea easily relates to the common observation that extensive practice is necessary to master complex motor skills. Although the importance of physical practice for motor skill learning is undeniable, recent evidence demonstrates that the neurobiological changes that constitute the foundation of memory occur after physical practice. Regrouped under the term “consolidation”, these changes are essential for the memory storage of motor skills. The objective of this thesis was to identify factors that influence motor skill consolidation. Using a visuomotor adaptation task with two levels of difficulty, we showed that a good performance must be attained during practice to trigger certain consolidation processes. In addition, our results indicate that the learner’s subjective evaluation of his/her own performance can also modulate consolidation. Finally, we showed that observation triggers consolidation processes, indicating that consolidation is not exclusive to physical practice. Together, the results presented in this thesis demonstrate that consolidation regroups several distinct processes that each plays an important role for motor skill learning. Physical education teachers, athletic coaches and rehabilitation specialists should therefore plan training schedules favoring not only motor skill acquisition but also motor skill consolidation.

Les différentes recherches portant sur les homicides conjugaux, et plus spécialement des uxoricides, plus documentés parce que plus fréquents, apportent de nombreuses informations pertinentes concernant le contexte entourant l'homicide, la relation entre les conjoints et son évolution et même, parfois, sur l’enfance de l’homme qui a posé un tel geste sur sa conjointe ou ex-conjointe. Toutefois, des incohérences ont été relevées dans les écrits sur le sujet faisant qu’il est difficile d’identifier la dynamique qui conduit des hommes à tuer leur conjointe. Le déroulement de la vie des hommes ayant enlevé la vie de leur conjointe, c’est-à-dire les événements qu’ils ont vécus tout au cours de leur vie et qui ont pris un sens particulier pour eux, nous est apparue une avenue qui, à notre connaissance, n’aurait pas été étudiée. Il a dès lors été convenu que l’objectif principal de ce mémoire de maîtrise en criminologie consisterait à explorer s’il est possible d’identifier, dans la vie d’un échantillon d’hommes qui ont tué leur conjointe, un enchaînement d’événements qui pourrait contribuer à la compréhension de la dynamique conduisant à l’homicide conjugal. Plus précisément, il s’agissait d’identifier les perceptions qu’ont ces hommes des différents événements qu’ils considèrent comme ayant été marquants dans leur vie et les réactions qu’ont successivement produites ces perceptions. Le devis de cette étude est qualitatif. Dix hommes incarcérés forment l’échantillon. Tous ont été reconnus coupables du meurtre de leur conjointe ou ex-conjointe. Suite aux entrevues semi-structurées de type rétrospectif et thématique, une reconstitution des lignes de vie inspirée de la théorie de Agnew (2006) ainsi qu’une analyse thématique des récits recueillis ont été effectuées. Bien que les événements de la vie de chacun des hommes leur soient particuliers, il ressort néanmoins une structure commune aux lignes de vie. Cette structure est marquée d’un événement ou de conditions de vie marquants se rapportant à l’enfance, d’un événement porteur d’une remise en question survenue plus tard et d’un événement déclencheur conduisant au meurtre. L’événement porteur d’une remise en question paraît occuper une place centrale dans la vie des hommes participant à notre étude. Cet événement porteur d’une remise en question vient modifier les comportements et attitudes de l’homme manifestés subséquemment. Ainsi, à la lumière des résultats de cette recherche, il apparaît que l’ensemble du développement de la vie des hommes uxoricides, et plus spécialement les événements qu’ils identifient comme étant marquants, leur enchaînement et, surtout, leur façon de percevoir ces événements et d’y réagir doivent être pris en compte dans l’étude de la trajectoire qui a finalement abouti au passage à l’acte homicidaire. Autre fait à considérer, plusieurs des hommes interviewés ont mentionné qu’ils sentaient qu’un événement de la sorte se préparait dans leur vie. Ceci suggère une certaine prévisibilité de l’acte qui pourrait être perceptible dans le récit que font les hommes de leur vie et de leur perception d’eux en relation avec les éléments qu’ils identifient comme ayant été marquants pour eux au cours de celle-ci. Il reste toutefois beaucoup à faire dans cette découverte d’un outil de prévention de l’uxoricide. / The different research concerning domestic homicides contribute numerous information relative to the context surrounding the actual homicide, the relationship between the spouses and the evolution, and occasionally on the childhood of the man who committed such an act towards his spouse or ex-spouse. However, certain incoherence’s have been raised among the research making it difficult to identify the pattern which leads husbands to kill their wives. The development of the lives of the men, who have killed their spouses, more precisely the significant events in their lives, is an avenue, to our knowledge, that has not been studied. The main objective of this Masters memoir in the field of criminology aims to explore, from a sample of men who have killed their wives, the possibility of identifying the chain of events that could contribute to the understanding of the pattern which leads to domestic homicide. More precisely, it aims at identifying the perceptions that men have of different events that they consider significant and the reactions which were caused by the said perceptions. The methodology used in this study is qualitative. The sample consists of ten incarcerated men. They all have been found guilty of murdering their wives or ex-wives. Following the semi-structured interviews, which were retrospective and thematic, a reconstruction of their lives, inspired by Agnew’s (2006) theory, was conducted Finally, thematic analysis of the events were also conducted. Although the significant events for each subject have their own specific characteristics, a common structure among the life lines is apparent. This structure is marked by an event or living conditions which had an impact on the subjects during childhood, hence an event which led the subjects to question themselves later on and an event which triggered the behavior leading to the murder. The event leading to the subjects questioning themselves seems to be central in the lives of the men who participated in our study. This questioning modify’s the behaviors and the attitudes manifested by the men. In light of these findings, it appears that the entire development of the lives of the uxoricides men, and more precisely the events they identify as significant and their chain reaction and, especially their self-perception during these events and the way they react must be taken into account when looking at the trajectory leading up to the homicide. Another factor to consider, is that many of the men interviewed mentioned that they felt that a dramatic event was about to take place in their lives. This suggests a certain predictability of the act that could be perceptible from their self-perception. There remains however much to do, in terms of transforming this discovery into a prevention tool applicable to uxoricide.

Préfigurant la prochaine grande étape dans le domaine de la navigation, la géolocalisation intra-muros est un domaine de recherche très actif depuis quelques années. Alors que la géolocalisation est entrée dans le quotidien de nombreux professionnels et particuliers avec, notamment, le guidage routier assisté, les besoins d'étendre les applications à l'intérieur se font de plus en plus pressants. Cependant, les systèmes existants se heurtent à des contraintes techniques bien supérieures à celles rencontrées à l'extérieur, la faute, notamment, à la propagation chaotique des ondes électromagnétiques dans les environnements confinés et inhomogènes. Nous proposons dans ce manuscrit une approche statistique du problème de géolocalisation d'un mobile à l'intérieur d'un bâtiment utilisant les ondes WiFi environnantes. Ce manuscrit s'articule autour de deux questions centrales : celle de la détermination des cartes de propagation des ondes WiFi dans un bâtiment donné et celle de la construction d'estimateurs des positions du mobile à l'aide de ces cartes de propagation. Le cadre statistique utilisé dans cette thèse afin de répondre à ces questions est celui des modèles de Markov cachés. Nous proposons notamment, dans un cadre paramétrique, une méthode d'inférence permettant l'estimation en ligne des cartes de propagation, sur la base des informations relevées par le mobile. Dans un cadre non-paramétrique, nous avons étudié la possibilité d'estimer les cartes de propagation considérées comme simple fonction régulière sur l'environnement à géolocaliser. Nos résultats sur l'estimation non paramétrique dans les modèles de Markov cachés permettent d'exhiber un estimateur des fonctions de propagation dont la consistance est établie dans un cadre général. La dernière partie du manuscrit porte sur l'estimation de l'arbre de contextes dans les modèles de Markov cachés à longueur variable.

L'objectif de ce travail est de concevoir et de caractériser un front-end millimétriqueutilisant des lignes de propagation à ondes lentes S-CPW optimisées en technologies CMOS avancées.Ces lignes présentant des facteurs de qualité 2 à 3 fois supérieurs à ceux des lignes classiques de typemicroruban ou CPW.Dans le premier chapitre, l'impact de l'évolution des noeuds technologiques CMOS sur lesperformances des transistors MOS aux fréquences millimétriques et sur les lignes de propagation ainsiqu'un état de l'art concernant les performances des front-end sont présentés. Le deuxième chapitreconcerne la réalisation des lignes S-CPW dans différentes technologies CMOS et la validation d'unmodèle phénoménologique électrique équivalent. Le troisième chapitre est dédié à la conceptiond'amplificateurs de puissance à 60 GHz utilisant ces lignes S-CPW en technologies CMOS 45 et65 nm. Cette étude a permis de mettre en évidence l'apport des lignes à ondes lentes aux performancesdes amplificateurs de puissance fonctionnant dans la gamme des fréquences millimétriques. Uneméthode de conception basée sur les règles d'électro-migration et permettant une optimisation desperformances a été développée. Finalement, un amplificateur faible bruit et un commutateur d'antennetravaillant à 60 GHz et à base de lignes S-CPW ont été conçus en technologie CMOS 65 nm afin degénéraliser l'impact de ce type de lignes sur les performances des front-end millimétriques.

L'apparition de nouvelles technologiques de l'information et de la communication, et plus particulièrement l'avènement du Web 2.0, offre des opportunités de co-création de valeur pour les entreprises et leurs clients. La "communauté en ligne de co-création" est une des diverses formes de co-création de valeur identifiées dans la littérature. Ce pendant, la majorité des recherches ont été menées autour des biens tangibles (chaussures de sport pour le cas de Nike, ou le secteur de l'automobile avec BMW). L'objectif de cette recherche est de comprendre en profondeur le concept de co-création de valeur, appliquée au secteur du tourisme (bien intangible),et d'identifier les opportunités qui peuvent s'offrir aux touristes et aux destinations, grâce à une collaboration créative à travers les interactions dans une communauté en ligne. Pour répondre à cette problématique, trois éléments théoriques de base ont été mobilisées: la co-création de valeur, la communauté en ligne et l'expérience touristique. Une étude de cas basée sur une approche qualitative - menée auprès de l'Office Régional du Tourisme ANAlamanga (ou ORTANA) - a permis d'éclairer cette problématique.

A chaque nouvelle étape franchie dans la réduction des dimensions des dispositifs en microélectronique, de nouvelles problématiques sont soulevées. Parmi elles, la fluctuation de la longueur de la grille des transistors, aussi appelée rugosité de bord de ligne (LWR, pour "Line Width Roughness"), constitue l'une des principales sources de variabilité. Afin d'assurer le bon fonctionnement des transistors, le LWR doit être inférieur à 2 nm pour les futurs noeuds technologiques. Dans ce contexte, la caractérisation précise de la rugosité à l'échelle nanométrique est essentielle mais se heurte aux limitations des équipements de métrologie. En effet, à ces dimensions, le bruit de mesure des équipements ne peut être ignoré. Afin de pallier à ce problème, un protocole permettant de s'affranchir du niveau de bruit des équipements de métrologie a été développé dans la première partie de cette thèse. Il s'appuie sur l'utilisation de la densité spectrale de puissance de la rugosité, basée sur une fonction d'autocorrélation de type "fractal auto-affine". Un bruit "blanc" a été inclus dans le modèle théorique, permettant l'ajustement des données expérimentales. La seconde problématique concerne la rugosité élevée des motifs des résines 193 nm qui est transférée dans la grille lors des étapes successives de gravure. Pour résoudre cette difficulté, des traitements plasma sur résines ont été envisagés dans la seconde partie de cette étude. Des analyses physico-chimiques des résines exposées aux traitements plasma nous ont permis de montrer que les UV émis par les plasmas lissent considérablement les flancs des résines. En contrepartie, la formation d'une couche "dure" autour des motifs avec certains plasmas (HBr et Ar) contribue à leur dégradation. De nouvelles stratégies ont également été examinées. Les traitements plasma ont été combinés à des recuits thermiques dans le but d'additionner leurs avantages. Finalement, un plasma de H2 semble être prometteur puisqu'il ne génère pas de couche superficielle sur les motifs de résine, et l'action des UV réduit considérablement la rugosité. En combinant ce traitement avec un recuit thermique, il est possible d'atteindre des rugosités de 2.4 nm dans la grille finale.

Cette thèse porte sur la prévision du comportement dynamique des rotors feuilletés à cage d'écureuil appelés moteur grande vitesse (MGV, [3 − 30] MW, [6 000 − 20 000] rpm). La difficulté majeure de la modélisation réside dans la complexité relative à l'assemblage de la masse magnétique des MGV, composée, d'une part, d'un empilement de tôles magnétiques (ou feuilletage) maintenues par des tirants excentrés précontraints, et d'autre part, d'une cage d'écureuil composée d'une distribution périphérique de barres de court-circuit connectées à deux anneaux de court-circuit situés aux extrémités du feuilletage. Un modèle éléments finis de poutres de Timoshenko prenant en compte le caractère monolithique des rotors MGV est développé. Une attention particulière est portée à la modélisation de la masse magnétique en considérant d'une part, les barres de court-circuit, et d'autre part, les tirants indépendamment du feuilletage. Le comportement dynamique latéral des rotors feuilletés est principalement régi par la rigidité de flexion de l'empilement dont les propriétés constitutives sont méconnues et essentiellement liées au procédé de fabrication de la machine électrique ce qui rend délicat la modélisation des rotors MGV. Le modèle établit conduit entre autre aux contraintes dans les éléments finis. L'identification mixte numérique-expérimentale menée aboutit à l'évolution des propriétés constitutives du feuilletage en fonction de la géométrie et des précontraintes d'assemblage. Pour cela, les quantités modales calculées et mesurées (sur le site de production de Champigneulles, France ou en laboratoire) sont incluses dans une fonctionnelle énergétique basée sur un quotient de Rayleigh hybride et combinée à des méthodes de réduction de Guyan ou de Craig & Bampton, ou d'expansion de Guyan ou SEREP. Toutes les fonctionnelles proposées ont été éprouvées dans diverses applications industrielles dans le but d'identifier des propriétés constitutives de structures réelles: empilement de tôles magnétiques, portions d'arbre ou rotor de palier magnétique. Le développement d'algorithmes de Levenberg-Marquardt et de dérivation des éléments propres ont été nécessaires pour minimiser la fonctionnelle, extraire les propriétés constitutives du feuilletage et prévoir les formes et fréquences propres les plus proches possible des mesures à l'arrêt. La modélisation des efforts centrifuges, raideur géométrique et contact tirants-feuilletage a montré que l'effet de la rotation a une influence non linéaire qui tend à augmenter les forces longitudinales agissant sur les feuilletage et tirants sans toutefois dépasser leur limite élastique. La conséquence de ce phénomène est l'augmentation de la rigidité de flexion de la masse magnétique lorsque le moteur électrique est en rotation. La maîtrise de la dynamique des rotors feuilletés et la connaissance des propriétés constitutives équivalentes du feuilletage, assemblage de la cage d'écureuil ou centrifugation des tirants accroissent la fiabilité des prévisions, notamment dans les phases de développement où il s'agit de prédire le comportement dynamique de rotors jamais réalisés auparavant, e.g. 30 MW à 6 000 rpm.